自动化立体仓库的设计毕业设计

毕业论文题目：基于PLC的自动化立体车库控制系统设计 _ 学院：电气信息学院_ ______________ 专业：班级：学号：学生姓名： _________________ 导师姓名：xxxxx ________________ 完成日期：＿＿＿＿＿＿＿＿＿诚信声明本人声明：1、本人所呈交的毕业设计（论文）是在老师指导下进行的研究工作及取得的研究成果；2、据查证，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计（论文）中不包含其他人已经公开发表过的研究成果，也不包含为获得其他教育机构的学位而使用过的材料；3、我承诺，本人提交的毕业设计（论文）中的所有内容均真实、可信。

作者签名：日期：年月日毕业设计（论文）任务书题目：基于PLC的自动化立体车库控制系统设计姓名系别专业班级学号指导老师职称教研室主任一、基本任务及要求：本自动化立体车库系统的机械部分由车库和取送车机构两大部分组成，车库共有4层，每层均有3个停车仓位。

在车库最底层的入口处有一个0号位置，凡需入库的汽车，都必须先开到0号位置，再由取送车机构从0号位置将车送入车库中指定的停车仓位；反之，凡需出库的汽车，都必须先由取送车机构从车库中指定的停车仓位取出，并送至0号位置，再从0号位置开走。

取送车机构由M1、M2、M3共三台电动机拖动，能在X、Y、Z轴上作左右、前后、上下6个方向的运动。

本毕业设计要求设计者以PLC为核心，为该立体车库设计一个汽车自动入库与出库的控制系统。

具体设计要求如下：1.该控制系统应具有手动和自动两种工作方式，且能使这两种工作方式不发生冲突。

2.在手动方式下，应能对取送车机构进行左右、前后、上下6个运动方向的手动控制，并具有这6个方向的限位保护措施。

3.在自动方式下，（1）只有当0号位置有车，且车库中指定的停车仓位无车时，发出汽车入库命令后，取送车机构才将汽车送到该停车仓位，否则该汽车入库命令无效。

（2）只有当0号位置无车，且车库中指定的停车仓位有车时，发出汽车出库命令后，取送车机构才将该停车仓位的汽车取出并送到0号位置，否则该汽车出库命令无效。

1前言1.1自动化立体仓库的简介自动化立体库系统最早在美国诞生。

20世纪50年代初美国开发了世界上第一个自动化立体仓库，井在60年代即采用计算机进行自动比立体仓库的控制与管理。

日本制造出第一座自动化立体仓库，并在此后的20年间使这一“技术得到广泛应用。

进入20世纪80年代，自动化立体仓库在世界各国发展迅速，使用范围涉及几乎所有行业。

我国于1973开始研制自动化立体库，北京起重与运输机械研究所与北京自动化研究所共同研制我国第一座自动化立体仓库，并在北京汽车制造厂应用*但我国自动化立体仓库的发展速度比较缓慢，这主要与国民经济的发展有很大关系。

在自动化立体仓库发展过程中，经历了自动化、集约化、集成化和智能化几个发展过程。

自动化时期主要在20世纪初—70年代，随着计算机技术的发展，自动化立体仓库得到了迅猛发展，日本建设厂很多套自动化立体仓库系统。

集成化的标志是随着信息系统的发展，立体仓库信息系统与信息系统共享信息，在网络的概念下集成。

智能化发展表现在物料的处理智能化和故障处理智能化。

在分布式系统中，物料调度的智能化为物流提供了最佳的解决方案。

自动化仓库是生产物流的重要组成部分。

生产物流是从原材料采购开始，并最终将产品送达用户。

物料经过采购运输、入库、存放、生产出库／再人库，加工制造，最后进入成品库以及成品外运等一系列过程。

1.2自动化立体仓库的特点及研究意义物流系统中的自动化立体仓为又称立库、高层货架仓库、自动仓储要SA/RS，是以高层立体货架（托盘系统）储存物资，用电子计算机控制管理和自动控制堆垛运输车进行存取作业的仓库。

仓库的功能从单纯地进行物资的储存保管，发展到担负物资的接受、分类、计量、包装、分拣、配送、存档等多种功能，实现高效率物流和大容量存储，以满足现代化生产和商品流通的需要。

近年来，我国为了发展经济，各地都在大力发展交通，海、路、空并举，进行大规模的基本项目的投资建设，成为现代化经济发展建设的主旋律。

前言随着企业现代化规模的不断扩大，物流业的快速发展，仓库单层库存的物流系统的重要组成部分，人工翻找的存储形式已经不能满足实际要求。

立体仓库已成为不可缺少的重要部分的生产物流系统，机器人和堆垛机的关键设备。

所谓的立体仓库基层十几层，甚至几十层高的货架单元装载货物的仓库或库，货物搬运到的货物装卸设备（机器人）。

立体仓库空间利用率高，强进库容量，采用计算机控制管理，帮助企业实现现代化的管理功能，已成为不可或缺的企业仓储物流和生产管理技术，越来越多的企业的生存。

自动化的高货架仓库的应用范围广泛，几乎遍布所有行业。

在中国，工业自动化高层货架仓库应用主要是机械，冶金，化工，航空航天，电子，医药，食品加工，烟草，印刷，配送中心，机场，港口等。

第一章绪论1.1自动化立体仓库的基本原理及概述1.1.1自动化立体仓库的基本原理自动化立体仓库，也被称为高架仓库AS / RS（自动存储和检索系统），自动存取系统。

这是常用的层，十几层，甚至几十层高的货架，自动材料处理设备，仓库货物出库和仓储业务。

立体仓库通常立体货架堆垛机的铁路隧道，一个存储托盘输送机系统，尺寸检测条码阅读系统，通信系统，自动控制系统，计算机监控系统，计算机管理系统以及其他如电线，电缆桥架配电辅助设备橱柜，托盘，调节平台，钢结构平台的复杂的自动化系统。

使用一流的综合物流理念，采用先进的控制总线，通信和信息技术，通过以上设备的协调行动，按照指定的用户的需求完成货物自动有序，快速，准确，高效的仓库工作。

图为立体化仓库的示意图1-1：图1-1 立体化仓库的示意图这类仓库主要通过高层货架充分利用空间进行存取货物，所以称为“立体仓库”，也有的称为“高架仓库”。

目前，这类仓库最大高度达到40多米，最大库存数可大至数万甚至10多万个货物单位，可以做到无人操作，按计划入库和出库的全自动化控制，并且可以实现仓库的计算机网络化管理。

1.1.2自动化立体仓库的研究现状20世纪50年代后期，美国于1959年开发了世界上第一个自动化立体仓库在1963年率先推出了使用计算机进行控制和管理的自动化立体仓库。

毕业设计（论文）题目基于PLC的自动化立体仓库设计系（院）自动化系专业电气自动化技术班级2010级5班学生姓名学号指导教师职称助教基于PLC的自动化立体仓库设计摘要随着国民经济的飞速发展,自动化立体仓库会在各行各业中得到越来越广泛的应用。

自动化立体仓库是现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制、管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。

本仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。

在整个控制系统中以三菱FX2N系列PLC作为核心控制元件，专用键盘作为人机接口部件，控制步进电机来驱动一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维运动。

以步进电机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓位予以地址编码，通过PLC对命令键盘进行扫描并得到相应的仓位号，当PLC接收到来自键盘的输入命令后，便输出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。

另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限位开关对其进行限位保护。

本文首先对该课题的可行性及课题实现的现实意义和价值进行了介绍；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本控制系统的核心软件进行了编写，论文中既有梯形图又有相应的语句表；最后对设计本课题所学到的知识和结论进行归纳和总结，并对本论文有待完善的地方进行扼要的说明。

关键字：立体仓库，可编程控制器（PLC），步进电机，物流管理Based on PLC automatic stereoscopic warehouse designAbstractWith the rapid development of national economy, the automation stereoscopic warehouse will get more and more extensive application in all trades and professions. The automated warehouse is an important part of modern logistics system, elevated warehouse system for a multi-layer storage of goods, which consists of automatic control and management system, high shelves, stacking machine, automatic storage, automatic warehouse, computer control system and other auxiliary equipment. The warehouse model of the control system is designed according to the basic principle of automated warehouse operation. In the whole control system in order to Mitsubishi FX2N series PLC as the core control element, a special keyboard as the man-machine interface unit, control the stepper motor to drive a warehouse model of three degrees of freedom movement in three dimensional high strength rail. This paper first introduces the feasibility and the subject of the implementation of practical significance and value; secondly, the system hardware composition, structure, principle are described and analyzed; the core of the control system again -- software has been written, the paper is a ladder diagram and the corresponding statement at the end of the table; the subject of the design knowledge and conclusions are summarized, and the perfect place to be making a brief explanation.Key words:stereoscopic，warehouse programmable controller (PLC)，stepping motor, logistics management目录引言 (3)第一章绪论 (2)1.1本课题设计的背景 (2)1.2本课题设计的内容 (3)1.3本课题设计的目的和意义 (3)第二章系统控制方案的确定 (5)2.1自动化立体仓库的概述 (5)2.2采用PLC控制立体仓库的优点 (6)2.3系统设计的基本步骤 (6)2.4系统控制方案 (6)2.5立体仓库技术参数的确定 (8)第三章系统硬件设计 (9)3.1控制系统结构设计 (9)3.2可编程控制器(PLC)的选型 (10)3.2.1 PLC概述 (10)3.2.2 PLC的选型 (10)3.2.3机型的选择 (11)3.3步进电机 (11)3.3.1步进电机驱动系统的基本组成和工作原理 (11)3.4传感器 (12)3.5微动开关的选择 (13)3.6 PLC输入输出分配表 (14)3.7电气原理图的设计 (15)第四章系统控制软件设计 (16)4.1PLC梯形图概述 (16)4.2系统流程图 (17)4.3梯形图的设计 (18)第五章系统调试及结论 (19)5.1梯形图程序的下载 (19)5.1.1传输设置 (19)5.1.2梯形图写入PLC (19)5.2程序运行过程记录 (20)5.3结论 (21)谢辞.................................................................................................... 错误！未定义书签。

2、时间少 这里主要指的是产品从离开生产线算起至到达最终用户的时间，包括从原材料生产线到制造、加工生产线这段时间，也就是物品在途时间少。比如：运输时间少、保管时间少、装卸搬运时间少和包装时间少等。如果能尽量压缩保管时间，就能减少库存费用和占压资金，节约生产总成本；在装卸、搬运时间少方面，可以举叉车作业、传送带作业、托盘化作业、自动分类机、自动化仓库等例证。装卸搬运实现机械化、自动化作业后，不仅大大缩短时间、节约费用、提高效率，而且通过装卸、搬运环节的有效连接，还可激活整体物流过程。在包装环节，使用打包机作业比人工作业不知要快多少倍。现代物流手段之一的模块化包装和模拟仿真等，都为物流流程的效率化提供了有力条件。所以说，尽量少物流时间，是物流合理化的重要目标之一。
利用此项设计技术开发制造的产品在国外销售多台，已投入了正常使用，证明了其实用性和可靠性。该项技术经过充分的消化吸收，已具备了在国推广的条件。
适用大中型机电设备厂。
高层货架仓库简称高架仓库。一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。
6、安全、准确、环保 物流活动必须保证安全，物流过程中货物不能被盗、被抢、被冻、被晒、被雨淋，不能发生交通事故，确保货物准时、准地点、原封不动地送达，同时，诸如装卸、搬运、运输、保管、包装。
第二章物流立体仓库进仓方案的确定
2.1货位编号
体仓库共有144个货位,分6层(0～3),12列(2～C),左右两排(L,R)。
4.1输送机……………………………………………………………………………………………………………16
4.3计算机管理与控制系……………………………………………………………17

立体仓储的设计毕业设计立体仓储的设计毕业设计立体仓储系统是现代物流领域中的重要组成部分，它通过合理的空间利用和高效的货物管理，为企业提供了更加便捷和可靠的仓储解决方案。

本文将探讨立体仓储的设计及其在物流管理中的应用。

一、立体仓储的概念和原理立体仓储是指通过多层架构和自动化设备，将货物垂直堆叠存放的仓储系统。

它通过合理的设计和布局，将仓库空间最大化利用，提高仓库的存储容量和货物周转效率。

立体仓储系统的原理主要包括垂直存储、自动化设备和智能管理。

垂直存储是指将货物通过升降机或输送带等设备，垂直堆叠存放在不同的层面上。

自动化设备包括堆垛机、输送机、拣选机器人等，它们能够自动完成货物的存储、取出和搬运等操作。

智能管理则通过仓库管理系统，实现对货物的跟踪、监控和调度，提高仓库的运作效率和准确性。

二、立体仓储的设计要点1. 空间规划：立体仓储系统的设计首先需要考虑仓库的空间规划。

通过合理的布局和分区，将仓库划分为不同的功能区域，如存储区、拣选区、打包区等，以提高货物的流转效率和操作的便捷性。

2. 设备选型：根据仓库的规模和需求，选择合适的自动化设备。

堆垛机是立体仓储系统中的核心设备，它能够实现货物的高效存储和取出。

此外，还可以考虑使用输送机、拣选机器人等设备，进一步提高仓库的自动化水平。

3. 安全考虑：立体仓储系统的设计中必须考虑货物的安全性。

合理设置货架和防护措施，确保货物的稳定和安全。

同时，还需要考虑火灾和其他紧急情况的防范措施，保障仓库和货物的安全。

4. 系统集成：立体仓储系统的设计需要与其他物流管理系统进行集成。

通过与仓库管理系统、物流跟踪系统等的连接，实现对货物的全程监控和管理。

这样可以提高仓库的运作效率和准确性，减少人为错误和损失。

三、立体仓储在物流管理中的应用立体仓储系统在物流管理中有着广泛的应用。

首先，它能够提高仓库的存储容量，节约仓储空间，降低仓储成本。

其次，立体仓储系统能够提高货物的存储效率和取货速度，减少人工操作和等待时间，提高物流效率。

本科毕业设计（论文）自动化立体仓库堆垛机设计DESIGN OF STACKER CRANE FOR AUTOMATIC WAREHOUSE20013年6月摘要有轨式巷道堆剁起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆剁机。

堆剁机是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。

其主要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格，或是取出货格内的货物运送到巷道口，完成出入库作业。

20世纪70年代初期，我国开始研究采用巷道式堆剁机的立体仓库，不久便广泛应用于各行业和地区，有的已经形成系列化，据不完全统计，到目前已建成三百余座。

随着现代工业生产的发展，有轨巷道堆垛起重机的技术也在不断提高和完善。

世界主要工业国家都把着眼点放在开发性能可靠的新产品和采用高新技术上，更加注重实用性和安全性。

如今，自动化立体仓库及堆垛机已成为企业生产管理不可获缺的重要组成部分。

本文从实际问题出发，以现有设备为依托，先确定出堆垛机的总体结构及各部分的结构草图，然后运用理论力学、材料力学、机械设计、制造技术等专业知识，并查阅相关设计手册，对其机械部分进行了详细的设计计算，包括：机架、行走机构、提升机构、载货台和货叉伸缩机构。

设计过程中，以实现堆垛机的机械性能为目的，在满足其强度、刚度、运行稳定性等要求的前提下，综合考虑结构的合理性和所选材料的经济性，力求达到高质量、低成本。

关键词自动化立体仓库堆垛机结构设计AbstractTrack Tunnel-Stacker Crane is developed by a special crane with the emergence of three-dimensional warehouse, usually referred to as stacker crane. Stacker crane is the most important lifting and transportation equipment in a three-dimensional warehouse, and is one characteristic of three-dimensional warehouse. Its main use is orbit along the roadway in tunnel of high-rise warehouse, put the goods that be located at the mouth of the tunnel into the shelves, or take out goods and delivered to the tunnel mouth, complete the storage operations.At the early 70’s of 20th, China started to develop the three-dimensional warehouse with stacker crane, and soon have be widely used in various industries and regions，some have formed serialization. According to incomplete statistics, more than 300 warehouses have been completed now. With the development of modern industry, the technology of stacker crane is being improved. All the world's major industrial countries focus on the development of new products with reliable performance and the use of high-tech，and pay more attention to the practicality and safety. At present, automatic three-dimensional warehouse and stacker crane have become an important component of production management.This paper starts from the practical problems, and bases on existing equipments. Firstly confirm the overall structure of stacker crane and the draft of parts of the structure. Then use Theoretical Mechanics, Material Mechanics, Machine Design and Manufacturing Technology, and according to relevant design manuals, elaborates on its machinery parts, including: Rack, Running Mechanism,Lifting Mechanism,Loading Stations and Telescopic Fork Mechanism. In the design process, considering the rationality of structure and the economy of the selected materials in order to achieve the mechanical properties of stacker and request of strength, stiffness, running stability, attempt to reach the aim of high-quality, low-cost.Keywords Automatic Three-Dimensional Warehouse Stacker Crane Design of Structure目录第一章绪论 (1)1.1自动化立体仓库概述 (1)1.2自动化立体仓库的发展 (1)1.3发展自动化立体仓库的必要性 (2)1.4自动化立体仓库中的堆垛起重机 (4)1.5巷道式堆垛起重机的结构及设计要点 (5)1.5.1 机架 (5)1.5.2行走机构 (5)1.5.3提升机构 (5)1.5.4载货台及货叉 (5)1.5.5电器设备 (6)1.5.6安全保护装置 (6)第二章堆垛机机架的结构设计 (7)2.1 自动化立体仓库的结构尺寸及运行条件 (7)2.2 机架设计概述 (7)2.2.1机架设计应满足的一般要求 (7)2.2.2 机架的设计步骤 (7)2.3 上导轨设计 (9)2.3.1 导轨类型的确定 (9)2.3.2 导轨材料的确定 (9)2.3.3导轨截面形状的确定 (9)2.4 上横梁设计 (11)2.5 立柱设计 (14)2.6 下导轨设计 (19)2.6.1导轨类型的选择 (19)2.6.2滚动直线导轨副的结构与特点 (19)2.6.3 滚动直线导轨副的计算 (20)第三章行走机构的设计 (25)3.1 电动机的选择 (25)3.1.1选择电动机应综合考虑的问题 (25)3.1.2电动机的选择 (25)3.2 传动装置的设计 (26)3.2.1 传动方案的确定 (26)3.2.2 第一级减速齿轮副的计算 (28)3.2.3 第二级减速齿轮副的计算 (32)3.2.4 齿轮齿条副几何尺寸的确定及计算 (36)3.2.5 轴的计算 (37)3.3 行走机构结构图 (42)第四章提升机构的设计 (43)4.1 电动机的选择 (43)4.2 传动滚子链的设计计算 (43)4.2.1滚子链几何尺寸的计算 (43)4.2.2 滚子链静强度计算 (44)4.2.3 链轮几何尺寸计算 (45)4.3提升滚子链的设计计算 (47)4.3.1滚子链几何尺寸的计算 (47)4.3.2链轮几何尺寸的计算 (48)第五章载货台与货叉伸缩机构的设计 (49)5.1 电动机的选择 (49)5.2 传动机构的计算 (50)5.2.1 圆锥齿轮副的计算 (50)5.2.2 齿轮齿条副的计算 (53)5.2.3 传动轴的设计 (57)5.3导轨与叉板的设计 (59)5.3.1导轨的计算 (59)5.3.2 板件尺寸的确定 (60)5.4载货台结构图 (61)结论 (63)致谢 (65)参考文献 (66)附录Ⅰ毕业实习报告................................. 错误!未定义书签。

目录1.绪论 (1)1.1 自动化立体仓库的发展 (4)1.2 自动化立体仓库的概念 (4)1.2 自动化立体仓库的特点 (2)2.货位规划 (4)2.1设计条件 (4)2.2计算系数矩阵 (4)2.2.1符号假设 (4)2.2.2已知条件 (5)2.2.3计算系数矩阵 (5)2.3运用匈牙利算法求解 (7)2.4最终的货位规划图 (14)2.5运行结果 (14)2.6设计总结 (15)3.堆垛机径路规划 (17)3.1设计条件 (17)3.2计算节点相对距离 (17)3.2.1符号假设 (18)3.2.2已知条件 (18)3.2.3计算节点相对距离 (18)3.3规划堆垛机合理线路 (20)3.3.1最近邻点法 (20)3.3.2最近插入法 (22)3.3.3两种方法的程序运行结果 (27)3.4分析结果 (27)3.5设计总结 (28) (30)附录 (31)1.绪论1.1 自动化立体仓库的发展1.1.1 国外自动立体仓库的发展自动化立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。

50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。

此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。

60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。

1.1.1 我国自动化立体仓库的发展概况我国自动化仓库的发展与欧美、日本等发达国家相比起步较晚，国内第一座自动化仓库是郑州纺织机械厂冷作二车间的模具库，建成于1974年2月，与此同时，国内一些科研机构也开始了自动化仓库的研究工作。

起步最早的是原一机部系统的起重研究所、自动化研究所和第九设计院等单位。

1974年北京汽车制造厂与自动化研究所合作，动工兴建了该厂的自动化仓库。

小型立体仓库电气控制系统的设计（含完整程序）--毕业设计综合毕业实践报告(论文)摘要随着国民经济的飞速发展,自动化立体仓库必然会在各行各业中得到越来越广泛的应用。

自动化立体仓库是现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制与管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。

本课题的电气控制是由日本三菱公司生产的FX2型可编程序控制器(PLC)、步进电机驱动电源模块、开关电源、位置传感器等器件组成。

该电气控制系统分手动和自动两种方式。

它实现的功能主要有：取（由零位出发到指定仓位号取货并送到入货台）；入（到零位取货并送入指定仓位号）等等，在执行完任务后自动返回到零位等待下一个指令。

本文首先对该课题的可行性及课题实现的现实意义和价值进行了介绍；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本控制系统的核心——软件进行了编写，论文中即有梯形图又有相应的语句表；最后对设计本课题所学到的知识和结论进行归纳和总结，并对本论文有待完善的地方进行扼要的说明。

关键词:立体仓库电气控制 PLC 步进电机物流管理目录第1章绪论 (1)1.1 立体仓库在自动化生产过程中 (1)1.2 此课题的设计内容及主要思路 (1)1.3 设计此课题的可行性 (2)1.4 设计此课题的实用价值及现实意义 (3)第2章硬件部分 (4)2.1 立体仓库的基本结构 (4)2.2 立体仓库的硬件原理 (5)2.2.1 步进电机的原理 (5)2.2.2 步进电机驱动器的原理 (5)2.2.3 传感器的工作原理 (6)2.2.4 开关型稳压电源的原理 (6)第3章元器件的选择 (9)3.1 步进电机的选择 (9)3.2 步进电机驱动器的选择 (12)3.3 传感器及微动开关的选择 (16)3.4 PLC的选择 (18)3.4.1 I/O点的选择 (18)3.4.2 PLC型号的选择 (18)第4章软件部分 (20)4.1 I/O地址分配表……………………………………………………………204.2 PLC设计的梯形图…………………………………………………………214.3 PLC的语句表………………………………………………………………31第5章结论与展望 (39)5.1 结论 (39)5.2 展望 (39)参考文献 (41)致谢 (42)第一章绪论随着国民经济的飞速发展,自动化立体仓库必然会在各行业中得到越来越广的应用。

2周
2015.4.5～2015.4.18
完成所有零件图和装配图纸的绘制工作。
2周
2015.4.19～2015.5.2
整理、撰写并完成设计说明书。
2周
2015.5.3～2015.5.9
完成并汇总、上交所有毕业设计相关文件资料，进行毕业答辩的准备工作。
1周
2015.5.10～2015.5.16
毕业答辩
1周
指导教师（签名）：
年 月 日
系毕业设计（论文）工作领导小组审核意见：
主任（签名）：
年 月 日
毕业设计任务的内容和要求：
设计内容：
设计堆垛式立体车库的车辆搬运设备中的部分机构，即堆垛机中的提升机构。具体内容包括：
机构系统设计：
堆垛机提升机构的设计计算，机构主要零部件的图纸设计等。
传动系统设计：
提升机构的动力传动系统的方案制定，主要零部件的选型与设计等。
技术要求：
结构型式：双臂式
运动速度：升降20m/min，平Hale Waihona Puke 40m/min，推拉20m/min
[9]Benson,B. / Chakrabarty, D. / Tetali, P. ,Discrete Mathematics, 310 (8), p.1340-1353, Apr 2010
毕业设计（论文）撰写要求和各阶段进度计划：
起 讫 日 期
工 作 内 容
备 注
2014.11.1～2014.12.31
熟悉设计任务，收集设计资料，完成资料综述，完成外文资料翻译、撰写开题报告，完成开题论证。
2015.1.1 ～2015.3.7
进行毕业实习，完成调研报告。
2015.3.8 ～2015.3. 21

本科毕业设计立体仓库电气控制系统设计Design of Warehouse Electrical ControlSystem学院：电子工程学院专业班级：电气工程及其自动化学生姓名：学号：指导教师：2011年 6 月目录1. 绪论 (1)1.1 本课题研究背景与现状 (1)1.2 本课题研究发展趋势 (2)1.3 本课题设计内容 (2)1.4 可编程控制器（PLC）简介 (2)2. 系统控制方案 (4)2.1 立体仓库系统的功能 (4)2.2 采用PLC控制立体仓库的优点 (4)3. 系统的硬件配置 (5)3.1 立体仓库系统控制 (5)3.2 电气原理图的设计 (5)3.3 立体仓库电气硬件的介绍与选择 (6)3.4 PLC输入输出分配 (12)4. 系统的软件设计 (14)4.1 系统流程图 (14)4.2 系统程序的设计 (16)5. 程序的仿真与调试 (32)5.1程序的仿真 (32)5.2程序的调试 (34)总结 (37)致谢 (38)参考文献 (39)1.绪论1.1本课题研究背景与现状由于世界经济、现代科技的快速发展，物流产业成为经济发展中的新兴的一个服务部门。

在国际上，物流产业成为了国民经济发展的动脉，其发展的程度成为一个国家的现代化程度以及综合锅里的重要标志之一。

在我们国家，由于市场经济的不断深入，单纯依赖商流而赚取利润的机会将会变少。

因此，企业需要将目标转向物流。

在20世纪六、七十年代，一些发达国家都开始重视仓储管理。

立体仓库一般是指采用几层、十几、几十层的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物的出、入库操作。

因为这类仓库能充分的利用空间存储货物，所以将它称为立体仓库。

[1]我国立体仓库与物料搬运的研究也并不是很晚，1973年开始研究立体仓库，1980年就有立体仓库应用于实践。

自动化立体仓库有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已经成为了企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术。

目录第1章绪论 (1)1.1课题研究意义 (1)1.2课题分析与研究计划 (2)1.3社会经济效益分析 (3)第2章立体仓库模型硬件构造 (6)2.1模型控制需求及硬件清单 (6)2.2主要模块工作原理图 (6)2.3驱动模块 (7)2.4步进电机 (9)第3章PLC程序设计 (10)3.1PLC社会发展 (10)3.2PLC的应用领域及特点 (10)3.3设计思想及流程图 (11)3.4PLS指令 (12)3.4.1 PLS指令定义 (12)3.4.2 识别S7-200高速输出指令 (12)3.4.3 PTO操作 (13)3.4.4 单段管线作业 (14)3.4.5 多段管线作业 (14)3.4.6 PTO/PWM控制寄存器 (18)3.5PLC编程 (23)3.5.1 连线表和地址说明表 (23)3.5.2 PLC程序分析 (25)3.5.3 手动控制 (31)3.5.4 自动控制 (32)3.5.5 点动控制 (33)第4章监控系统的设计 (34)4.1监控系统介绍 (34)4.2监控画面设计 (35)第5章通信 (37)5.1PLC与PC机通信 (37)5.2PC和触摸屏通信 (40)5.3PLC和触摸屏通信 (41)第6章维护 (42)总结 (43)致谢 (44)参考文献 (45)毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。

尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。

对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。

作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。

1.3
1.3.1
自动化立体仓库的主要特点在于以高层货架为标志，以成套先进运输设备为基础，以先进的计算机控制技术为手段，高效率地利用仓储空间，节约人力、物力和财力进行各种出入库作业，具有巨大的社会经济效益，因此在机械生产业、电器制造业、航空港、轻工和化工企业、商储业、军需部门等各行各业中得到了普遍应用。其中自动化立体仓库集机械、电子、控制、计算机技术于一体，在物流监控技术、计算机应用技术、通信技术、货位优化管理等技术领域发挥着重要作用。其科技含量高，货物存取效率高、自动化程度高，让自动化立体仓库具有广阔的市场前景,所以为了更加合理利用资空间源、保证社会供求平衡、提高现代物流运输效率，我们应该为提高自动化立体仓库先进性、可靠性，提高其经济效益和社会效益，提高我国的物流技术水平做出我们应有的贡献[3]。
本科毕业设计（论文）
基于PLC的自动化立体仓库设计
摘要
自动化立体仓库也称自动化存取系统AS/RS(Automatic Storage& Retrieval System)，是在不直接进行人工参与的情况下自动地存储和取出货物的系统。自动化立体仓库采用高层仓库货架存储货物，用专门的仓储搬运机械设备进行货物出入库作业。用可编程控制器PLC控制的自动化立体仓库实现了物流机械和计算机技术的完美结合，推动了仓储技术的全面自动化。
1.2.1
堆跺机是自动化立体仓库的主要作业机械，担负着出库、进库、盘库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，自动化立体仓库的发展就是以堆跺机的发展为主要标志的。50年代初，在美国率先出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库; 50年代末60年代初出现了司机人工操作的巷道式堆垛起重机立体仓库; 1963年美国首次在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座基于计算机控制的立体仓库。自60年代以来，美日欧等国家和地区设计和投入使用的立体仓库越来越多，立体仓储技术也逐步发展成为专门的新兴学科，目前巷道式堆跺机为主要发展方向。据不完全统计，美国有各种类型的自动化立体仓库20000多座，日本有38000多座，德国有10000多座，英国有4000多座，前苏联有1500多座[1]。

基于 Fl exs im的自动化立体仓库仿真设计摘要随着计算机信息技术的发展和竞争的日益加剧，市场对企业物流系统提出了新的要求，自动化立体仓库受到了越来大的关注并得到广泛应用。

其运营效率的研究也成为企业关注的焦点。

Fl exs i m软件针对离散系统的建模和仿真，是自动化立体仓库仿真规划的理想选择。

物流仿真利用计算机技术来模拟真实的物流系统，通过仿真活动和过程来验证物流项目建设的有效性，合理性和优化的效果。

本文以一个公司的自动化立体仓库为例，根据自动化立体仓库基本组成和工作过程，进一步探究采用Flexsim软件进行建模仿真的一般方法。

通过仿真自动化立体仓库物流系统，对仓库物流过程进行整体分析。

根据各部分不同的运行特点，对仿真的整个流程进行研究，找出其不合理的地方并对其进行优化，结果显示优化后仓库作业效率得到提高。

关键词：自动化立体仓库；Fl exs im；建模；仿真AS/RS Si mul a t i on D e s i gn Ba s ed on Fl exs imABSTRACTW i t h t he devel opme nt of comput er i nf or m a t i on t echnol ogy and theincreasing compet it ion, m a rket has put new dem a nds on enterprisel ogi s t i css ys t em a nd t he AS/RS i s pai d mor e a nd mor e a t t ent i on andwi del y us ed. The r es ea r ch of i t s oper a t i ona l ef f i c i ency ha s a l s obecome thefocusofenterprise.Flexsimsoftware,whichisfordiscret esyst emmode l i ng and s i mul a t i on, i s a good choi ce f or AS/RS s i mul a t i on pl a nning.Logist ics simulation use computer t echnology to simulat e the reallogisticssyst emthroughsimulat ionactivitiesandprocessesandthenver i f y t hat t he cons t r uct i on of t he l ogi s t i cs pr oj ect ef f ect i venes s,r a t i ona l i t y and opt i m i zat i on of t he ef f ect . Thi s paper t a kesanautomatedwarehouse of one company as anexample to further explorethegeneralm e thodofusingtheFlexsimmodelingandsimulation, basedon the basic components and work processes of t he AS/RS. W a rehouselogisticsprocessisanalyzedasawholethroughthesimulat ionof AS/RSlogistics.Basedonthevariousoperatingcharacteristics, researchedonthe simulationof the overall process, ident ifiedt he unreasonableplaceandt henoptim i zedit , t he result s showt hat the efficiency ofwa r ehous e oper a t i ons i s i mpr oved a f t er opt i m i za t ion.Ke y wor ds: AS/RS; Fl exs im; Mode l ing; Si mul a t ion目录1 前言 (1)1.1 课题的来源及意义 (1)1.2 国内外的发展现状 (2)1.3 课题研究的内容 (2)2 自动化立体仓库概述 (4)2.1 自动化立体仓库的定义 (4)2.2 自动化立体仓库的组成 (5)2.3 自动化立体仓库的分类 (6)2.4 自动化立体仓库的特点 (7)3 Fl exs im仿真环境 (8)3.1 软件简介 (8)3.2 软件窗口组成 (8)3. 2.1 菜单 (9)3. 2.2 实体库 (9)3. 2.3 仿真控制栏 (10)3.3 软件的仿真步骤 (10)4 自动化立体仓库仿真模型和优化的实现 (12)4.1 基本规划 (12)4. 1.1 实例要求 (12)4. 1.2 立体仓库的基本参数 (13)4.2 仿真实验的流程 (14)4.3 立体仓库布局 (15)4.4 模型建立 (15)4. 4.1 设臵布局 (15)4. 4.2 定义流程 (16)4. 4.3 设臵参数 (17)4.5 自动化立体仓库仿真分析 (22)4. 5.1 仿真模型运行及结果统计 (22)4. 5.2 仿真结果分析 (25)4.6 自动化立体仓库的优化 (25)5 总结 (30)参考文献 (32)致谢 (33)1 前言1.1 课题的来源及意义随着经济全球化的发展，企业面临前所未有的竞争压力，储存、运输所消耗的费用在生产总成本中所占的比例越来越大。

毕业设计(论文)任务书课题名称基于S7-200 PLC控制的小型自动化立体仓库设计学院电气信息学院专业班级自动化084班姓名学号毕业设计(论文)的主要内容及要求：（1）了解自动化立体仓库的组成及基本功能，熟悉PLC控制系统设计的一般步骤。

（2）结合相关资料设计立体仓库的系统结构图；本课题所设计的立体仓库具有以下功能：1、堆垛机（机械手）要有三个自由度，即：前进、后退；上、下；左、右2、堆垛机的运动由步进电机驱动3、堆垛机前进（或后退）运动和上（或下）运动可同时进行4、堆垛机前进、后退和上、下运动时必须有超限位保护5、每个仓位必须有检测装置（微动开关），当操作有误时发出错误报警信号6、当按完仓位号后，没按入或取前，可以按取消键进行取消该操作7、整个电气控制系统必须设置急停按钮，以防发生意外起止时间：2012 年 2 月21 日至2012 年 6 月 5 日共15 周指导教师签字系主任签字院长签字┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊摘要自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分,是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制与管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。

它具有节约用地、减轻劳动强度、消除差错、提高仓储自动化水平及管理水平、提高管理和操作人员素质、降低储运损耗、有效地减少流动资金的积压、提高物流效率等诸多优点。

如今我国国民经济的飞速发展,自动化立体仓库必然会在各行各业中得到越来越广泛的应用。

本课题的电气控制主要由西门子公司的PLC、步进电机驱动器、步进电动机、直流电动机等器件组成。

本文首先对本课题进行简要的介绍，包括背景，研究意义，现状等；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本系统用到的器件分别进行介绍，重点对PLC程序进行了编写；最后对设计本课题所学到的知识进行归纳和总结。

自动化立体仓库系统（毕业论文doc）摘要立体仓库的特点在于以高层立体货架为标志，以成套先进搬运设备为基础，以先进的计算机控制技术为主要手段，高效率地利用仓储空间，节约时间和人力进行各种作业，具有巨大地社会效益和经济效益，因此被普遍应用于机器制造业、电器制造业、航空港、轻工和化工企业、商储业、军需部门等各行各业。

其中自动化的立体仓库更是具有广阔市场前景。

它集机械、电子、控制、计算机技术于一体，具有科技含量高，货物存取效率高和自动化程度高等优点，在物流监控技术、计算机应用技术、通信技术、货位优化管理等技术领域都有很好的应用。

自动化仓库有利于商品的保管。

提高仓库的安全可靠性。

降低成本，加快物流速度，提高企业在行业中的形象。

本文主要设计了一个自动化的立体仓库系统，首先给出了自动化立体仓库的基本框架结构与设计流程，并明确了系统各模块所能实现的基本功能，然后具体分析了系统组成及设计思想。

采用PLC 作为整个立体仓库系统的控制器，通过 PLC 编程软件对立体仓库的整个运作进行了 PLC 程序的设计，主要以手动和自动两种不同的方式控制，并对意外情况的发生也作了意外处理程序的设计。

另外，为了监控和管理立体仓库的运行状态，利用组态王对于立体仓库的运行情况设计了一个实时监控系统。

监控管理系统包括出、入库管理、查询、报表、监控与动画等模块。

管理人员只要通过运行监控系统界面就可以实时监控立体仓库的工作状态，保证了仓库的正常运作，对出现的问题做出及时的判断和处理。

关键词：立体化仓库； PLC 控制；组态王；实时监控Desig n of t he A u tom a t ed Tr id im e nsion a l W a r e hou se b a se d on P L C a n d i t s R ea l -- t im e M on i t or i ng S y stemAb s tr a c tA s the e x pa ndi ng of the m od e m e nterpri se indu stria l sca l e , w a re hou se ha s be c om e the m ost i m porta nt a ndindi spensa bil i ty tool of the l og i stic s sy s te m . T he pa per m a in l y de s ig ns a n a u tom a ted w a re hou se sy s te m . First, pu t forw a rd th e ba si c fra m e w ork of the a u tom a te d w a re hou se stru ctu re a nd d e si g n proce s s , a nd the n m a k e su re cl ea rly the ba si c fu nction s of ea c h m odu l e of the sy ste m . L a st, g iv e a d eta i l e d a na l y si s o f the sy ste m com pone nts a nd d e si g n id ea s. In thi s sy ste m , u se P L C a s th e co ntroll er of the e ntire w a rehou se sy ste m , u se the ste pper m otor dri ve s ta ck er m ov e m e nt, a nd u se photoel e ctri c sensors to d e te ct the i n-a nd - ou ts c ontrol of a u tom a ted w a re hou se a nd prec i se positi oning of the sta ck er. S e c ondl y , the tr id im e nsi ona l w a re hou se c ontro l sy ste m s ha s be e n d e sig ne d pri m a ri l y to u se prog ra m m a bl e c ontrol de v i c e to c ontrol, throu g h the PL C prog ra m m i ng softw a re for the e ntire tr id im e nsi ona l w a re h ou se op era tio n of th e PL C prog ra m de s ig n, d e v elo pe d m a nu a l a nd a u to m a tic tw o w a y c ontrol, a nd the d e si g n of u ne x pec te d a c ci d ents tr ea tm e nt prog ra m i s a l so c o ndu cte d. In a d dition, in ord er to m onitor a nd m a na g e the opera ti on of tri di m ensiona l w a re hou se s ta tu s , w i th the i npu t o f con fi g u ra ti on softw a re for the opera ti on of tri di m e nsi ona l w a re hou se ha s a rea l , ti m e m onitoring sy stem . T he sy ste m i s ca pa b l e of onsi te da ta c oll e ction a nd proc e s sing , the opera tor cou l d l a u nc h the m onitori n g sy ste m to g e t a rea l - ti m e u pda tes of the w ork ing sta tu s of the w a reh ou se , to e nsu re a sa fe ope ra tion a nd i m m e dia te error shooting a nd corre ctio n trea tm e nt.K e y w or d s ： T ridi m e nsiona l W a re hou se； PL C control ； Ki ng v i e w softw a re R ea l - ti m eM onitorin g S y s te m1目录绪论 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 . 1 研究背景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 .2 立体仓库的国内外研究现状 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1 .3 自动化立体仓库的研究意义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 1 . 4 本文研究的主要内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 立体仓库系统设计方案的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 . 1 立体仓库系统的组成设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 . 2 立体仓库系统各模块功能的设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 .3 立体仓库参数的数确定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 . 4 立体仓库系统实现功能的设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 02 . 5 设计中的问题及解决方案 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 02 . 5 . 1 设计中出现的问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 02 . 5 . 2 解决方案 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 03 立体仓库系统的硬件设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 23 . 1 步进电机的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 23 . 2 传感器的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 63 . 3 PLC 选型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 83 .4 PLC 输入输出分配表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 23 . 5 立体仓库控制系统的结构设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 33 . 6 电气原理图总体设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 54 立体仓库系统的软件设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 64 . 1 PLC 控制程序流程设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 64 . 2 PLC 程序设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 85 立体仓库系统的组态监控设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 55 . 1 组态软件的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 55 . 2 设计流程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 85 . 3 组态监控画面的设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2 总结 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 0 致谢 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 1 参考文献 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 2 附录立体仓库控制系统PLC 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 31 绪论自动化立体仓库系统是在不直接进行人工处理的情况下能自动存储和取出物料的系统，也称自动存取系统。

摘要随着我国国民经济的发展，自动化立体仓库的应用越来越广泛。

利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。

自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。

本课题的电气控制主要由西门子公司的PLC、步进电机驱动器、步进电动机、直流电动机等器件组成。

对本课题进行简要的介绍，包括背景，研究意义，现状等；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本系统用到的器件进行分别介绍，重点对PLC程序进行了编写；最后对设计本课题所学到的知识和结论进行归纳和总结。

关键词：立体仓库电气控 PLCAbstractWith the development of computer information technology, modern enterprise production scale expanding and competition intensifies day by day, market of enterprise logistics system proposed new requirements, automated warehouse more and more by concern and has been widely used. This paper introduces the structure and features of the double column stacking machine with the rail roadway, and analyzes and discusses the main design points of the double column stacking machine with the rail roadwayKeywords: automated warehouse; stacking machine; design目录摘要 (1)Abstract (2)第1章绪论 (4)1.1本课题研究的背景和现状 (4)1.2本课题的发展趋势 (4)1.3本课题研究的目的和意义 (5)1.4课题的设计内容 (5)第2章系统的的硬件 (6)2.1立体仓库系统作业单元的功能 (6)2.2可编程控制器（PLC）的简介 (6)2.2.1可编程控制器的结构 (6)2.2.2可编程控制器的特点 (7)2.3采用PLC控制立体仓库的优点 (7)2.4立体仓库系统作业单元控制 (8)2.5电气原理图的设计 (8)2.6立体仓库电气硬件的介绍与选择 (9)2.6.1可编程控制器（PLC） (9)2.6.2步进电动机 (11)2.6.3步进电动机驱动器 (12)2.6.4传感器 (13)2.6.5微动开关 (15)2.6.6直流电动机 (15)2.6.7并联型开关稳压电源 (15)3.7 PLC输入输出分配 (15)第3章系统的软件设计 (17)3.2系统程序的设计 (19)3.2.1系统的控制要求 (19)3.2.2梯形图的主程序 (19)4.3.3各部分程序分析 (24)总结 (40)致谢 (41)参考文献 (41)第1章绪论1.1本课题研究的背景和现状随着企业的持续稳定发展,经济全球化步伐也迅速，业也出现了翻天覆地的变化，一方面高科技的加工工艺越来越得到推广。