《工业机器人》复习题
一、名词解释
1．驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，达到行走的系统．
2. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标系。
3．磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。
4. 重复定位精度：工件某一个自由度（或某几个自由度）被两个（或两个以上）约束点约束，称为过定位。也称为重复定位或超定位。
5. 示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人
6. 机器人的正运动学：当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。
7. 机器人的逆运动学：要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。
二、选择题
1、机器人语言是由（ A ）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。
A二进制 B十进制 C八进制 D十六进制
2、机器人的英文单词是（C）
A、botre B、boret C、robot D、rebot
3、机器人能力的评价标准不包括：（C）
A智能 B机能 C动能 D物理能
4、下列那种机器人不是军用机器人。（C）
A “红隼”无人机 B 美国的“大狗”机器人C 索尼公司的AIBO机器狗D “土拨鼠”
5、人们实现对机器人的控制不包括什么？（D）
A输入 B输出 C程序 D反应
6．FMC是（D ）的简称。
A．加工中心
B．计算机控制系统
C．永磁式伺服系统
D．柔性制造单元。
7．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（B ），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。
A．刚性制造系统
B．柔性制造系统
C．弹性制造系统
D．挠性制造系统
8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A ）所能承受的最大负载允许值
A．手腕机械接口处
B．手臂
C．末端执行器
《工业机器人》期末考试试卷
班级 姓名 工位号
1
一、填空题（每空1分，共6分）
1、 工业机器人的手部也叫称 末端操作器 ，由__________、 __________和__________三部分组成，是一个独立的部件，具有通用性。
2、工业机器人伺服系统主要由__________、__________、__________、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
二、判断题（每题1分，共6分）
1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、 关节坐标系 及 工件坐标系 。（ ）
2、工业机器人中常用的减速器有 谐波减速器 、 RV减速器 和摆线针轮减速器。（ ）
3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。（ ）
4、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。（ ）
5、按照手部用途和结构的不同可分为机械式夹持器，吸附式执行器和专用工具三类。（ ）
6、对于动作复杂、操作精度要求高的工业机器人，一般采用离线编程方式。（ ）
三、选择题（每题2分，共10分）
1、国际上机器人四巨头指的是（ ）
①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTC
A ①②③④ B ①②③⑤ C ②③④⑤ D ①③④⑤
2、常用的驱动电动机有（ ）
①直流伺服电动机 ②交流伺服电动机 ③步进电动机 ④三相异步电动机
A ①②③④ B ①②③ C ②③④ D ①③④
3、通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（ ），可提高工作效率。
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.专业知识编辑整理. 一、判断题
1．机械手亦可称之为机器人。（ Y）
2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y ）
3、关节空间是由全部关节参数构成的。（ Y）
4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（ Y）
5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（ N）
6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N ）
7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N ）
8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y ）
9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y ）
10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y ）
11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N ）
12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y ）
13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N ）
14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（ N）
15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）
二、填空题
1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械 。
2.在机器人的正面作业与机器人保持 300mm 以上的距离。
3.手动速度分为: 微动 、 低速 、 中速 、 高速 。 .WORD完美格式.
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Word 文档 《工业机器人》复习题
一、判断题
1. 机械手亦可称之为机器人。（Y）
2. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y）
3. 关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）
4. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y）
5. 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）
6. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N）
7. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N）
8. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）
9. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）
10. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y）
11. 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（）
12. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（）
13. 正交变换矩阵R为正交矩阵。（）
14. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（）
15. 关节i的效应表现在i 关节的末端。（）
16. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（）
17. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）
18. 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（）
19. 示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y）
20. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（Y） .
Word 文档 21. 关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）
22. 到目前为止，机器人已发展到第四代。（N）
23. 磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N）
