四轴飞行器制作过程

★四轴飞行diy全套入门教程（从最基础的开始）★首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。

所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。

【概述】1、diy四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；电调3根黑色的电机控制线，连接电机；1电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。

但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。

如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。

什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。

反之同理。

判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。

2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。

飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。

自制四轴飞行器之路
四轴飞行器，又称四旋翼飞行器，简称四轴、四旋翼。

四轴飞行器的四个螺旋桨与电机直接相连，通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。

四轴的叶片转速极高，有一定的危险性，一般不能在室内飞，特别是在调试过程中更加不稳定，轻则炸鸡撞坏物品，重则伤到人。

我做四轴的主要目的是为了学习飞控算法，这个过程肯定少不了调试，为了安全，我选择做一个小一点的，手掌那么大的四轴，叶片的威力比较小，价格也便宜，即使摔坏也不心疼。

这种小四轴一般采用PCB做机架，用720空心杯电机代替无刷电机，用MOS管代替电调，电池采用3.7v锂聚合物电池（尺寸跟手机电池差不多，但是放电电流要大很多），遥控用2.4G无线模块，或者用蓝牙连接手机，成本100左右，续航时间大概6-7分钟，遥控距离在10米以内。

选择零件
四轴上最重要的就是飞控，所以第一步：选择飞控。

市面上有许多现成飞控，也可以自己用电子元件做一个分控。

有很多有名的开源飞控，例如KK，QQ，匿名，MultiWii/MWC，APM/PIX等。

KK、QQ飞控功能较少，只有基本的四轴飞行功能，甚至不支持GPS。

匿名飞控是国内新出现的飞控，功能比以上两个要多，价格也要贵很多。

MultiWii/MWC飞控是基于arduino的，支持GPS，能路线规划，在线调试。

APM也是基于arduino的，功能更为齐全，硬件也更为复杂，飞控中有两块单片机，分别执行不同功能。

APM已将arduino的性能开发到极限，于是有了升级版PIX，从arduino 转到了STM32，处理速度提升了10倍，同样用了两块不同型号的STM32协同运作，是目前已知的最好的开源飞控。

基于STM32的四轴飞行器设计四轴飞行器是一种常见的航空模型，它由四个电动马达驱动，通过调整转速控制飞行器的姿态和位置。

在本文中，我将介绍如何使用STM32微控制器设计一个四轴飞行器。

这项设计需要以下四个组成部分：飞行控制器、传感器、电动机和通信模块。

首先，我们需要一个飞行控制器来处理飞行器的姿态控制和位置控制。

我们可以使用STM32微控制器作为飞行控制器，因为它具有强大的计算能力和高性能的外设。

STM32微控制器通常具有多个通用输入/输出引脚，用于连接传感器和电动机。

此外，STM32微控制器还可以运行飞行控制算法并控制电动机的转速。

其次，我们需要一些传感器来感知飞行器的姿态和位置。

常见的传感器包括陀螺仪、加速度计和磁力计。

陀螺仪可以测量飞行器的旋转速度和方向，加速度计可以测量飞行器的加速度和倾斜角度，磁力计可以测量飞行器相对于地球磁场的方向。

这些传感器的测量数据将用于计算和控制飞行器的姿态和位置。

第三，我们需要四个电动机来驱动飞行器的运动。

每个电动机都连接到飞行控制器的输出引脚，并通过调整电动机转速来调整飞行器的姿态和位置。

通过控制四个电动机的转速，我们可以实现飞行器在空中的稳定飞行和准确控制。

最后，我们需要一个通信模块来与飞行器进行通信。

通常，我们使用无线通信模块，如蓝牙或无线局域网，来控制飞行器的飞行和监控其状态。

通过与通信模块连接，我们可以使用智能手机或其他设备来发送指令和接收飞行器的数据。

在设计四轴飞行器时，我们需要首先将传感器和电动机连接到STM32微控制器。

然后，我们需要编写飞行控制算法并将其加载到STM32微控制器上。

接下来，我们可以使用通信模块与飞行器连接并发送控制指令。

最后，我们可以启动电动机并观察飞行器的飞行和姿态控制效果。

总之，基于STM32微控制器的四轴飞行器设计是一个复杂而有趣的工程项目。

通过合理选择传感器、编写飞行控制算法和使用通信模块，我们可以实现一个高度稳定和可控的四轴飞行器。

四轴飞行器DIY入门篇二：部件组装及试飞前一篇介绍了四轴飞行器的主要部件，大家对四轴也有了一个大概的认识，本篇就请大家一起来动手组装、调试四轴。

正式开工前先列一个配件清单，每个配件都有价位不等的商品可供选购，根据大家的预算可以自由组合，最低大约900块可以组装一架能飞起来的四轴~在“其他配件”栏，楼主没有列出具体价格，因为这些配件有些朋友可能已经有了，比如电烙铁，绑带，还有就是一些零件可以在买主要配件时找卖家附送，比如桨保护器，香蕉头等。

下面正式开工：第一步，连接电机和电调：电机和电调各有三根线，现在连接时无需考虑对应关系，后续调试时根据电机选择方向再做调整：注意：香蕉头和T插的焊接一定要牢固，不能有虚焊，否则后续飞行会有很大的炸机隐患！！！焊接教程可参看此视频，如果手艺不到家可请卖家代劳。

接好的四个电机电调，楼主没有用桨夹，用的是桨保护器，方便试飞，正式飞行时还是建议用桨夹比较安全：商品机架都有说明书，大家照说明书组装即可，楼主之前用的铝合金600机架好旧了，为了这篇经验，楼主做了个“日”字机架，成本大约30块钱，如果这个机架好飞，后续再考虑用碳纤管。

简单描述下制作过程：材料：两根1米长的16mm玻纤管，16mmPVC三通6个，轻木一根，绑带若干,502胶水；1.将玻纤管切为四根330mm长的短管，轻木也切为330mm长，用PVC三通连接玻纤管和轻木，连接处点上502；红色PVC三通为头位标示，蓝色PVC三通为尾部标示；2.在连接轻木的三通上钻一个孔，不要钻透，在小孔里面插一小段碳杆，滴上502固定，防止轻木移位；对了，做这一步之前最好找个水平仪矫正轻木到水平位置；3.在四个角的三通上钻孔，用来固定电机，位置如图：第三步，安装电机到机架今天没有找到合适长度的螺丝，所以暂时用扎带大法：扎带固定电调，电调T插连接电源分配线，不用分顺序；第四步，安装飞控楼主用一个5号电池盒做了一个平台，选取轻木中间的位置，用螺丝固定：电池盒盖的四角钻孔，安装4个尼龙柱：安装好飞控，调整到水平位置，然后再用尼龙柱固定，按照飞控说明书连接好接收机，电池检测线，电机、超声波等信号线：将接收机用魔术贴固定在四轴尾部的三通上：将超声波固定在四轴头部的三通上，用废旧塑料卡剪个形状托住超声波，注意：超声波发生器要和地面水平，否则影响精度；在飞控安装位的正下方垫上废旧泡面板，然后贴上魔术贴，上电池后注意重心要在飞控中心点，如果有偏差请调整电池位置：第六步，上电调试1.接收机和遥控器对码，具体方法请参考遥控器说明书，对飞控进行解锁：2.上桨调试动力系统，这里先不要固定桨，只要把桨搭在电机上即可，给油，观察桨的转动方向是否正确，如果不正确，任意调换两根电调和电机连接线的顺序即可；另外要注意安装桨的方向，桨页上有字的一面朝上：对了，由于楼主用的是便宜桨，所以在使用前最好对桨做个平衡矫正，最简易的方法就是在桨轴中穿一根碳管，碳管两头搭在架子上，观察桨是否能水平，根据实际情况在桨叶上粘透明胶，直到桨叶水平。

DIY四轴飞行器
大四了，忙着找工作，很久都没动手DIY东西了，但是我一直坚持来论坛看看大家都在做什么，有没有什么好玩的
下面发一个最近闲暇时间做的一个小玩具
四轴飞行器
基本参数：
自制的MWC飞控，Arduino MEGA 2560 ＋ GY-86模块
郎宇2212KV980电机
ATG1047桨
好盈天行者 20A电调
仿F450机架
4200mAh 3S锂电池
天地飞6A 2.4G 6通遥控器
先来张全图
飞控的制作：
为方便以后扩充更多外设，选择的Arduino MEGA2560的板子，传感器选择的GY-86模块，包括MPU6050陀螺仪与加速度计、HMC5883磁力计、MS5611高精度气压计。

自己用洞洞板焊了一块板子，把GY-86模块焊上，再焊上插针。

接线图见附件。

照片比较模糊手机比较烂拍照技术也比较烂
正面
背面
arduinoMEGA2560
背面飞线不是很乱哈
其他部分都是买的成品，在这里就不详细描述组装过程了。

郎宇2212KV980
导航灯和电压报警器
电调
电机
了解更多电子DIY信息，请搜微信号“dianzidiy”。

目录前言 (4)一、Multiwii开源四轴项目简介 (4)1. Multiwii官网 (5)2. Multiwiiwiki网址 (5)3. Alex在RCgroups上所发的有关Multiwii的主贴 (5)4. 这两个教程贴适合新手 (5)5. Shikra的PID调参教程，非常给力！ (5)6. 几个有用的FAQ网址 (5)7. 资源下载系列网址： (5)二、四轴飞行器基础知识 (6)1. 我在这里先感谢果壳网和发这篇帖子的朋友 (6)2. 还有这里我要声明一下DIY开源四轴的意义。

(6)三、飞控板的制作 (7)1. 两种方案 (7)2. PCB板 (8)3. 下面介绍飞控板的详细硬件信息： (11)四、MWC四轴飞行器其他硬件购买指南（玩航模可是很烧钱的哦） (13)1. 机架： (13)2. 电机： (14)3. 电调： (14)4. 电池： (15)5. 充电器： (15)6. 桨： (15)7. 遥控器： (15)8. 其他零散配件： (16)9. 经费预算 (17)五、全套制作流程 (17)1、机架零件 (17)2、电池安装 (18)3、电调与电源的联结 (19)4、机臂的联结 (20)5、完成机架的安装 (20)6、电机的安装 (21)7、电调固件 (21)8、完成整机的安装 (21)9、给飞控板烧录程序及配置相关参数。

(23)10、MultiWiiGUI参数配置 (25)11、把飞控板固定到机架上底板上 (27)12、飞控板和遥控器接收机的连接 (28)13、飞控板与电调的连接 (30)14、四轴整机调试 (32)15、电调校准 (34)16、试电机 (35)17、初次试飞 (35)六、GPS模块和超声波模块设置 (36)七、PID调试教程 (40)八、四轴特技教程 (40)九、参考资料 (40)1、四轴飞行diy全套入门教程（从最基础的开始）★ (40)2、导线的知识入门（细节决定内涵） (47)3、超酷MWC四轴飞行器DIY全套教程之刷电调贴 (49)4、教你制作arduino版本的I2C-GPS导航板 (62)/forum.php?mod=viewthread&tid=5546057&page=1&authorid=227261前言自己玩四轴的经历介绍。

一起来做四轴飞行器（下）作者：来源：《中学科技》2012年第12期上一期，我们介绍了四轴飞行器的机架制作和动力部分，本期将继续介绍飞行器的控制部分以及具体的调试和飞行。

四、控制部分1. 控制部分是最复杂的部分，首先把KK控制板安装到胶木板上。

需要注意安装的方向，一旦我们将前方也就是KK控制板上画箭头的方向确定之后，所有的工作都将要围绕这个方向进行。

2. 图15是KK控制板中程序控制所需要电机旋转的方向，我们需要在电机边上标上电机的编号和旋转的方向。

同时也在中心板上标明KK控制板的安装方向，以免以后出错。

整个KK控制板从遥控接收器接收信号，再将信号经过计算后，发往每个电调控制电机的转速。

在第10期中我们提到的PID算法就由这块电路板中间的处理器完成。

3. 如图16，先用杜邦线把遥控器的信号接到KK板上的遥控器信号输入端，这里只连接了信号，而没有连接电源，电源问题我们稍后解决。

4. 在连接电调之前，需要准备一个电路元件作为转接板（图17）。

这是用通用板和杜邦线制作的，比较简单，电路图参照图18。

图18中每一列插一个电调的信号线，最上方是负极位置，最下方是信号线位置。

可以看出，这块电路板的作用是将所有电调的地信号都连在了一起，同时在左侧和右侧将最靠边的两个电调的电源分别引了两根线出来，而下方的信号线位置分别引了四条线出来。

具体接法如下：将转接板旋转90度，让信号线向右，地线在左，从上到下依次编号为1、2、3、4，与之前编过号的电机相对应。

对应的电调也就是1～4号，分别接到转接板上，注意信号线的方向，往往电调信号线上颜色比较深的线是地线。

从图18中可以看出，信号线被分为4条单独线输出，这里就可以直接接到KK控制板连接电调的插针上，在KK控制板上靠近芯片一侧的是信号线。

经过连线后，遥控器的控制信号就能通过KK控制板传到4个电调上。

接下来我们考虑供电问题。

通常，固定翼飞机或是直升机都只有一个电机，电池接在电调上，电调将电直接送往接收机，同时从接收机获取控制信号。

超详细DIY！四轴飞行器制作全过程
【导读】四轴飞行器是微型飞行器的其中一种，也是一种智能机器人。

是最初是由航空模型爱好者自制成功，后来很多自动化厂商发现它可以用于多种用途而积极产于研制。

趁着最近有空着手准备制作一架四轴飞机来参加活动，现将整个的制作过程发上来供大家参考，当然也有不足之处，请大家多多指教！
先将四轴机架和电机等配件都置办齐了就可以开工了
开始安装机臂，机臂与中层板之间需要拧紧4颗螺丝
接着安装第二个机臂
四个机臂都安装好了这里有个小决窍，不建议把红色和白色的机臂交错安装，而是个人建议把红色的两个机臂安装在前端，把白色的两个机臂安装在后端，用前红后白的颜色来区别四轴的正面
下一步就要开始焊接电机、电调的香蕉头了，好多网友焊接香蕉头都感到非常头疼，感觉焊不好，其实焊接香蕉头一点不难，请看我是怎么焊接的
准备好电烙铁和香蕉头还有焊锡和松香
取一片小纸片把香蕉头的一端包起来，要焊接的一端露在外面
用牛皮筋和老虎钳按下面的方法把包着纸片的香蕉头夹好固定住大家可能会问为什么要在香蕉头外面再包层小纸片，那是因为老虎钳直接夹着香蕉头的话，会把焊锡时电烙铁的温度通过老虎钳的金属部分散发掉，使得香蕉头始终达不到熔化焊锡的温度，包小纸片主要就是起到隔热保温的作用
来个局部特写
先用电烙铁沾点松香，插进香蕉头母头的洞中，来回的摩擦使得松香均匀的附着在内层表面上。