四轴飞行器制作过程

★四轴飞行diy全套入门教程（从最基础的开始）★首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。

所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。

【概述】1、diy四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；电调3根黑色的电机控制线，连接电机；1电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。

但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。

如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。

什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。

反之同理。

判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。

2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。

飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。

了保险，一定要将购 的电调设置一 ， 则容易难于控 如 电调的启动模式 一样， 那 有些都转很快了，有些 很慢， 就有问题了 注 通过遥控器进行设置电调，一定要接 电机，因 说明书 说的“滴滴”类的声音，是通 过电机发出来的 开始就是因 没有接电机， 疑惑怎 没声音，以 坏了
无 电机 螺旋桨篇 电机 有 电机和无 电机， 要 错了，无 是四轴的 流 它力气大，耐
基本原理 词解释 1 遥控器篇
什 是通道？ 通道就是可以遥控器控 的动作路数， 如遥控器 能控 四轴 飞，那 就是 1 个通道
但四轴在控 过程中需要控 的动作路数有
右 前 旋转
所以最 得 4 通道遥控器 如果想以 玩航拍 些就需要更多通道的遥控器了
什 是日本手 美 手？ 遥控器 油门的 置在右边是日本手 在 边是美 手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当 中控 供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高 力 大 反之 理 判断遥控器的
1 组是单节 电引出线 衡充电了
s 数有关 ，充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行
机架篇
机架的轴长短有没有规定？ 理论 讲， 要 4 个螺旋桨 打架就可以了，但要考虑到，螺旋桨之间因 互相影响，建议 是 要太 ， 则影响效率 也是 什 四轴 2 螺旋桨多的原因之一 3 的 有个缺 ， 衡 好做
，高 c，3s 以 电池 最 建议 1500mah，20c，3s 小四轴，因 自身升力有限，整体 率也 高，就可以考虑小容 ，小 c，3s 以 电池 没 玩过， 做建议
衡充电什 意思 如 3s 电池，内部是 3 个 电池，因
艺原因，没 法保证 个电池完全一 ，充电
放电特性都有差异，电池串联的情况 ，就容易照常某些放电过度或充电过度，充电 饱满 等，所以解决 法是 别 内部单节电池充电 动力 电都有 2 组线，1 组是输出线 2 根 ，

自制四轴飞行器之路
四轴飞行器，又称四旋翼飞行器，简称四轴、四旋翼。

四轴飞行器的四个螺旋桨与电机直接相连，通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。

四轴的叶片转速极高，有一定的危险性，一般不能在室内飞，特别是在调试过程中更加不稳定，轻则炸鸡撞坏物品，重则伤到人。

我做四轴的主要目的是为了学习飞控算法，这个过程肯定少不了调试，为了安全，我选择做一个小一点的，手掌那么大的四轴，叶片的威力比较小，价格也便宜，即使摔坏也不心疼。

这种小四轴一般采用PCB做机架，用720空心杯电机代替无刷电机，用MOS管代替电调，电池采用3.7v锂聚合物电池（尺寸跟手机电池差不多，但是放电电流要大很多），遥控用2.4G无线模块，或者用蓝牙连接手机，成本100左右，续航时间大概6-7分钟，遥控距离在10米以内。

选择零件
四轴上最重要的就是飞控，所以第一步：选择飞控。

市面上有许多现成飞控，也可以自己用电子元件做一个分控。

有很多有名的开源飞控，例如KK，QQ，匿名，MultiWii/MWC，APM/PIX等。

KK、QQ飞控功能较少，只有基本的四轴飞行功能，甚至不支持GPS。

匿名飞控是国内新出现的飞控，功能比以上两个要多，价格也要贵很多。

MultiWii/MWC飞控是基于arduino的，支持GPS，能路线规划，在线调试。

APM也是基于arduino的，功能更为齐全，硬件也更为复杂，飞控中有两块单片机，分别执行不同功能。

APM已将arduino的性能开发到极限，于是有了升级版PIX，从arduino 转到了STM32，处理速度提升了10倍，同样用了两块不同型号的STM32协同运作，是目前已知的最好的开源飞控。

要 想 实现 四轴 飞 行器 的正 常飞 行 ，必 须安 装 的两 个 传感 器是 陀螺仪 和 加速 度 传 感器 ，陀螺 仪可 以得 到飞 行 时
的平 衡参 数 ，并将 其告 诉飞 控 ，而飞 控可 以根 据 这些 参数 自动 调 整 四旋 翼 的状 态 ，保持 平稳 飞 行 然而 ，仅仅 靠 陀螺 仪 来提 供参 数 会存 在 一些 误 差 ，要 想 四轴飞 行器 有更 稳 定 的飞 行状 态 ，还 需 要加 速 度 传感 器告 诉飞 控一 些其 他 数据 ． 而 集成 了陀 螺仪 和加 速 度传 感器 的飞 控 ，能够 更好 地对 飞 行器 进行 控 制 除 了陀 螺仪 和加 速度 传感 器 ，我们 还可 以添加 其他 自己需 要 的传感 器
的选 购等知 识 。
本 期开始 ，疾 风将 带大 家动手 制作一 个 四轴飞行 器
瑞 输 ：什 么？ 最 导 自 ２伟 Ｉ １ 咋 一 个 瘴 风 ： 星自 ， ； 殳 有 看错 ， 有
Ｔ Ｉ ’ ］ 才｝ ｉ ｝ 学 － Ｉ 审 各自 白 ｏ ｉ 只。
在 开始 四轴 飞 行器 （ 四旋 翼 ） 的 制作 之 前 ，我们 先 来 了
四旋 翼 自转 ，而这 样的 设计 可 以让 桨片旋 转
时产生 的扭转 力互相 抵消 、
它 的体积 小 ，能承载 的重 量也有 限。 那 旋 翼 高速 旋 转 为什 么 能 够 产 生升 力 呢？ 我 们
先来 回想 一 下 家 里 的 电风 扇 ，当 电风 扇 转 动 时 ，你
会 感 受 到 它 吹 来 的风 ，其 实 此 时空 气也 对 电风 扇 产
ａ 玄咳 （ 融黑 ） ！下 面 罢介 绍 ０ 傅｛ 粤
“ 碹 ” １ 门 ｝ ｉ 一 时 理 岛 军 ］

基于STM32的四轴飞行器设计四轴飞行器是一种常见的航空模型，它由四个电动马达驱动，通过调整转速控制飞行器的姿态和位置。

在本文中，我将介绍如何使用STM32微控制器设计一个四轴飞行器。

这项设计需要以下四个组成部分：飞行控制器、传感器、电动机和通信模块。

首先，我们需要一个飞行控制器来处理飞行器的姿态控制和位置控制。

我们可以使用STM32微控制器作为飞行控制器，因为它具有强大的计算能力和高性能的外设。

STM32微控制器通常具有多个通用输入/输出引脚，用于连接传感器和电动机。

此外，STM32微控制器还可以运行飞行控制算法并控制电动机的转速。

其次，我们需要一些传感器来感知飞行器的姿态和位置。

常见的传感器包括陀螺仪、加速度计和磁力计。

陀螺仪可以测量飞行器的旋转速度和方向，加速度计可以测量飞行器的加速度和倾斜角度，磁力计可以测量飞行器相对于地球磁场的方向。

这些传感器的测量数据将用于计算和控制飞行器的姿态和位置。

第三，我们需要四个电动机来驱动飞行器的运动。

每个电动机都连接到飞行控制器的输出引脚，并通过调整电动机转速来调整飞行器的姿态和位置。

通过控制四个电动机的转速，我们可以实现飞行器在空中的稳定飞行和准确控制。

最后，我们需要一个通信模块来与飞行器进行通信。

通常，我们使用无线通信模块，如蓝牙或无线局域网，来控制飞行器的飞行和监控其状态。

通过与通信模块连接，我们可以使用智能手机或其他设备来发送指令和接收飞行器的数据。

在设计四轴飞行器时，我们需要首先将传感器和电动机连接到STM32微控制器。

然后，我们需要编写飞行控制算法并将其加载到STM32微控制器上。

接下来，我们可以使用通信模块与飞行器连接并发送控制指令。

最后，我们可以启动电动机并观察飞行器的飞行和姿态控制效果。

总之，基于STM32微控制器的四轴飞行器设计是一个复杂而有趣的工程项目。

通过合理选择传感器、编写飞行控制算法和使用通信模块，我们可以实现一个高度稳定和可控的四轴飞行器。

四轴飞行器DIY入门篇二：部件组装及试飞前一篇介绍了四轴飞行器的主要部件，大家对四轴也有了一个大概的认识，本篇就请大家一起来动手组装、调试四轴。

正式开工前先列一个配件清单，每个配件都有价位不等的商品可供选购，根据大家的预算可以自由组合，最低大约900块可以组装一架能飞起来的四轴~在“其他配件”栏，楼主没有列出具体价格，因为这些配件有些朋友可能已经有了，比如电烙铁，绑带，还有就是一些零件可以在买主要配件时找卖家附送，比如桨保护器，香蕉头等。

下面正式开工：第一步，连接电机和电调：电机和电调各有三根线，现在连接时无需考虑对应关系，后续调试时根据电机选择方向再做调整：注意：香蕉头和T插的焊接一定要牢固，不能有虚焊，否则后续飞行会有很大的炸机隐患！！！焊接教程可参看此视频，如果手艺不到家可请卖家代劳。

接好的四个电机电调，楼主没有用桨夹，用的是桨保护器，方便试飞，正式飞行时还是建议用桨夹比较安全：商品机架都有说明书，大家照说明书组装即可，楼主之前用的铝合金600机架好旧了，为了这篇经验，楼主做了个“日”字机架，成本大约30块钱，如果这个机架好飞，后续再考虑用碳纤管。

简单描述下制作过程：材料：两根1米长的16mm玻纤管，16mmPVC三通6个，轻木一根，绑带若干,502胶水；1.将玻纤管切为四根330mm长的短管，轻木也切为330mm长，用PVC三通连接玻纤管和轻木，连接处点上502；红色PVC三通为头位标示，蓝色PVC三通为尾部标示；2.在连接轻木的三通上钻一个孔，不要钻透，在小孔里面插一小段碳杆，滴上502固定，防止轻木移位；对了，做这一步之前最好找个水平仪矫正轻木到水平位置；3.在四个角的三通上钻孔，用来固定电机，位置如图：第三步，安装电机到机架今天没有找到合适长度的螺丝，所以暂时用扎带大法：扎带固定电调，电调T插连接电源分配线，不用分顺序；第四步，安装飞控楼主用一个5号电池盒做了一个平台，选取轻木中间的位置，用螺丝固定：电池盒盖的四角钻孔，安装4个尼龙柱：安装好飞控，调整到水平位置，然后再用尼龙柱固定，按照飞控说明书连接好接收机，电池检测线，电机、超声波等信号线：将接收机用魔术贴固定在四轴尾部的三通上：将超声波固定在四轴头部的三通上，用废旧塑料卡剪个形状托住超声波，注意：超声波发生器要和地面水平，否则影响精度；在飞控安装位的正下方垫上废旧泡面板，然后贴上魔术贴，上电池后注意重心要在飞控中心点，如果有偏差请调整电池位置：第六步，上电调试1.接收机和遥控器对码，具体方法请参考遥控器说明书，对飞控进行解锁：2.上桨调试动力系统，这里先不要固定桨，只要把桨搭在电机上即可，给油，观察桨的转动方向是否正确，如果不正确，任意调换两根电调和电机连接线的顺序即可；另外要注意安装桨的方向，桨页上有字的一面朝上：对了，由于楼主用的是便宜桨，所以在使用前最好对桨做个平衡矫正，最简易的方法就是在桨轴中穿一根碳管，碳管两头搭在架子上，观察桨是否能水平，根据实际情况在桨叶上粘透明胶，直到桨叶水平。

DIY四轴飞行器
大四了，忙着找工作，很久都没动手DIY东西了，但是我一直坚持来论坛看看大家都在做什么，有没有什么好玩的
下面发一个最近闲暇时间做的一个小玩具
四轴飞行器
基本参数：
自制的MWC飞控，Arduino MEGA 2560 ＋ GY-86模块
郎宇2212KV980电机
ATG1047桨
好盈天行者 20A电调
仿F450机架
4200mAh 3S锂电池
天地飞6A 2.4G 6通遥控器
先来张全图
飞控的制作：
为方便以后扩充更多外设，选择的Arduino MEGA2560的板子，传感器选择的GY-86模块，包括MPU6050陀螺仪与加速度计、HMC5883磁力计、MS5611高精度气压计。

自己用洞洞板焊了一块板子，把GY-86模块焊上，再焊上插针。

接线图见附件。

照片比较模糊手机比较烂拍照技术也比较烂
正面
背面
arduinoMEGA2560
背面飞线不是很乱哈
其他部分都是买的成品，在这里就不详细描述组装过程了。

郎宇2212KV980
导航灯和电压报警器
电调
电机
了解更多电子DIY信息，请搜微信号“dianzidiy”。

目录前言 (4)一、Multiwii开源四轴项目简介 (4)1. Multiwii官网 (5)2. Multiwiiwiki网址 (5)3. Alex在RCgroups上所发的有关Multiwii的主贴 (5)4. 这两个教程贴适合新手 (5)5. Shikra的PID调参教程，非常给力！ (5)6. 几个有用的FAQ网址 (5)7. 资源下载系列网址： (5)二、四轴飞行器基础知识 (6)1. 我在这里先感谢果壳网和发这篇帖子的朋友 (6)2. 还有这里我要声明一下DIY开源四轴的意义。

(6)三、飞控板的制作 (7)1. 两种方案 (7)2. PCB板 (8)3. 下面介绍飞控板的详细硬件信息： (11)四、MWC四轴飞行器其他硬件购买指南（玩航模可是很烧钱的哦） (13)1. 机架： (13)2. 电机： (14)3. 电调： (14)4. 电池： (15)5. 充电器： (15)6. 桨： (15)7. 遥控器： (15)8. 其他零散配件： (16)9. 经费预算 (17)五、全套制作流程 (17)1、机架零件 (17)2、电池安装 (18)3、电调与电源的联结 (19)4、机臂的联结 (20)5、完成机架的安装 (20)6、电机的安装 (21)7、电调固件 (21)8、完成整机的安装 (21)9、给飞控板烧录程序及配置相关参数。

(23)10、MultiWiiGUI参数配置 (25)11、把飞控板固定到机架上底板上 (27)12、飞控板和遥控器接收机的连接 (28)13、飞控板与电调的连接 (30)14、四轴整机调试 (32)15、电调校准 (34)16、试电机 (35)17、初次试飞 (35)六、GPS模块和超声波模块设置 (36)七、PID调试教程 (40)八、四轴特技教程 (40)九、参考资料 (40)1、四轴飞行diy全套入门教程（从最基础的开始）★ (40)2、导线的知识入门（细节决定内涵） (47)3、超酷MWC四轴飞行器DIY全套教程之刷电调贴 (49)4、教你制作arduino版本的I2C-GPS导航板 (62)/forum.php?mod=viewthread&tid=5546057&page=1&authorid=227261前言自己玩四轴的经历介绍。

一起来做四轴飞行器（下）作者：来源：《中学科技》2012年第12期上一期，我们介绍了四轴飞行器的机架制作和动力部分，本期将继续介绍飞行器的控制部分以及具体的调试和飞行。

四、控制部分1. 控制部分是最复杂的部分，首先把KK控制板安装到胶木板上。

需要注意安装的方向，一旦我们将前方也就是KK控制板上画箭头的方向确定之后，所有的工作都将要围绕这个方向进行。

2. 图15是KK控制板中程序控制所需要电机旋转的方向，我们需要在电机边上标上电机的编号和旋转的方向。

同时也在中心板上标明KK控制板的安装方向，以免以后出错。

整个KK控制板从遥控接收器接收信号，再将信号经过计算后，发往每个电调控制电机的转速。

在第10期中我们提到的PID算法就由这块电路板中间的处理器完成。

3. 如图16，先用杜邦线把遥控器的信号接到KK板上的遥控器信号输入端，这里只连接了信号，而没有连接电源，电源问题我们稍后解决。

4. 在连接电调之前，需要准备一个电路元件作为转接板（图17）。

这是用通用板和杜邦线制作的，比较简单，电路图参照图18。

图18中每一列插一个电调的信号线，最上方是负极位置，最下方是信号线位置。

可以看出，这块电路板的作用是将所有电调的地信号都连在了一起，同时在左侧和右侧将最靠边的两个电调的电源分别引了两根线出来，而下方的信号线位置分别引了四条线出来。

具体接法如下：将转接板旋转90度，让信号线向右，地线在左，从上到下依次编号为1、2、3、4，与之前编过号的电机相对应。

对应的电调也就是1～4号，分别接到转接板上，注意信号线的方向，往往电调信号线上颜色比较深的线是地线。

从图18中可以看出，信号线被分为4条单独线输出，这里就可以直接接到KK控制板连接电调的插针上，在KK控制板上靠近芯片一侧的是信号线。

经过连线后，遥控器的控制信号就能通过KK控制板传到4个电调上。

接下来我们考虑供电问题。

通常，固定翼飞机或是直升机都只有一个电机，电池接在电调上，电调将电直接送往接收机，同时从接收机获取控制信号。

超详细DIY！四轴飞行器制作全过程
【导读】四轴飞行器是微型飞行器的其中一种，也是一种智能机器人。

是最初是由航空模型爱好者自制成功，后来很多自动化厂商发现它可以用于多种用途而积极产于研制。

趁着最近有空着手准备制作一架四轴飞机来参加活动，现将整个的制作过程发上来供大家参考，当然也有不足之处，请大家多多指教！
先将四轴机架和电机等配件都置办齐了就可以开工了
开始安装机臂，机臂与中层板之间需要拧紧4颗螺丝
接着安装第二个机臂
四个机臂都安装好了这里有个小决窍，不建议把红色和白色的机臂交错安装，而是个人建议把红色的两个机臂安装在前端，把白色的两个机臂安装在后端，用前红后白的颜色来区别四轴的正面
下一步就要开始焊接电机、电调的香蕉头了，好多网友焊接香蕉头都感到非常头疼，感觉焊不好，其实焊接香蕉头一点不难，请看我是怎么焊接的
准备好电烙铁和香蕉头还有焊锡和松香
取一片小纸片把香蕉头的一端包起来，要焊接的一端露在外面
用牛皮筋和老虎钳按下面的方法把包着纸片的香蕉头夹好固定住大家可能会问为什么要在香蕉头外面再包层小纸片，那是因为老虎钳直接夹着香蕉头的话，会把焊锡时电烙铁的温度通过老虎钳的金属部分散发掉，使得香蕉头始终达不到熔化焊锡的温度，包小纸片主要就是起到隔热保温的作用
来个局部特写
先用电烙铁沾点松香，插进香蕉头母头的洞中，来回的摩擦使得松香均匀的附着在内层表面上。

四轴飞行器原理教程
首先是飞行器的结构。

四轴飞行器主要包括机身、旋翼、电动马达和
电池等组成部分。

机身通常采用轻质材料制作，以减轻整机重量。

旋翼通
过电动马达旋转产生托力和推力，其数量为四个，分别位于飞行器的四个
不同位置。

电动马达通过电池提供动力，使旋翼可以旋转产生推力。

其次是控制系统。

四轴飞行器的控制系统主要包括惯性测量装置（IMU）和飞行控制器（Flight Controller）。

IMU利用陀螺仪、加速度
计和磁力计等传感器获取飞行器的姿态、加速度和方向等信息。

飞行控制
器根据IMU传来的数据，通过算法进行数据处理和控制计算，最后生成控
制信号给电动马达，实现对飞行器的控制。

稳定性控制是四轴飞行器的关键，它主要通过控制旋翼的推力和转速
来实现飞行器的平衡。

一般来说，四轴飞行器的稳定性控制有两种方式：
姿态控制和高度控制。

姿态控制主要通过调整四个电动马达的推力和转速，使飞行器的姿态保持平衡。

高度控制则通过调整总推力来控制飞行器的升降。

综上所述，四轴飞行器的原理主要包括飞行器结构、控制系统、稳定
性控制和飞行控制。

飞行器通过调整旋翼的推力和转动速度来实现空中平
衡和定向飞行，通过飞行控制器的计算，实现对飞行器的控制。

四轴飞行
器具备垂直起降和机动飞行能力，广泛应用于无人机领域。

★四轴飞行diy全套入门教程（从最基础的开始）★首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。

所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。

【概述】1、diy四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；电调3根黑色的电机控制线，连接电机；1电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。

但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。

如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。

什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。

反之同理。

判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。

2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。

飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。

新手必看！教你从零开始制作四轴飞行器！*航模非玩具，请遵守法律法规及论坛四句箴言！安全飞行！*阅读不同的教程帖有助于更快地入门*玩模型需要一颗淡定的心，请做好逐字逐句阅读数百页说明书甚至自学外语的准备，如果不能静下心来阅读、琢磨、研究，那么模型这个爱好不适合你发帖不易，顶贴容易，且看且珍惜1. 如果你想享受飞行的乐趣，不想被装机，修机折磨，并且又有一定的经济条件的话，那么大疆精灵是你不二的选择。

如果你想体验飞行和动手的双重乐趣，或者RMB是个问题，那么自己动手吧！2. 善用论坛搜索功能事半功倍3. 一句话，省钱是费钱的开始先来一张图，我用最新手最屌丝的配置拍出来的照片。

设备不一定要多高大上，精益求精才是王道（这可是不见天日的石家庄哦~）--------------------------------------------------------以下为大同小异部分-----------------------------------------------------------------一、基础篇1. 理论基础首先，你得明白你要做的东西—四轴飞行器的工作原理。

四轴飞行器大致由以下几个部分构成（推荐大家到百度百科搜一下更详细的解释）①机架：飞机的骨架，载有各种设备②飞控：飞机的大脑，载有加速度计、陀螺仪、气压计、罗盘等传感器。

由它来控制四个电机的转速进而控制飞机的姿态。

或是加上GPS完成定高定点返航等功能。

其本质是单片机。

常见的飞控有xaircraft的superX、DJI的NAZA WKM A2、零度的X4 双子星、APM、MWC、QQ飞控、CC3D等③电调：全称电子调速器,它的输入是直流，通常由2-6节锂电池来供电。

输出是三相交流，可以直接驱动电机。

另外航模无刷电子调速器还有三根信号输出线，用于接接收机。

信号线可以引出稳定的5V 电压，一般可以带2-4个舵机供电。

航空模型就是通过遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿势和动作。

换种思路做四轴飞行器（下）上期回顾从2016年第6期的文章中我们了解到，无人机常制造成四轴飞行器，是从飞行器的实用性和飞行的稳定性两方面综合考虑的结果。

同时，笔者提出了一种以牺牲易替换、廉价的薄弱部件?肀；す笾夭考?和电子设备的四轴飞行器制作新思路。

本期将这种按照新思路制作四轴飞行器的方法介绍给大家。

一、主板选择及测绘机身主板选择市面上容易买到的0AV250系列，以此为基准做出的机架臂会有较好的通用性。

由于机架臂的长度与机身主板、螺旋桨直径有关，因此需要参考现有数据进行设计。

对主板进行测绘，主要用游标卡尺和毫米刻度尺，得到对应的尺寸数据。

二、图形设计及3D打印四轴飞行器替换零件的图形设计，选用简单、实用的Soliworks软件来完成。

首先，运行Soliworks软件，并新建一个“零件”文档，类型选择为“装配体”（图1）。

由于不需要生成布局，应在弹出窗口中点击“取消”（图2）。

右键单击“上视基准面”，建立草图（图3）。

为了方便，可以只绘制整个图形的四分之一，然后使用镜像命令，得到整个主板的草图。

需要注意，使用镜像命令时除了选择已经绘制的线段，还要选择中心线，因此要提前画好中心线（图4）。

退出草图，使用拉伸凸台命令，生成厚度为2mm的机身主板（图5）。

新建装配体，插入刚刚绘制好的主板。

在装配体中新建零件，并将零件文档名改为“机架臂”。

这样可以使机架臂与机身尺寸相关联，方便检查螺旋桨是否会碰到机身。

选择编辑零件，此时进行的操作是对零件“机架臂”的，与装配体中的其他零件无关，但可以与其他零件的尺寸相关联，使得最终设计好的机架臂刚好可以安装到主板上。

选择上视基准面建立草图，选择转换实体引用，将本不属于机架臂的安装孔尺寸和位置“投影”到机架臂的草图平面上。

否则，一旦原有尺寸改动，新的尺寸也会随之更改。

由于我们希望使用一张图纸就能打印整架飞机所需的机架臂，因此设计将机架臂与原有机架安装孔对称分布。

原来的四个安装孔呈矩形分布，与机身成一定角度。

【创客】⼿把⼿教你DIY四轴⽆⼈飞⾏器（建议收藏！）很多DIY爱好者想做⼀个⾃⼰的⽆⼈机，但很多⼈都被制作过程中的各种问题难住。

不去研究复杂的算法和硬件，也能做出⾃⼰满意的⽆⼈飞⾏器？那么你就来对地⽅了！现在，我们从零开始⼿把⼿教你DIY四轴⽆⼈飞⾏器！DIY制作的四轴飞⾏器配置清单：1.四轴机架（轴距450mm）2.中⼼沉⾦PCB板3.好盈天⾏者30A⽆刷电调4.朗宇2212⽆刷电机（980KV）5.3200mah锂电池（30C）6.APM2.8开源飞控7.M8N GPS8.BB响（低压报警器）9.减震架10.MR 1045(1047)正反螺旋桨11.电流计12.⾹蕉头，T插，⾼温硅胶线材等若⼲⼩零件⾸先普及⼀下基础知识⼩葵花课堂1.⽆刷电机（图为有刷电机）我们⼩时候玩的四驱车⾥⾯的马达⼀般都是直流有刷电机，有刷电机⼯作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流⽅向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完成的，简单来说，就是通过电刷改变线圈的电磁场⽅向，因此有刷电机是可以直接使⽤直流电驱动。

顾名思义，⽆刷电机是没有电刷的，它只能通过⽅向交替的电流来改变电磁场，因此⽆刷电机需要电调（电⼦调速器）将直流电转化为交流电才能正常⼯作。

（图为⽆刷电机）航模通常使⽤⽆刷电机，⽆刷电机相对来说可以容易达到很⾼的速度，响应速度也会更快。

⽆刷电机去除了电刷，最直接的变化就是没有了有刷电机运转时产⽣的电⽕花，这样就极⼤减少了电⽕花对遥控⽆线电设备的⼲扰。

这次我使⽤的是朗宇的电机（建议不要使⽤新西达的电机和电调，质量太烂）。

选⽤的980KV的电机配MR 1045或1047的螺旋桨（MR指四轴专⽤桨）。

其中，KV值是挑选⽆刷电机的⼀个重要指标。

⽆刷电机KV值定义为转速/V，意思为输⼊电压增加1伏特，⽆刷电机空转转速增加的转速值。

从这个定义来看，我们能知道，⽆刷电机电压的输⼊与电机空转转速是遵循严格的线性⽐例关系的。

四旋翼飞行器制作方法四旋翼飞行器是一种多旋翼飞行器，由四个对称分布的螺旋桨驱动，具备垂直起降和悬停能力。

它在军事、民用、娱乐等领域有广泛的应用，制作四旋翼飞行器可以满足个人飞行兴趣、科学研究、拍摄摄影、物流运输等需求。

下面将介绍四旋翼飞行器的制作方法。

首先，制作四旋翼飞行器需要准备一些必要的器材和材料，包括电机、电调、飞控、无线电遥控器、锂电池、螺旋桨、机架等。

1. 机架的制作机架是支撑整个飞行器的骨架，可以通过购买现成的机架或自行制作。

自行制作机架时，可以使用轻质的材料如碳纤维板或铝合金，根据设计要求切割、钻孔和组装成所需形状。

2. 安装电机和电调将选购的电机安装在机架的四个角上，每个电机安装一个电调。

通过电缆将电机与电调相连接，确保电机能够正常工作并受到电调的控制。

3. 飞控系统的安装飞控是四旋翼飞行器的核心控制系统，负责接收遥控器的指令并控制电机输出推力。

将飞控安装在机架上的中心位置，然后将其与电调连接，确保飞控系统正常工作。

4. 安装无线电遥控器选择适用于飞行控制的无线电遥控器，并将其与飞控系统配对。

遥控器通过无线信号发送指令，控制四旋翼飞行器的起航、降落、悬停、飞行方向等动作。

5. 安装锂电池选择适用于四旋翼飞行器的锂电池，并根据飞行器的功率需求选择合适的电池容量。

将锂电池安装在机架上的合适位置，并使用电缆将其与飞控系统和电调连接。

6. 安装螺旋桨选择适用于飞行器的螺旋桨，并按照电机的转向将螺旋桨安装在机架上的电机上。

确保螺旋桨安装牢固且方向正确，以保证飞行器能够正常运转。

7. 连接电路和调试将飞控系统、电调、电机、无线电遥控器、锂电池等各个部件互相连接，确保电路连接正确。

此外，还需要进行各个系统的校准和参数设置，以确保四旋翼飞行器能够稳定飞行和操控。

最后，完成飞行器的组装后，应进行地面测试和飞行测试，确保飞行器各项功能正常。

在飞行测试中，注意选择合适的场地和条件，确保飞行安全。

飞行器的操控和调校可能需要一些时间和经验，建议初学者在有经验的指导下进行操作。

焊接内容
MPU6050芯片焊接，此为陀螺仪&加速度计六轴模块，QFN封装， 无法用烙铁焊接，需要用风枪（250摄氏度，切记不要再高！！！）
芯片方向：芯片上有个小点，正对着板子上的点 焊接方法，先用烙铁蘸锡，在焊盘上涂抹，可以多进行几次，之后用 烙铁蘸焊锡膏，再在焊盘上涂抹，这一步结束后，将芯片用镊子夹住， 放到板子上粘好，打开风枪，换最小喷嘴，设定250℃，风量开弱风， 对着芯片缓慢转着圈吹，至焊锡融化，用镊子压一压芯片，将多余的 焊锡压出来，此时芯片应该会自动回到焊盘中央（由于液体的表面张 力），之后关闭风枪，稍微冷却一点后，用烙铁蘸焊锡膏，将多余的 焊锡清理掉，若仍不放心，此时可用风枪再吹一次
/zh_CN/download/windows_ie.jsp?locale=zh_CN
之后我们准备usb转串口的下载板可 以用来下载程序和调整PID参数，以及 设置蓝牙的参数，我们在这里可以选择 FT232,PL2303,CH340
关于驱动程序
PL2303下载板 直接安装就好
之后也是非常重要的一步，打开自稳
我们把这部分的LEVEL全部打开， 变成白点，这样就可以使四轴起 飞就可以保持平衡，当然如果做 特技飞行的话，可以不开 这里的参数都不必动，保持默认 即可飞行，改参数方法可以参考 网上教程
然后我们需要对蓝牙进行设置，采用 AT指令进行设置
由于一些原因，我们不得不飞线对蓝 牙进行配置，我们定义左上角为1号， 逆时针序号增加。 我们分别把2，4，9，12号飞线出来， 和下载板相连（参照前面），注意是 3.3V供电。
软件调试
然后我们打开任务管理器， 在里面找到usbtinyisp的 硬件，带一个叹号,右 键—更新驱动程序软件— 浏览计算机查找驱动软 件—在地址中选中驱动文 件的地址文件夹—下一 步—驱动安装完毕，但是 我们会发现需要驱动签名， 所以我们需要强行禁用驱 动签名。