供标准的开发平台用于设计机器人和自
主控制系统。它可以提供丰富的机器人
函数库，可以连接标准机器人传感器和 执行机构，集成了智能操作和感知的基
础算法，并且包含机器人和自主式车辆 的运动控制函数。利用这一新软件，工
程师和科学家能够更快地将设想付诸实 现，对实时嵌入式＊ｎＦ Ｐ Ｇ Ａ硬件进行无
缝部署，并通过整合各种处理平台、第 三方软件工具和预制机器人平台，达到
软件的最大灵活性。
ＬａｂＶＩＥＷ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ２００９能够从 Ｃ／Ｃ＋＋、．ｍ文件和ＶＨＤＬ等语言中导
入代码，并利用内置驱动程序与多种传 感器（￣ＮＬＩＤＡＲ、红外传感器、声纳和
ＧＰＳ）进行通信，从而大幅度缩短开发 时间。此外，该软件还包含能够轻松在
实时嵌入式硬件上实现的机器人ＩＰ，用
于避障、动力学和搜寻算法，帮助自主 系统或机器人选择极佳路径。
ＮＩ 电话：８００ ８２０—３６２２
ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｎｉ．ｅｏｍ
Ｗｉｎｄ Ｒｉｖｅｒ ＶｘＷｏｒｋｓ ６．８提供更 强多核能力 ＶｘＷｏｒｋｓ ６．８具备增强的系统性 能、更小的空间占用和更高的硬件平台
灵活性。作为风河最新版本的ＶｘＷｏｒｋｓ 平台，ＶｘＷＯｒｋｓ ６．８还可提供多种灵
活的多核架构供用户选择，以便客户能
够根据自己的需求选用最适合的解决方
案。此外，ＶｘＷ０ｒｋｓ ６．８还提供了改
进的操作系统原语（ＯＳ ｐｒｉｍｉｔｉｖｅ）、 ＵＳＢ支持和文件系统性能等，可更加有
７２ 鸯强窀子 ２０１ｏ罐４属 效地帮助客户提高产品质量、改善产品 兼容性、提升产品性能。
Ｗｉｎｄ Ｒｉｖｅｒ 电话：０１０ ６４３９ ８１８５
，，ｆｔｐ：／／ｗｗｗ．ｗｉｎｄｒｉｖｅｒ．ｃｏｍ
用于ＰＣＩ－Ｅｘｐｒｅｓｓ ３．０协议分析仪 的仿真设计验证工具 用于ＰＣＩ—Ｅｘｐｒｅｓｓ的ＳｉｍＰＡＳＳ ＰＥ 是ＳｉＭＰＡＳＳ系列产品中的第一个工具。
ＳｉｍＰＡＳＳ允许ＲＴＬ仿真矢量文件（在
Modelsim ae 仿真
/?_c11_BlogPart_BlogPart=blogview&_c=BlogPart&partqs=cat%3DModelsim
仿 真验证是CPLD/FPGA设计中的重要一环，QuartusII软件本身带有仿真功能，但是无法使用testbench，而且功能相对简单，对于复杂的 设计，画波形图显然不是明智的选择，一般选择Mentor Graphics Corporation的modelsim作为仿真工具。
仿真一般分为功能仿真，前仿真与后仿真。根据设计需要，编写完代码（Verilog
hdl,Vhdl,system Verilog ）后，首先进行功能仿真，验证所写代码是否能完成设计功能；前仿真又称为综合后仿真，即在QuartusII完成综合后，验证设计的功能；后仿真又称为时 序仿真活布局布线后仿真，是加入延时后的仿真。对于编译时间较短的小规模设计，一般只进行功能仿真与后仿真。
modelsim有很多版本，ae，pe，le，xe，se等，其中se功能最为强大，见下图：
其中ae版本是altera的定制版本，已经包含了altera元器件的编译库，对于altera公司的器件仿真，使用比较简单。
下面以一个设计实例介绍modelsim的仿真过程，工具版本：QuartusII8.1，Modelsim Altera6.1g p1，设计语言使用verilog。
NativeLink 技术在 Quartus II 软件和其它 EDA 工具之间无缝地传送信息，并允许在 Quartus II 软件中自动运行 EDA 工具，所以有两种方式进行QuartusII
与 modelsim的联合设计仿真：QuartusII 软件直接调用modelsim仿真，这种方式步骤简单，但是不方便调试；QuartusII产生modelsim仿真所需要的.vo，.sdo文件，运用 modelsim仿真，这种方式比较麻烦，但是便于调试过程中程序，testbench的更改，一般推荐采用这种方式。 1. QuartusII 软件直接调用modelsim仿真
电子电路仿真与验证的工具与方法
随着科技的不断发展，电子电路的设计和验证变得越来越重要。电子电路仿真与验证是为了验证电路的性能和可靠性，预测其工作情况和捕捉潜在问题。本文将介绍一些常用的电子电路仿真和验证工具与方法。
一、电子电路仿真工具
电子电路仿真工具是一个虚拟的环境，可以模拟和测试电子电路的行为和性能。以下是一些常用的电子电路仿真工具。
1. SPICE (Simulation Program with Integrated Circuit Emphasis)：SPICE是一种电子电路仿真工具，用于模拟和验证模拟电子电路。它可以帮助设计师预测电路的行为和性能，包括直流和交流响应、噪声分析和参数变化等。
2. MATLAB Simulink：Simulink是MATLAB的一个附加工具包，用于建立和仿真动态系统模型。它是一个图形化的仿真环境，可以用于模拟和验证电子电路的行为。
3. Cadence Allegro：Allegro是一款集成电路设计工具，提供了仿真和验证电子电路的能力。它可以帮助设计师快速建立和验证电子电路的模型。
二、电子电路验证工具
电子电路验证工具用于验证设计电路的正确性和可靠性。以下是一些常用的电子电路验证工具。
1. ModelSim：ModelSim是一款数字仿真工具，用于验证数字电路的正确性。它可以通过波形仿真和时序仿真等方法，帮助设计师验证数字电路的功能和正确性。
2. Cadence Incisive：Incisive是一款集成电路设计和验证工具，主要用于验证集成电路的正确性。它提供了多种验证方法，包括仿真、形式验证和物理验证等。 3. Mentor Graphics Questa：Questa是一款集成电路设计和验证工具，主要用于验证复杂的数字和混合信号电路。它可以帮助设计师进行功能验证、时序验证和功耗分析等。
三、电子电路仿真与验证方法
对于电子电路的仿真与验证，有许多不同的方法和流程可以选择。以下是一些常用的方法和步骤。
QuartusII+Modelsim各种仿真验证
CrazyBingo
2012-3-2
参考无双oo前辈的博文：/oomusou/archive/2009/01/30/modelsim_pre_post_simulate.html参考book：《AlteraFPGA/CPLD设计初级篇》第二版
一、FPGA的设计验证流程系统设计电路构思
电路设计与输入（HDL，原理图，波形，状态机）
功能仿真是否正确
综合优化
综合后仿真是否正确
实现与布局布线
布局布线后仿真是否正确
板级仿真与验证是否正确
加载配置在线调试是
是
是
是是否为综合优化的问题
否否
是否为实现的问题
否是否
否否
是图1：FPGA/CPLD设计完整流程
综合分析Anslysis & Synthesis设计输入Deign Entry
时序分析Timing Analysis
编程和配置Programming & Configuration布局布线Fitter(Place & Route)生成变成文件Assemble
建立对应器件链接文件Programmer
转换变成文件Convert
图2：FPGA/CPLD设计简要流程
图3：QuartusII中编译步步为营
二、仿真步骤各种概念与步骤
1)前仿真
前仿真，即功能仿真，用专用放着工具对设计进行功能仿真，验证电路功能
是否符合设计要求。通过功能仿真能即使发现设计中的错误，加快设计进度，提
高设计的可靠性。
2)综合后的仿真
把综合生成的标准延时反标注到综合仿真模型去，可估计门延时带来的影
响，但是只能估计门延时，不能估计线延时，仿真结果和部先后的实际情况还有
一定的差距，并不十分准确。
由于目前综合工具比较成熟，一般省去此环节的仿真。而且在QuartusII中，
直接进行下一步仿真。3)布局布线后的仿真
即时序仿真。布局布线后生成的仿真延时文件最全，不仅包括门延时，还包
括布线延时，所以最为准确，能较好的反映芯片的实际工作情况。
