工业机器人应用
一 机器人示教单元使用
1. 示教单元的认识
2. 使用示教单元调整机器人姿势
在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB
ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀 嘀”报警声。
按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：
直交调整模式
TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式
2.4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”
按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”
按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”
按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”
在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
工业机器人操作与编程
工业机器人是指能够进行多种工业操作的自动化机器人。它们通常由机械臂、控制系统、传感器和执行器等组成，可替代人力完成繁重的重复工作。工业机器人的操作与编程是指如何操作机器人完成特定任务以及如何编写程序控制机器人进行自主操作。
工业机器人的操作包括一系列步骤，首先需要进行机器人的启动和调试。这包括检查机器人各部件的工作状态，确保机器人能够正常工作。接下来，需要进行机器人的定位和校准。定位是指确定机器人在工作空间中的位置，而校准则是根据实际的工艺要求，使机器人在工作过程中能够准确地定位和操作。
工业机器人的编程是指根据实际的工艺要求，使用特定的编程语言编写程序，控制机器人进行自主操作。编程的步骤通常包括任务规划、轨迹规划、速度规划和碰撞检测等。任务规划是指确定机器人需要完成的任务和动作序列，而轨迹规划则是根据实际的工艺要求，确定机器人的运动轨迹。速度规划是指确定机器人在运动过程中的速度和加速度，以保证机器人的稳定性和安全性。碰撞检测则是为机器人添加传感器，并在程序中进行相应的碰撞检测，以避免机器人与周围环境或其他物体发生碰撞。
1 工业机器人操作与编程课程教学大纲标准
课程名称 工业机器人操作与编程
上课对象 三年制高职学生 上课年级 大学二年级 学分/周学时 3
课程类型 □公共基础课□专业基础课 √ 专业课
先修课程 机械设计基础、工业机器人应用技术
选用教材 工业机器人操作与编程 主编 邢美峰 电子工业出版社
主要参考书 焊接机器人编程及应用 主编 兰虎 机械工业出版社
一、课程性质、目的与任务（不少于300字）
《工业机器人操作与编程》是工业机器人技术专业必修的专业核心课程，工业机器人自动化生产线成套设备已经成为自动化装备的主流和未来的发展方向。
本课程学习的目的是使学生学习掌握典型工业机器人的基本编程和操作知识，使学生对机器人各个工作站在夹具动作、物料搬运、周边设备运动等多种配合使用有深刻认识。培养学生在机器人编程方面具备分析与解决问题的能力，培养学生在机器人操作方面具有一定的动手能力，为毕业后从事相关的专业工作打下必要的技术基础。
本课程主要通过分析工业机器人的工作原理，通过涂胶、搬运、喷漆等常用工艺的实践，使学生了解各种工业机器人的应用，熟练掌握工业机器人的操作方法，锻炼学生的团队协作能力和创新意识提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力。
二、教学基本要求（不少于500字）
（一）理论教学内容和基本要求
第一章 认识工业机器人
掌握工业机器人的结构；理解工业机器人坐标系的意义；熟悉示教器的操作界面及基本功能，会启动工业机器人；能完成单轴移动的手动操作，会控制机器人回到参考的。
2 重点：理解工业机器人的坐标意义，理解工业机器人的工作原理、系统组成及基本功能。
难点：理解工业机器人的工作原理。
第二章 搬运编程与操作
掌握工业机器人搬运运动的特点及程序编写方法；能使用工业机器人基本指令正确编写搬运控制程序。
重点：掌握工业机器人关节位置数据形式、意义及记录方法。
工业机器人应用
一 机器人示教单元使用
1. 示教单元的认识
使用示教单元调整机器人姿势
在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀 嘀”报警声。
按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：
直交调整模式
TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式
在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”
按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”
按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”
按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”
在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
