力矩电机控制系统
一、设计目的及任务
力矩电机分直流力矩电机和交流力矩电机，其工作原理和普通直流和交流电
机的工作原理是一样的。但是不同的是直流力矩电机的电枢绕组的电阻比普通直流电机的电枢绕组的电阻大，同样交流力矩电机转子的电阻比普通交流电机的转子电阻大。对于力矩电机我们注重它的技术参数主要是额定堵转电压，额定堵转电流和额定堵转电流下的堵转时间。
力矩电机的特点是具有软的机械特性，可以堵转。当负载转矩增大时能自动
降低转速，同时加大输出转矩。当负载转矩为一定值时改变电机端电压便可调速，但转速的调整率不好。因而在电机轴上加一测速装置，配上控制器，利用测速装置输出的电压和控制器给定的电压相比，来自动调节电机的端电压，使电机稳定。
设计任务就是要设计一个控制系统来控制力矩电机，使其产生满足要求的力矩。
1、能产生所要求的力矩，可用于一些地面模拟设备上，用来模拟设备运行时的干扰力矩；
2、可用于控制系统设计课程实验设备或是控制算法的验证。
二、设计要求
本系统为力矩电机的控制系统，设计要求如下：
1、可以产生三种固定的力矩波形；
2、可以根据要求任意设定力矩波形，这样可以大大增加系统的灵活性；
3、可以实现单片机和PC的相互传输；
4、控制精度高，响应快；
5、力求简单，实用。
三、设计方案
系统的装置由光电码盘，稀土永磁直流力矩电机和飞轮组成。
在控制器的设计上，为了做到简单、实用，选择了常用的PID控制；为了提高系统的控制精度，从软件上对系统进行误差补偿。
1、系统工作原理
通过控制向力矩电机施加的电流，向飞轮施加力矩，使飞轮加速后减速旋转，反作用力矩通过模拟器机械装置的底座同时施加到连接的转台上，达到向状态施加力矩的作用，全部过程再闭环控制下进行。系统总体框图如图1所示：
图1.系统总体框图
2、控制系统描述
电机转动的角度经光电码盘检测转化为脉冲输出，对脉冲信号进行计算就得
到角度转动的累计值，控制计算机将指令与光电码盘输出的角度信号相比较，得
到误差信号，计算机将误差信号按照控制算法后，经D/A输出并经功率放大后转换成驱动电流施加到力矩电机上，电机按输入信号要求驱动负载转动。
系统机械装置单台质量在5.2Kg以内，地盘直径为150mm，系统转子的转动惯量J=0.0078kg·m2，所以在0.02N·m力矩作用0.5秒时，系统可以从0º/s达到73.2º/s，这是一个不太高的转速，从使用角度分析，这样比较有利、系统驱动采
用稀土力矩电机，其技术指标为：在加入电机1.78A电流时，电机输出0.28N·m
的力矩，最大可加入5.3A的电流，此时电机将输出0.84N·m的力矩。角度测量
采用高精度光电编码器，分辨率为2000脉冲/周，经四倍频后可达到8000脉冲/周。
3、机械系统描述
机械系统为可拆装结构，为了时结构讲古可靠，对连接、定位部分进行了强化，系统支撑轴承采用高精度级别的轴承，从而减小系统的质量。在机构上选用两端出轴的的电机，一段直接接负载飞轮，另一端通过联轴器接光电码盘，电机在机械装置的中部，
4、系统功能和操作
系统可以产生三种固定的力矩波形；也可以根据要求任意设定力矩波形，这
样可以大大增加系统的灵活性；同时可以实现单片机和PC的相互传输；
上电后系统进入零位模式，电机始终保持零位，直到接收到上位机的控制指
令为止。用串口发送1~3之间的数，命令电机做不同的运动，使其加速得到力矩。
四、硬件设计
系统选用AD公司的AduC841作为控制处理器；选用EPM7218作为逻辑控
制器；码盘选用欧姆龙公司的光电码盘来采集电机实际转动的位置信息作为系统的反馈传感器。
1、ADuC841芯片
ADuC841芯片是ADI公司生产的MCS-51系列单片机的兼容芯片，其功能框图如图2所示，它在保持MCS51系列单片机优良的性价比的同时，还具有如下主要资源及功能：
·单指令周期20MIPS8052内核；
·6通道12位高速420kSps模拟/数字转换器；
·2个12位电压输出DAC；
·62KB片内闪速/电檫除程序存储器；
·4KBy片内Flash/EE数据存储空间；
·2304B片内RAM数据存储空间；
·精确的2.5V参考电压；
·时间间隔计数器；
·USART串行接口I/O；
·看门狗定时器，电源监视器。
ADuC841可用于精密仪器和传感器控制、瞬间捕获系统、以及DAS和通信系统等。它自身集成了高性能的多通道的ADC，双通道的DAC，和一个
20MHz、8位的8052内核。ADuC841的时钟直接由外部的晶振倍频到20MHz。
特殊功能寄存器（SFRS）
这部分空间被映射到内部数据存储器的的高128位，只能直接访问它们。它们为CPU和片上外围设备提供一个界面。除了程序计数器PC和4个通用寄存器块外，所有的都在SFR区域。特殊功能寄存器包含了CPU和片上外围设备的控制、配置和数据寄存器。PCON：它包含电源优化和通用状态标志位。
图2.ADuC841功能框图
2、光电码盘信号处理逻辑芯片EPM7128
由于选用的是增量编码器，所以需要对编码器输出的脉冲进行计数，采用CPLD芯片，并开发了相应的逻辑程序。
CPLD（Complex Programmable Logic Device）即为复杂可编程逻辑器件，是从EPLD改进而来的，采用EEPROM工艺制作，对逻辑宏单元和I/O单元也有重大的改进，它的性能更好，实用更方便。从结构上看，CPLD大都包含了三种结构：宏单元、可编程I/O单元和可编程内部连线。宏单元是CPLD器件的基本单元，宏单元内部主要包括“与或”阵列、触发器和多路选择其等电路，能独立地配置为组合或者时序工作方式。
3、硬件电路结构设计
系统采用ADuC841作为主控芯片，来完成所有的运算和控制过程，采用欧姆
