机器人题库（带答案）
1.abb 机器人属于哪个国家？（C）
A.美国 B 中国 C 瑞典 D 日本
2.机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适？（B）
A.浇水 B 二氧化碳灭火器 C 泡沫灭火器 D 毛毯扑打
3.在何处找到机器人的序列号？（B）
A 控制柜名牌
B 示教器
C 操作面板
D 驱动板
4.abb 机器人的额定电压是多少？D
A24v B36v C110v D380v
5.安川机器人属于哪个国家？（A）
A 日本 C 挪威 C 俄罗斯D美国
6.abb 可以允许有几个主程序main（ A）
A 一
B 二C三 D 四
7.在哪个窗口可以改变操作时的工具（B ）
A 程序编辑器
B 手动操作
C 输入输出
D 其它窗口
8.哪条指令用来等待数字输入信号（ A）
A WaitDi
B WaitDo
C DiWait
D WaitTime
9.精确到达工作点用那个zone （ D）
A z1
B z50
C z100Ｄ Fine
10.哪个 zone 可获得最圆滑路径（ D）
A z1
B Z5Cz10D z100
11.哪个指令可最方便回到六轴的校准位置？（C）
AMoveL BMoveJ CMoveAbsJ DArcL
12.机器人速度是那个单位（C）？
A.cm/min
B.in/min
C.mm/sec
D.in/sec
13.哪条指令将数字输出信号置 1 （C）
A Set
B Reset
C SetAO
D PulseDo
14.用何功能保存模块（B）
A程序另存为 B 另存模块为 C 另存工具为 D 系统另存为
15.在哪个窗口可以定义机器人输入输出（ C ）
A 程序编辑器
B 手动操作
C 输入输出
D 控制面板
16.在哪个窗口可以标定机器人的零位（ C ）
A 程序编辑器
B 手动操作
C 校准
D 控制面板
17.在哪个窗口可以看到故障信息（ C）
A 程序数据
B 控制面板
C 事件日志
D 系统信息
18.在急停解除后，在何处复位可以使电机上电（A）
A 控制柜白色按钮
B 示教器
C 控制柜内部
D 机器人本体
19.机器人手动操作时，示教使能器要一直按住（√）
20机器人四大家族是发那科，安川电机，abb，酷卡（√）
21机器人工作时，工作范围可以站人（X ）
22机器人不用定期保养（ X ）
23机器人可以做搬运，焊接，打磨等项目（√）
24机器人可以有六轴以上（√ ）
25 程序模块只能有一个 （ X ）
26 对机器人进行示教时 , 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行 . 与示
教作业人员一起进行作业的监护人员 B
, 处在机器人可动范围外时 ,（ ），可进行
共同作业。
A ．不需要事先接受过专门的培训
B ．必须事先接受过专门的培训
C ．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可
27 使用焊枪示教前 , 检查焊枪的均压装置是否良好 , 动作是否正常 , 同时对电极头的要求是（ A ）。 A ．更换新的电极头 B ．使用磨耗量大的电极头 C ．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 28 通常对机器人进行示教编程时 , 要求最初程序点与最终程序点的位置 （ A ）, 可
提高工作效率。
A ．相同
B ．不同
C ．无所谓
D ．分离越大越好
29 为了确保安全 , 用示教编程器手动运行机器人时
, 机器人的最高速度限制为
（B ）。
A ．50mm/s
B ．250mm/s
C ．800mm/s
D ．1600mm/s
30 正常联动生产时 , 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（
C ）位置上。
A ．操作模式
B ．编辑模式
C ．管理模式 D. 安全模式
31 示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态 , 作为进而追加的功能
,
当握紧力过大时A ．不变
, 为（ C ）状态。 B ．ON C ．OFF
D. 急停报错
32 对机器人进行示教时 , 模式旋钮打到示教模式后 , 在此模式中， 外部设备发出
的启动信号（ A
）。 A ．无效 B ．有效 C ．延时后有效 D. 视情况而定 33 位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度 , 设定了合适的位置等级
时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（
A ）。 A ．CNT 值越小 , 运行轨迹越精准
B ．CNT 值大小 , 与运行轨迹关系不大
C ．CNT 值越大 , 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关 34 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能 , 机器人动 作速度超过示教最高速度时 , 以（ B ）。 A ．程序给定的速度运行 B ．示教最高速度来限制运行 C ．示教最低速度来运行 D. 程序报错
35 机器人经常使用的程序可以设置为主程序 , 每台机器人可以设置 （C ）主程序。 A ．3 个 B ．5 个 C ．1 个 D ．无限制 36 机器人三原则是由（ D ）提出的。 A. 森政弘 B. 约瑟夫 ·英格伯格 C. 托莫维奇 D. 阿 西莫夫
37 当代机器人大军中最主要的机器人为（ A ）。
A. 工业机器人
B. 军用机器人
C. 服务机器人
D. 特种
机器人 38 手部的位姿是由（ B ）构成的。
A. 位置与速度
B. 姿态与位置
C. 位置与运行状态
D. 姿态
与速度
39 运动学主要是研究机器人的（B）。
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
D. 运动的应用
40 动力学主要是研究机器人的（C）。
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
D. 动力的应用
41.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感
器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A）。
A. 4～ 20mA、–5～ 5V
B. 0～20mA、 0～ 5V
C. -20mA～20mA、–5～5V
D. -20mA～20mA、0～ 5V
42.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表
传感器的（ D）参数。
A. 抗干扰能力
B. 精度
C. 线性度
D. 灵敏度
43.6 维力与力矩传感器主要用于（B）。
A. 精密加工
B. 精密测量
C. 精密计算
D. 精密装配
44.机器人轨迹控制过程需要通过求解（ B）获得各个关节角的位置控制系统的
设定值。
A. 运动学正问题
B. 运动学逆问题
C. 动力学正问题
D. 动力学逆问题
45.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（ B）。
A. 载波频率不一样
B. 信道传送的信号不一样
C. 调制方式不一样
D. 编码方式不一样
46．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映
装配情况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。
A ．接触觉B．接近觉
C．力 / 力矩觉D．压觉
47．机器人的定义中，突出强调的是（C）。
A．具有人的形象B．模仿人的功能
C．像人一样思维D．感知能力很强
48．当代机器人主要源于以下两个分支（C）。
A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机
C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能
49．（ C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A．美国B．英国C．日本D．中国50．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（ B）。
A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度
C．机械精度高于控制精度51．一个刚体在空间运动具有（A．3 个B．4 个
D．控制精度高于分辨率精度D）自由度。
C．5 个D．6 个
52．对于转动关节而言，关节变量是A．关节角 B．杆件长度D-H 参数中的（
C．横距
A）。
D．扭转角
53．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H 参数中的（ C）。
A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角
54．运动正问题是实现如下变换（A）。
A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到关节空间的变换55．运动逆问题是实现如下变换（C）。
A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换56．动力学的研究内容是将机器人的（A．运动与控制
D．从操作空间到任务空间的变换A）联系起来。
B．传感器与控制
C．结构与运动D．传感系统与运动
57．机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。
A．机器人的全部关节B．机器人手部的关节
C．决定机器人手部位置的各关节D．决定机器人手部位姿的各个关节58．在 --r 操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）。
A．哥氏项和重力项B．重力项和向心项
C．惯性项和哥氏项D．惯性项和重力项
59．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（ D）获得中间点的坐标。
A．优化算法B．平滑算法C．预测算法D．插补算法60．机器人轨迹控制过程需要通过求解（ B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A．运动学正问题B．运动学逆问题
C．动力学正问题D．动力学逆问题
61．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（ B）运动时出现。
A．平面圆弧 B．直线 C．平面曲线 D．空间曲线62．定时插补的时间间隔下限
的主要决定因素是（ B）。A．完成一次正向运动学计算的时间
B．完成一次逆向运动学计算的时间
C．完成一次正向动力学计算的时间
D．完成一次逆向动力学计算的时间
63．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（A）。A．速度为零，加速度为零B．速度为零，加速度恒定
C．速度恒定，加速度为零D．速度恒定，加速度恒定
64．应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。
A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表65．利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。
A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表66．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。
A．极间物质介电系数B．极板面积
C．极板距离D．电压
67．压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。
A．电压B．亮度C．力和力矩D．距离
68．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（C）。
A．精度B．重复性C．分辨率D．灵敏度
69．增量式光轴编码器一般应用（ C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、
鉴向和定位。
A．一B．二C．三D．四
70．测速发电机的输出信号为（ A）。
A．模拟量B．数字量C．开关量D．脉冲量
71．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。
A．接近觉传感器B．接触觉传感器
C．滑动觉传感器D．压觉传感器
72．GPS 全球定位系统，只有同时接收到（ C）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A．2B．3C．4D．6
73．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速度约束？A．X 轴B．Y轴C．Z 轴D．R轴
74．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A）。
A．柔顺控制B． PID控制
C．模糊控制D．最优控制
（B）。
75．示教 -再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是
A．操作人员劳动强度大B．占用生产时间
C．操作人员安全问题D．容易产生废品
76．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。
A．载波频率不一样B．信道传送的信号不一样
C．调制方式不一样D．编码方式不一样
77．CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为（B）帧 / 秒。
A．20B．25C． 30D．50
78．CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（ B）场构成。
A．1B．2C．3D．4
79.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（ B）类。
A、3
B、2
C、4
D、5
80、下面哪种传感器不属于触觉传感器（ D）
A、接近觉传感器
B、接触觉传感器
C、压觉传感器
D、热敏电阻
81、力控制方式的输入量和反馈量是（B）
A、位置信号
B、力（力矩）信号
C、速度信号
D、加速度信号
82、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（ D）。A、关节驱动器轴上 B、机器人腕部 C、手指指尖 D、机座83、陀螺仪是利用（ A）
原理制作的。
A、惯性
B、光电效应
C、电磁波
D、超导
84、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D）。
A、定位精度
B、速度
C、工作范围
D、重复定位精度
85、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）。
A、驱动系统
B、机械结构系统
C、人机交互系统
D、导航系统
86、机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（A）四大件组成
A、末端执行器
B、步进电机
C、 3 相直流电机
D、驱动器
87、工业机器人的(A) 直接与工件相接触。
(A) 手指(B) 手腕
(C)关节(D) 手臂
88、机器人语言是由（ A ）表示的 "0" 和 "1" 组成的字串机器码。
A 二进制
B 十进制
C 八进制D十六进制
89、机器人的英文单词是（ C）
A、 botre
B、 boret
C、 robot
D、 rebot
90、机器人能力的评价标准不包括：（C）
A 智能
B 机能C动能 D物理能
91、下列那种机器人不是军用机器人。（C）
A “红隼”无人机
B 美国的“大狗”机器人
C 索尼公司的 AIBO机器狗
D “土拨鼠”
92、人们实现对机器人的控制不包括什么？（D）
A 输入
B 输出C程序 D反应
93． FMC是（ D）的简称。
A．加工中心
B．计算机控制系统
C．永磁式伺服系统
D．柔性制造单元。
94．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（B），可以按照任意顺序加工一组不同工序
与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。
A．刚性制造系统
B．柔性制造系统
C．弹性制造系统
D．挠性制造系统
95、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A）所能承受的最大负载允许值
A．手腕机械接口处
B．手臂
C．末端执行器
D．机座
96、工业机器人运动自由度数，一般（C）
6 个
A．小于 2个B．小于3个C．小于6个D．大于
解析：手腕一般有2～ 3 个回转自由度
97、步行机器人的行走机构多为（C）
A．滚轮 B ．履带 C ．连杆机构 D ．齿轮机构
98、国际标准化组织的英文缩写是（）。
A.RIA
B.JIRA
C.WTO
D.ISO
99、机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手。（Y）
100工业机器人特点是：可编程、拟人化、自动化、机电一体化。
A、对
B、错
101 （）年戴沃尔与美国发明家约瑟夫 ? 英格伯格联手制造出第一台工业机器人 , 开创了机器人发展的新纪元。
A、1886
B、1920
C、1954
D、 1959
102 《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“（）”这个词一直沿用至今。
A、Machine
B、
Manipulator C、
Robot
D、 Main
103 目前国际工业机器人技术日趋成熟，基本沿着两条路径发展：一是模仿人的手，二是
模仿人的脚。
A 、对
B、错
104 在国际上较有影响力的、著名的ABB公司是（）的。
A 、美国
B、日本
C、德国
D、瑞典
105 在国际上较有影响力的、著名的FANUC公司是（）的。
A 、美国
B、日本
C、德国
D、瑞典
106 在国际上较有影响力的、著名的YASKAWA公司是（）的。
A 、美国
B、日本
C、德国
D、瑞典
107 在国际上较有影响力的、著名的KUKA公司是（）的。
A 、美国
B、日本
C、德国
D、瑞典
108 在国际上较有影响力的、著名的OTC公司是（）的。
A 、美国
B、日本
C、德国
D、瑞典
109 国际发展模式中的日本模式的特点是（）。
A、各司其职，分层面完成交钥匙工程。
B、一揽子交钥匙工程。
C、采购与成套设计相结合。
D、仿造机器人
110 国际发展模式中的欧洲模式的特点是（）。
A、各司其职，分层面完成交钥匙工程。
B、一揽子交钥匙工程。
C、采购与成套设计相结合。
D、仿造机器人
111 国际发展模式中的美国模式的特点是（）。
A、各司其职，分层面完成交钥匙工程。
B、一揽子交钥匙工程。
C、采购与成套设计相结合。
D、仿造机器人
112 工业机器人按照技术水平分类，第一代工业机器人称为（）。
A 、示教再现型机器人
B、感知机器人
C、智能机器人
D、情感机器人
113 工业机器人按照技术水平分类，第二代工业机器人称为（）。
A 、示教再现型机器人
B、感知机器人
C、智能机器人
D、情感机器人
114 工业机器人按照技术水平分类，第三代工业机器人称为（）。
A 、示教再现型机器人
B、感知机器人
C、智能机器人
D、情感机器人
115 按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（）。
A 、直角坐标型机器人
B、圆柱坐标型机器人
C、极坐标型机器人
D、多关节坐标型机器人
116 极坐标型机器人又叫做（）。
A 、长方型机器人
B、圆柱坐标型机器人
C、球面坐标型机器人
D、椭圆型机器人
117按基本动作机构，工业机器人通常可分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球面坐标机器人和关节型机器人等类型
A、对
B、错
118 在工业机器人应用中，（）应用于汽车制造行业。
A、22%
B、36%
C、42%
D、 78%
119 在工业机器人应用中，（）应用于制造行业。
A、22%
B、36%
C、42%
D、 78%
120 在工业机器人应用中，（）应用于非汽车制造行业。
A 、22%
B、36%
C、42%
D、 78%
121 焊接机器人分为点焊机器人和（）。
A 、线焊机器人
B、面焊机器人
C、弧焊机器人
D、非点焊机器人
122 工业机器人在各行业应用中，用于焊接的机器人，我们称为（）。
A 、焊接机器人
B、喷涂机器人
C、装配机器人
D、码垛机器人
123 工业机器人在各行业应用中，用于涂胶的机器人，我们称为（）。
A 、焊接机器人
B、喷涂机器人
C、装配机器人
D、码垛机器人
124 工业机器人在各行业应用中，用于喷漆的机器人，我们称为（）。
A 、焊接机器人
B、喷涂机器人
C、装配机器人
D、码垛机器人
125 工业机器人在各行业应用中，用于装配的机器人，我们称为（）。
A 、焊接机器人
B、喷涂机器人
C、装配机器人
D、码垛机器人
126 工业机器人在各行业应用中，用于码垛的机器人，我们称为（）。
A 、焊接机器人
B、喷涂机器人
C、装配机器人
D、码垛机器人
127 我们称为喷涂机器人具有两个功能：（）。
A、喷漆和涂漆
B、喷胶和涂胶
C、喷漆和涂胶
D、喷胶和涂漆
128描述物体相对于坐标系进行独立运动的数目称为自由度。
A、对
B、错
129 物体在三维空间有（）个自由度。
A、3
B、4
C、5
D、 6
130 物体在三维空间中，水平移动的自由度有（）个。
A、3
B、4
C、5
D、 6
131 物体在三维空间中，旋转移动的自由度有（）个。
A、3
B、4
C、5
D、 6
132 移动关节允许两相邻连杆沿关节轴线做相对移动，这种关节具有（）个自由度
A、1
B、2
C、3
D、 4
133 转动关节允许两相邻连杆绕关节轴线做相对转动，这种关节具有（）个自由度。
A、1
B、2
C、3
D、 4
134 球面关节允许两连杆之间有三个独立的相对转动，这种关节具有（）个自由度。
A、1
B、2
C、3
D、 4
135 虎克铰关节允许两连杆之间有二个相对转动，这种关节具有（）个自由度
A、1
B、2
C、3
D、 4
136 移动关节用字母（）表示。
A、P
B、R
C、S
D、 T
137 转动关节用字母（）表示。
A、P
B、R
C、S
D、 T
138 球面关节用字母（）表示。
A 、P
B、R
C、S
D、 T
139 虎克铰关节用字母（）表示。
A 、P
B、R
C、S
D、 T
140ABB1410 型号的机器人具有（）个自由度。
A 、3
B、4
C、5
D、 6
141 在机器人坐标系的判定中，我们用拇指指向（）。
A、X 轴
B、Y 轴
C、Z 轴
142 在机器人坐标系的判定中，我们用食指指向（）。
A、X 轴
B、Y 轴
C、Z 轴
143 在机器人坐标系的判定中，我们用中指指向（）。
A、X 轴
B、Y 轴
C、Z 轴
144 （）是机器人其它坐标系的参照基础，是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一，它的 y 原点位置没有硬性的规定，一般定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处。
A、基坐标系
B、大地坐标系
C、关节坐标系
D、工件坐标系
E、工具坐标系
145 （）的原点设置在机器人各关节中心点处，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系
原点位置的绝对角度。
A 、基坐标系
B、大地坐标系
C、关节坐标系
D、工件坐标系
E、工具坐标系
146 （）是原点安装在机器人末端的工具中心点（TCP ）处的坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的。
A 、基坐标系
B、大地坐标系
C、关节坐标系
D、工件坐标系
E、工具坐标系
147 在 ABB 机器人的横向关节中，末端执行器落下即为关节坐标（）方向。
A、正
B、负
148在 ABB 机器人的纵向关节中，拇指指向机器人末端，四指自然弯曲，四指所指方向即
为关节坐标的（）方向。
A 、正
B、负
149 在ABB机器人中，用户自定义坐标系有两个：（）。
A 、基坐标系和工具坐标系
B、大地坐标系和工件坐标系
C、工具坐标系和工件坐标系
D、基坐标系和工件坐标系
150 （）指连接在机器人末端法兰上的工具。也就是指机器人的手部。
A 、末端执行器
B、TCP
C、工作空间
D、奇异形位
151 （）指末端执行器的工作点。
A 、末端执行器
B、TCP
C、工作空间
D、奇异形位
152 机器人正常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为（）。
A 、灵活工作空间
B、次工作空间
C、工作空间
153 （）指总工作空间边界面上的点所对应的机器人的位置和姿态。
A 、末端执行器
B、TCP
C、工作空间
D、奇异形位
154 末端执行器以任意姿态达到的点所构成的工作空间称为（）。
A 、灵活工作空间
B、次工作空间
C、工作空间
D、奇异形位
155 工作空间用字母（
）表示。
A 、W（ p ）
B、 Wp(p)
C、Ws （ p ）
D、 Wp （ s）
156 灵活工作空间用字母（）表示。
A、W（ p ）
B、 Wp(p)
C、Ws （ p ）
D、 Wp （ s）
157 次工作空间用字母（）表示。
A、W（ p ）
B、 Wp(p)
C、Ws （ p ）
D、 Wp （ s）
158工作空间又叫做可达空间。
A、对
B、错
159工作空间又叫做总工作空间。
A、对
B、错
160三个工作空间的关系式是： W （ p） =Wp （ p ） +Wp （s）
A、对
B、错
161 多关节机器人常见的有六轴和（）。
A、四轴
B、五轴
C、七轴
D、八轴
162 平面关节机器人代表是（）。
A、码垛机器人
B、 SCARA
D、焊接机器人
163 常见的码垛机器人是（）。
A、三轴
B、四轴
C、五轴
D、六轴
164关节机器人分为多关节机器人、平面关节机器人和四轴码垛机器人。
A、对
B、错
165 机器人的位姿所指的是（）。
A、位姿与速度
B、姿态与速度
C、姿态与位置
D、位置与运行状态
166J1 、 J2、 J3 为（），机器人手腕的位置主要由这三个关节决定，称之为位置机构。
A、定位关节
B、定向关节
C、定姿关节
D、定态关节
167J4 、 J5、 J6 为（），主要用于改变手腕姿态，称之为姿态机构。
A、定位关节
B、定向关节
C、定姿关节
D、定态关节
168六关节机器人的机械结构由四大部分构成：机身、臂部、肘部和腕部。
A、对
B、错
169机器人的臂部又分为大臂和小臂。
A、对
B、错
170机器人腕部的单自由度有偏转、俯仰和翻转。
A 、对
B、错
171 腕部的关节轴线与臂部的纵轴线共线，回转角度不受结构限制，可以回转360 °以上，该运动用（）表示。
A 、B
B、P
C、R
D、 S
172 腕部关节轴线与臂部及手的轴线相互垂直，回转角度受结构限制，通常小于360 °。该运动用（）表示。
A 、B
B、P
C、R
D、 S
173腕部关节轴线与臂部及手的轴线在另一个方向上相互垂直，回转角度受结构限制，通
常小于 360°。该运动用（）表示。
A、B
B、P
C、R
D、 S
174 机器人单自由腕部有 B、 R、 P 三种表示方法。
A 、对
B、错
175 机器人二自由度腕部关节有RR、 BB、 RB 三种表示方法。
A 、对
B、错
176 机器人三自由度腕部关节有RRR、 BBR、 RBR 三种表示方法。
A 、对
B、错
177腕部的驱动方式分为直接驱动腕部和间接驱动腕部。
A 、对
B、错
178 工业机器人的手部也（），是连接在J6 轴的末端法兰上的工具。
A 、爪部
B、手抓
C、工具
D、末端执行器
179 工业机器人的手部也称末端执行器，由（）和手指三部分组成，是一个独立的部件。
A 、驱动机构、执行机构
B、传动机构、执行机构
C、驱动机构、传动机构
D、传动机构、动力机构
180 机械式夹持器按照夹取东西的方式不同，分为（）两种。
A 、内夹式夹持器和外撑式夹持器
B、内撑式夹持器和外夹式夹持器
C、内夹式夹持器和外夹式夹持器
D、内撑式夹持器和外撑式夹持器
181 常见机器人手部分为（）三类。
A、机械式夹持器、吸附式执行器、专用工具
B、电磁式夹持器、吸附式执行器、通用工具
C、通用工具、吸附工具、专用工具
D、磁吸式执行器、气吸式执行器、专用工具
182 机器人的吸附式执行器分为（）。
A、机械式夹持器、专用工具
B、磁吸式执行器、电吸式执行器
C、磁吸式执行器、气吸式执行器
D、电吸式执行器、气吸式执行器
183 气吸式执行器又可分为（）三类。
A、真空气吸、喷气式负压气吸、吸气式负压气吸
B、真空气吸、吸气式负压气吸、挤压排气负压气吸
C、喷气式负压气吸、吸气式负压气吸、挤压排气负压气吸
D、真空气吸、喷气式负压气吸、挤压排气负压气吸
184能用于减速的机械传动，常见的有齿轮传动、带传动、链传动、蜗杆传动。
A、对
B、错
185 我们把动力输入的轮称为主动轮，把输出动力的轮称为从动轮，而传动比i 就等于（）。
A、主动轮转速比上从动轮转速
B、从动轮转速比上主动轮转速
C、大轮转速比上小轮转速
D、小轮转速比上大轮转速
186 当传动比i>1 ，其传动是（）。
A、加速
B、减速
C、增速
D、等速
187 当传动比i=1 ，其传动是（）。
A、加速
B、减速
C、增速
D、等速
188 谐波减速器的结构组成是（）。
A、刚轮、软轮、波发生器
B、硬轮、柔轮、波发生器
C、刚轮、柔轮、波发生器
D、硬轮、软轮、波发生器
189 波发生器由一个（）和一个薄壁的柔性轴承组成。柔性轴承的外环很薄，容易产生径
向变形。
A 、圆形钢轮
B、圆环形钢轮
C、椭圆形凸轮
D、椭圆环形钢轮
190 柔轮有薄壁杯形、薄壁圆筒形或平嵌式等多种，其齿轮齿为（）。
A 、内齿
B、外齿
C、内外都有齿
D、没有齿
191 刚轮是一个刚性齿轮，其齿轮齿为（）。
B、外齿
C、内外都有齿
D、没有齿
192 在谐波减速器中，一般刚轮比柔轮（）。
A、多一齿
B、少一齿
C、多二齿
D、少二齿
193 谐波减速器传动比范围大，一般传动比i 为（）。
A 、20 —— 50
B、50 —— 100
C、75 —— 500
D、 200 —— 1000
194 电动机通过（）把力传递给RV 减速器的行星轮。
A、曲柄轴
B、中心轮
C、摆线轮
D、输出盘
195RV减速器通过（）把力传递给机器人关节。
A、曲柄轴
B、中心轮
C、摆线轮
D、输出盘
196RV减速器具有（）个摆线轮，并相距180 °。
A 、1
B、2
C、3
D、 4
197RV减速器具有 2 个曲柄轴，那么它有（）个行星轮。
A 、1
B、2
C、3
D、 4
198RV减速器的行星轮有多种数量，常见的是（
）。
A、1个和2个
B、2个和 3个
C、3个和4个
D、4个和5个
199RV减速器具有（）级减速。
A 、1
B、2
C、3
200RV减速器的摆线轮在（）中进行进行偏心运动。
A、行星轮
B、中心轮
C、针齿
D、输出盘
201传感器是一种以一定精度将被测量转换为与之有确定对应关系、易于精确处理和测量
的某种物理量（一般为电信号）的测量部件或装置。
A、对
B、错
202 完整的传感器应包括敏感元件、（）三个基本部分。
A、转化元件、发射元件
B、转化元件、输出元件
C、发射元件、基本转化电路
D、转化元件、基本转化电路
203 （）是指传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。
A 、灵敏度
B、线性度
C、精度
D、分辨性
204 （）反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。
A 、灵敏度
B、线性度
C、精度
D、分辨性
205 传感器的（）是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，即是误差的大小。
A 、灵敏度
B、线性度
C、精度
D、分辨性
206 （）是指传感器在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测量结果
的变化程度。即是多次测量之间的误差。
A、灵敏度
B、重复性
C、精度
D、分辨性
207 （）是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量。
A、灵敏度
B、重复性
C、精度
D、分辨性
208 （）是传感器的动态特性指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号变化一个
稳定值所需要的时间。
A、响应时间
B、重复性
C、精度
D、分辨性
209 （）传感器就是机器人测量自身的传感器。例入自身位移、转角、速度、加速度等。
A、内部
B、外部
C、电子
D、电磁
210位置传感器，能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器。
A、对
B、错
211 把角位移转变成电信号叫（）。
A、码盘
B、码块
C、码尺
D、码片
212 把直线位移转变成电信号叫（）。
A、码盘
B、码块
C、码尺
D、码片
213 编码器的发射部分的作用是（）。
A、发出平行光
B、发出电信号
C、发出磁信号
D、处理平行光
214 编码器码盘的作用是（）。
A、处理电信号
B、处理磁信号
C、处理平行光
D、接受平行光
215 编码器的检测部分的作用是（）。
A、检测平行光
B、检测电信号
C、变成电信号输出
D、A＋C
216 编码器按照码盘刻孔方式分为（）。
A、增量式编码器和减量式编码器
B、增量式编码器和绝对式编码器
C、相对式编码器和绝对式编码器
D、相对式编码器和减量式编码器
217 （）断电不会失去位置信息，测量位置的变化值，一般超过360 度不准。
A、增量式编码器
B、减量式编码器
C、绝对式编码器
D、相对式编码器
218 （）断电失去位置信息，采用电池保存信息，测量位置的差值，超过360度也准。
A、增量式编码器
B、减量式编码器
C、绝对式编码器
D、相对式编码器
219 （）传感器用于检测机器人作业对象及作业环境状态的传感器，也就是测量机器人本
身以外传感器。
A、内部
B、外部
C、电子
D、电磁
220 工业中常用的外部传感器主要有（）。
A、力觉传感器、接近传感器、触觉传感器
B、力觉传感器、温度传感器、触觉传感器
C、力觉传感器、温度传感器、加速度传感器
D、温度传感器、接近传感器、触觉传感器
221 （）是机器人用来探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的一种传感器。
A、力觉传感器
B、接近传感器
C、触觉传感器
D、温度传感器
222 利用电涡流现象这一原理制作的传感器是（）。
A、光纤式传感器
B、超声波传感器
C、电涡流式传感器
D、触觉传感器
223 利用光的传递和反射这一原理制作的传感器是（）。
A、光纤式传感器
B、超声波传感器
C、电涡流式传感器
D、触觉传感器
224 利用声波的传递和反射这一原理制作的传感器是（）。
A、光纤式传感器
B、超声波传感器
C、电涡流式传感器
D、触觉传感器
225 具有回射靶的光纤式传感器是（）。
A、射束中断型
B、回射型
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
全国青少年机器人技术等级考试 一级模拟试题 下列人物形象中，哪一个是机器人？ A. B. C. D. 题型:单选题 答案:D 分数:2 2.下列多边形中，最稳定的多边形是 A.
B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 3.下图中，沿着哪个斜面向上拉动小车最省力 A.A B.B C.C D.D 题型:单选题 答案:D 分数:2 4.机器人的英文单词是 A.botre B.boret
C.rebot D.robot 答案:D 题型:单选题 分数:2 5.木工师傅使用斧头作为工具，是利用（）能省力的原理。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 答案:C 题型:单选题 分数:2 6.如下图所示，利用定滑轮匀速提升重物G，向三个方向拉动的力分别是F1、F2、F3，三个 力的大小关系是 A.F1最大 B.F2最大 C.F3最大 D.一样大 答案:D 题型:单选题 分数:2
7.如下图中，动滑轮有（）个。 A.1 B.2 C.3 D.0 答案:A 题型:单选题 分数:2 8.如下图中，动力从哪个齿轮输入时输出速度最小？ A.1号 B.2号 C.3号 D.以上均相同 答案:A 题型:单选题 分数:2 9.关于简单机械，下列说法不正确的是 A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆
D.使用轮轴不一定会省力 答案:B 题型:单选题 分数:2 10.使用轮轴时，下面说法中错误的是 A.轮轴只能省力一半 B.动力作用在轮上可以省力 C.动力作用在轴上不能省力 D.使用轮半径与轴半径之比为2:1的轮轴时，可以省力一半（动力作用在轮上）答案:A 题型:单选题 分数:2 11.在正面这些常见的生活工具中，哪些含有传动链？ A.电视机 B.台式电脑 C.滑板车 D.自行车 答案:D 题型:单选题 分数:2 12.若把轮轴、定滑轮、动滑轮看作杠杆，则下列说法正确的是 A.轮轴一定是省力杠杆 B.定滑轮可以看作是等臂杠杆 C.动滑轮可以看作动力臂为阻力臂二分之一倍的杠杆 D.以上说法都不对 答案:B 题型:单选题
精心整理机器人二级理论考试模拟题（A卷） （满分100分） 一、单选题（每题2分，共30题） 1.下列人物中，哪位发明了电灯？ A. B. C. D. 2. A. B. C. D. 3. A. C.仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 4.下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。
C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 5.下列事物中，有曲柄装置的是 A.自行车 B.自动晾衣架 C. D. 6. A. B. C. D. 7. A. B. C. D. 8.下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体。 B.人。 C.计算机控制系统。 D.传感系统。
9.工业机器人出现是在（）世纪。 A.18 B.19 C.20 D.21 10. A. B. C. D. 11. 12. A. B. C.意大利作家卡洛?洛伦齐尼。 D.捷克剧作家卡尔?恰佩克。 13.下列哪个用到凸轮结构？（） A.发动机。 B.跷跷板。
C.显示器。 D.拉杆箱。 14.机器人的英文单词是？（） A.Boter B.Rebot 15. 16. A. B. C. D. 17.下列做法正确的是？（） A.用湿手触摸电器。 B.家用通电电线有裸露的线头，不能用手碰。 C.用湿布擦拭电器。 D.发现漏电后立即拿水泼。
18.1831年，谁发现了电磁感应原理，奠定了发电机的理论基础。（） A.爱迪生。 B.牛顿。 C.法拉第。 D.爱因斯坦。 19. 20. A.20 B.20 C.20 D.20 21. A. B. C.菲比娃娃机器人。（会说话） D.谢克机器人。（第一台移动机器人） 22.关于电流形成的说法，正确的是？（） A.电荷的运动形成了电流。 B.电荷的定向运动形成了电流。
精品文档 2008 至 2009学年第 一 学期 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃
全国青少年机器人技术等级考试（一级2017.8.26）真题 一、单选题(共30题，每题2分，共60分) 1.在玩跷跷板的时候，如果坐在左边的小朋友比坐在右边的小朋友轻，要想保持跷跷板平衡，应该（B） A.左边的小朋友坐的更靠近支点 B. 右边的小朋友坐的更靠近支点 C. 左右两个小朋友互换位置 D. 右边的小朋友坐的更远离支点 2.家用扫地机器人一般采用的驱动方式为（A） A. 电力驱动 B. 液压驱动 C. 气压驱动 D. 水驱动 3.机器人的基本结构不包括（D） A.机械部分 B. 传感部分 C. 控制部分 D. 传动部分 4.下列机械结构不能用10N的拉力提起15N重的物体的是（A） A. 一个定滑轮 B. 一个动滑轮 C. 杠杆 D. 斜面 5.下列说法错误的是（B） A.°功的大小是力乘以力的方向上移动的距离，单位是焦耳 B. 只要省力就会费距离，费力就会省距离 C. 使同一物体达到相同的作用效果，对他做的功不是固定的 D. 任何机械都不省功 6.使用滑轮组工作是因为它能（C） A.省力当但不能改变力的方向 B. 能改变力的方向但不能省力 C. 既能改变力的方向又能省力 D. 能够减小手动工作的距离 7.齿轮传动的缺点是（D） A.准确无误的传递动力 B. 传动力大 C. 结构紧凑 D. 噪音大 8.下列说法不正确的是（C） A. 皮带的噪音比齿轮和传动链的小 B. 传动链、皮带可以远距离传递动力 C. 皮带、齿轮、传动链结构中的两轮转动方向都必须是同向 D. 传动链每一节都可以拆卸，所以传动的距离可以自由调节 9.下列人物形象中，哪个是机器人(C)
A. B. C. D. 10.使用下列简单机械，为了省力的是（B） A.龙舟比赛用的船桨 B. 开瓶用的瓶起子 C. 理发用的剪刀 D. 旗杆顶的定滑轮 11.有一对相互啮合传动的齿轮，小齿轮带动大齿轮转动时，此齿轮传动的作用是（B） A.加速 B. 降速 C. 匀速 D. 不确定 12.给小车一个匀速向前的力使小车在桌面上滑动，下列说法错误的是（D） A.在手将要推动小车之前，小车与桌面之间存在静摩擦力 B. 小车会在桌面上滑动一段距离后停下 C. 小车行驶过程中受重力、滑动摩擦力、支持力 D. 小车会一直在桌上保持匀速运动下去 13.下列描述不正确的是（D） A.履带是围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环 B. 履带是一种传动装置，从理论上来说与传动链相同 C. 履带增大了与地面接触面积，分散了压力，减小对于地面压强 D. 履带减少了与地面的摩擦力 14.在荡秋千时，下列说法错误的是（D） A.从最低点到最高点的过程中，速度越来越小 B. 从最低点到最高点的过程中，动能转化为重力势能 C. 到达最低点时，速度最大 D. 到达最高点时，重力势能全部转化为动能 15.下列说法不正确的是（D） A. 角速度是指圆周运动中在单位时间内转过的弧度，即齿轮每秒转动的角度。 B. 线速度是指圆周运动中在单位时间内转过的曲线长度。 C. 转速是指圆周运动中在单位时间内转过的圈数。 D. 线速度一定，齿轮越大，角速度和转速越大。 16.下列选项中不是利用到三角形稳定性的是（D） A.金字塔 B. 吊车 C. 秋千支架 D. 拉伸门
《工业机器人》复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Ｙ) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Ｙ) 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Ｙ) 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。(Y） 5.关节i的坐标系放在ｉ－1关节的末端。(N) 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于６。（Ｎ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数Ｌ可定义为系统总动 能与系统总势能之和。(N) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y) 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。（Ｙ） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。(） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。(） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（) 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（) 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（) 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而 求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（) 19.示教编程用于示教-再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。（Y) 21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）
第1 章绪论 1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？ 国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为： 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变； 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等； 机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。 2、工业机器人是如何定义的？ 工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机 可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。 3、按几何结构，机器人可分为那几种？ 直角坐标型 圆柱坐标型球坐标型关节坐标型 4、机器人的参考坐标系有哪些？ 全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系 5、什么是机器人的自由度和工作空间？ 机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF ）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立 运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标， 它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。 机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。 由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不 安装末端执行器时的工作区域。 第2 章 1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统 2、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？ 答：机器人的操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起的空间开链机构， 主要由手部、腕部、臂部和机座构成。 3、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？ 答：作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工 件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作 的功能，并安装于机器人手臂的最前端。 分类：1.机械夹持式手 2.吸附式手 3.专用手 4.灵巧手 4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？ 答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种。 典型机构： a 齿轮齿条式 b 螺母丝杠式 c 凸轮式 d 平行连杆式.回转型典型:a 楔块杠杆式 b 滑槽杠杆式 c 连杆杠杆式 d 齿轮齿条式 e 自重杠杆式 5、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？ 答：根据吸附力的产生方法不同，将其分为：气吸式,磁吸式（1）气吸式:气吸式手是利用 吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的，根据压力差形成的原理不同，可分为：a 挤压排气式 b 气流负压式 c 真空抽气式(2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力 来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723℃时就会失去磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。 根据磁场产生的方法不同，磁吸式手可分为： a 永磁式 b 励磁式
机器人培总结190100号 安川机器人（YASKWA）现场培训工作总结： 设备介绍： 力博现有设备安川机器人两套，注重后期（19年1月1号）安装一套培训说明，后期安装此套，以两套机械手臂加一套旋转平台为整合，可焊接托辊架，平台尺寸？？m，最大焊接托辊长度为？？m，以角铁类托辊架和圆管托辊架焊接为主，旋转平台与机械手臂（机器人）搭配可旋转焊接，死角位置焊接可完美解决。 下面以培训内容，主要以培训案例解释为主，介绍机器人使用，方便后期新学员学习。机器人操作 轴组主要使用： 1：R1、S1:S1或S2:S2与R2 2：R1、S1:S1或S2:S2与R2、S1:S1或S2:S2 3：S1、S2、S3 指令主要使用： 1：PSTART（启动子程序：主程序内调用子程序用）图1 2：PWAIT （同步等待：主程序内子程序等待同步用）图1 3：TSYNC （同步号：子程序中机器人或平台不动作之间防止碰撞增加的等待指令）4：CALL （调用：主程序或子程序中调用单独子程序） 5：REEP （参考点：巡边时插入需要校正的焊口点，单圆管时与直线时使用） ?6：SFTON （平移ON：焊接时调用巡边号使用）案例2 ?7：SFTOF （平移OF：平移开之后位置定点后结束）案例2 操作按键使用： 1：转换+选择（程序中组合键可多选，光标位置在程序处）见图1: 2：参考点+前进（参考点移动位置需要参考点与前进组合按键） 焊接分（力博现用到）1、角铁焊接2、圆管焊接 程序建立流程： 清枪→巡边（圆管多轴不需要）→焊接 1>清枪程序建立：图7 建立清枪程序，需要时调用，每次焊接前都需要调用此程序，案例解释： 001：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人初始化位置） MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第二机器人初始化位置） ：…（位置省略）MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00（第一机器人焊接速度移动）：OUT OT#（17）ON （清枪气阀打开输出点17开）TIMER T=3.00 （延时3S） OUT OT#（17）OFF （清枪气阀关闭输出点17关） ：TIMER T=1.00 （延时1S） ：MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 （焊接速度移动焊枪） ：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置） ：PULSE OT#（4095）T=0.50 （焊枪送丝指令开4095，延时0.5S）TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）ON （剪丝气动阀输出19打开） TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）OFF （剪丝气动阀输出19关闭）
《工业机器人》 一、填空题 1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标 型、球坐标型 和关节坐标型四种基本类型。 2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感系统和机械系统。 3、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。 4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数 目，不包括末端操作器的开合自由度。 5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统称为系统分辨率。 6、重复定位精度是关于精度的统计数据。 7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和 挤气负压吸盘等三种基本类型。 8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动。 9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。 11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况。12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。 13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。
14、机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹 控制方式和示教控制方式。 15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。 二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。) 1、工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到达的点的集合。 A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。 2、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用 A 来标记。 A R B W C B D L 4、RRR型手腕是 C 自由度手腕。 A 1 B 2 C 3 D 4 5、真空吸盘要求工件表面 D 、干燥清洁，同时气密性好。 A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D平整光滑 6、同步带传动属于 B 传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。 A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩 7、机器人外部传感器不包括 D 传感器。 A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置 8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 C 工件。 A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。 9、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 10、机器人的控制方式分为点位控制和 C 。 A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制 11、焊接机器人的焊接作业主要包括 A 。 A 点焊和弧焊 B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊 12、作业路径通常用 D 坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。 A 手爪 B 固定 C 运动 D工具 13、谐波传动的缺点是 A 。
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错） 19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。（对） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。（对） 1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。（错） 3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（对） 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（对） 7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（错） 8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。（对） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 刚体在空间中只有4个独立运动。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。（错） 15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（对）
工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 出卷教师： 适应班级： 考试方式： 本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号 一 二 三 四 五 总分 核分人 得分 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机 械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。(2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1 分) 得分 评卷人 学院名称 专业班级： 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作围的任何位姿上所能承受的最大质量。
0.6什么叫冗余自由度机器人？ 答： 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作围（画图时可以设L2=3cm ）。 1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换： A=????? ???????--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
实用文档 用心整理 全国青少年机器人技术等级考试试卷 （一级）17-2 （考试时间：30分钟） 一、单项选择题（在四个备选答案中只有一个是正确的，将正确的答案填入括号中，多选或不选 均不得分。30题×2分/题=60分） 1.下列人物形象中，哪一个是机器人？ 题号 一 二 三 总分 分数 得分 评阅人 勿答题） 考点 专业 机器人 姓名 身份证号 （密封线内勿答题）
A. B. C. D. 2.下列多边形中，最稳定的多边形是？ A. B. C. D. 3.剪刀是利用（）原理工作的。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 4.下面不是利用杠杆原理的工具是哪个？
A. B. C. D. 5.滑轮组的特点是（） A.省力，不能改变力的方向 B.不省力，能改变力的方向 C.省力，能改变力的方向 D.以上答案都不对 6.每周一学校都会举行升旗仪式，在升旗仪式上，当升旗手缓缓向下拉绳子时，旗子就会徐徐上升。这是由于旗杆顶有一个（）, 它能改变力的方向。 A.齿轮 B.定滑轮 C.动滑轮 D.齿条 7.如下图中，定滑轮有（）个。
A.1 B.2 C.3 D.0 8.盘山公路借鉴了我们所学的哪种简单机械？ A.滑轮 B.杠杆 C.斜面 D.轮子 9.两小孩坐在跷跷板上恰好水平平衡，此时（） A.两小孩的重力一定相等 B.两小孩到支点的距离一定相等 C.两小孩的力臂一定相等
D.小孩各自承受的重力与其到支点距离的乘积相等 10.下列滑轮图片中，最省力的是？ 11.下面的图片中，属于费力杠杆的是 A.剪刀剪纸 B.起子开瓶 C.镊子夹物 D.钳子剪导线 12.下列简单的机械中，不能省力，但可以改变力的方向的是 A.定滑轮 B.动滑轮 C.斜面