步进电机测试系统说明书

M542H（低成本 4.5Ａ，80Ｖ）256细分步进驱动器使用手册Version1.0版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】宁波纳川自动化科技有限公司M542H步进电机驱动器使用说明在使用本品前，请仔细阅读本使用说明书请妥善保管本说明书，以备日后参考本册外观图片仅供参考，请以实物为准安全注意事项本产品为直流电源供电，请确认电源正负极正确后上电。

请勿带电插拔连接线缆。

此产品非密封，请勿在内部混入镙丝、金属屑等导电性异物或可燃性异物，储存和使用时请注意防潮防湿。

驱动器为功率设备，尽量保持工作环境的散热通风。

在连上步进电机，调节好电流后使其连续工作半小时后观察步进电机是否在额定温度后方可进行后续使用，如果电机温度过高请联系制造商。

一、产品简介1.1 产品特点⏹平均电流控制，两相正弦电流驱动输出⏹供电电压可达80VDC⏹输出电流峰值可达4.5A(均值3.2Ａ)⏹静止时电流自动减半⏹可驱动4,6,8线两相、四相步进电机⏹高速光耦隔离信号输入，脉冲响应频率最高可达300ＫＨＺ⏹抗高频干扰能力强⏹输出电流1.5A~4.5Ａ。

⏹输出电流设定方便⏹小巧精美外形尺寸（118*75.5*33mm）；⏹细分精度２,４,８,16, 32, 64, 128, 256, 5, 10, 25, 50, 100, 125, 250 细分；⏹有过压、欠压、过流、相间短路保护功能1.2 应用领域适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、拿放装置等。

在用户期望低成本、小噪声、高速度的设备中效果特佳。

二、电气、机械和环境指标2.1 电气指标说明 M542H最小值 典型值 最大值 单位 输出电流 1.5 - 4.5(均值3A) A 输入电源电压 18 50~80 120（含纹波）VDC 逻辑输入电流 7 10 16 mA 步进脉冲频率 0 - 300 KHZ 绝缘电阻500M Ω2.2 使用环境及参数冷却方式自然冷却使用环境场合 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体环境温度0℃-+50℃ 最高工作温度70℃湿度 40-90% RH9 （不能结露和有水珠）震动 5.9m/S2 Max 保存温度 -20℃-125℃ 重量约280克2.3 机械安装图 单位：毫米※：推荐采用侧面安装，散热效果更佳三、驱动器接口及接线介绍：3.1：弱电接线信号接口描述3.2：强电接口描述3.3输入接口描述M542H 内置高速光电耦合器，允许接收长线控制器，集电极开路和PNP 输出电路的信号。

智能一体式步进电机IDM42-RS06（RS485）用户手册（版本：V1.0）Array◆非常感谢您本次购买雷赛产品◆使用前请详细阅读此说明书，正确使用该产品◆请妥善保管此说明书1前言首先感谢您购买使用雷赛公司支持RS485网络的总线型智能一体式步进电机产品。

智能一体式电机系列是雷赛在高性能数字驱动器基础上增加了总线通讯和单轴控制功能的产品。

总线通讯采用RS485网络接口，基于Modbus RTU总线协议，实现步进系统的实时控制与数据传输。

该产品还内部集成控制器，支持16段位置表功能（PR），在对驱动器编程后，通过IO、触摸屏或者RS485通信触发后即可运转，具有使用简单、稳定可靠、功能丰富等特点。

本手册仅介绍智能一体式步进步进电机的规格与应用。

若对使用有所疑惑，请咨询我公司的技术人员以获得帮助。

感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司的智能一体系列步进电机驱动产品，本手册提供了使用该产品的所需知识及注意事项。

操作不当可能引起意外事故，在使用本产品之前，请务必仔细阅读本说明书由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。

阅读本手册时，请特别注意以下提示：警告●只有技术人员才能安装，调试或维护本产品●确保线路连接正确，方可通电测试●错误的电压或电源极性可能会损坏驱动器或造成其他事故目录前言 (1)目录 (2)第一章概述 (3)1.1产品简介 (3)1.2到货检查 (6)1.3产品型号 (7)第二章安装 (8)2.1储存和安装环境 (8)2.2驱动器的安装 (8)第三章接口规格 (10)3.1典型配线图 (10)3.2端子及拨码说明 (10)3.2.1电源及控制信号端子 (11)3.2.2RS485总线接口端子 (11)3.2.3拨码开关 (11)第四章Modbus RTU (13)4.1通讯规格 (13)4.2功能码 (14)4.2.1读取N个数据0x03 (14)4.2.2写入单个数据0x06 (14)4.2.3写入多个数据0x10（略） (15)4.3Modbus RTU参数地址 (15)4.3.1驱动器基本参数 (15)4.3.2状态监控参数 (17)4.3.3辅助功能参数 (17)4.3.4输入输出功能配置 (17)4.4错误处理 (18)4.4.1通讯错误码 (18)4.4.2报警信息参数 (19)4.4.3LED显示及故障处理 (19)第五章PR功能介绍 (20)5.1PR主要功能 (20)5.2回零/回原点 (21)5.3限位、JOG和急停功能 (24)5.4触发方式 (26)5.5触发路径 (27)5.6多段PR路径IO触发举例（暂不支持） (30)第六章上位机软件介绍 (31)6.1软件基本操作 (31)6.2PR功能软件操作 (33)6.3485通讯测试案例 (35)附录1线缆配件选型 (39)附录2通讯线接线制作 (40)附录3保修及售后服务 (42)附录4485&PR参数总表 (43)第一章概述1.1产品简介IDM42-RS系列是雷赛自主研制的全数字智能一体式步进电机产品。

步进电机可靠性试验作业指导书修订日期修订单号修订内容摘要页次版次修订审核批准2011/03/30 / 系统文件新制定 4 A/0 / / /更多免费资料下载请进：好好学习社区批准：审核：编制：步进电机可靠性试验作业指导书序号检验项目技术要求检验方法1 功率试验开始时记录好功率，测试完成后与开始功率对比。

功率测试仪2 耐压1500V/60S 0.75mA，无击穿闪络现象出现（通电10分钟测试）用耐压测试仪测试2 性能额定电压，带标准负载电机运转平稳，无明显振动、停滞、滞步和异常噪音。

通电测试3 噪声带标准负载无异常机械噪音，正常运行1000小时后≤42dB；50℃高温环境运行1000小时噪声不大于50dB，润滑油仍能正常润滑，无干固现象。

4 泄漏电流 1.06倍额定电压下，其泄漏电流≤0.25mA。

用泄漏电流测试仪测试5 手动堵转额定电压下，手动堵转运行5次，每次2秒，仍能正常运转。

通电手试6 齿轮间隙输出轴总自由转角小于0.5度，输出转速稳定无抖动、停顿现象。

通电测试7 绝缘电阻≥50MΩ用绝缘电阻测试仪测试8 可靠性试验装机额定电压下长期工作，正常使用寿命不低于3000小时。

按规定要求通电测试备注：1产品可靠性试验基本上按上述顺序进行，如果某些试验项的结果与进行该项试验的先后顺序无关，试验顺序可以变动；2试验应在无强制对流空气且环境温度为20℃±5℃的场所进行；3试制新产品、产品在设计、工艺、材料有重大改变时，上述每项都必须检验。

其余则可以根据客户或送检部门要求检验其中一项、几项或全部项目；4可靠性试验时如有任一试验条款中任一试品不合格,则判该批为不合格，要求改进后重新送样,并对不合格项目进行复试；5试验的样本数量不小于12只；6本作业指导书引用标准有（标准如有修订或换版则以最新版为准）, 试验中不完善的项目可引用相应标准的对应章节作补充：GB 12350 小功率电机的安全要求GB 5171 小功率电机通用技术条件GB 4706.1 家用和类似用途电器的安全第一部分：通用要求7型式试验中，“----”表示“不适用”，“/”表示“未检验”。

DM3E产品已通过ETC实验室一致性认证EtherCAT ®是注册商标和专利技术，由德国倍福自动化有限公司授权。

◆非常感谢您本次购买雷赛产品◆使用前请详细阅读此说明书，正确使用该产品◆请妥善保管此说明书手册版本说明：前言首先感谢您购买使用雷赛公司带EtherCAT总线的DM3E系列步进驱动器。

DM3E系列是雷赛在高性能数字型步进驱动器基础上增加了总线通讯功能。

总线通讯采用EtherCAT总线通讯接口，基于EtherCAT从站技术，实现步进系统的实时控制与实时数据传输，使得现场总线达到100Mb/s的传输速率。

具有使用简单、稳定可靠、性能卓越等特点。

警告●只有技术人员才能安装，调试或维护本产品●确保线路连接正确，方可通电测试●错误的电压或电源极性可能会损坏驱动器或造成其他事故目录目录前言 (1)目录 (2)第一章概述 (3)1.1 产品简介 (3)1.2 到货检查 (4)1.3 产品规格和外观 (5)第二章安装 (7)2.1 储存和安装环境 (7)2.2 驱动器的安装 (7)2.2.1 驱动器尺寸 (7)2.2.2 安装方法 (8)第三章接口规格 (9)3.1 总线步进配线图 (9)3.2 端子及拨码说明 (10)3.2.1 端子定义 (10)3.2.2 电源端子 (10)3.2.3 电机绕组端子 (10)3.2.4 控制信号端子 (10)3.2.5 EtherCAT总线接口端子 (11)3.2.6 EtherCAT站点地址 (12)第四章参数说明与设置 (13)4.1 参数一览表 (13)4.1.1 通讯参数 (13)4.1.2 基本参数 (14)4.1.3 I/O配置参数 (15)4.1.4 状态参数 (15)4.1.5 运动参数 (16)4.2 I/O功能配置 (18)4.2.1 输入信号 (18)4.2.2 输出信号 (18)4.3 串口调试软件 (19)4.3.1 软件安装 (19)4.3.2 软件使用 (21)第五章故障及处理 (23)5.1 驱动器故障 (23)5.2 EtherCAT通讯报警 (23)第六章常用功能 (25)6.1 参数保存和恢复出厂值 (25)6.2 控制字和运行模式 (25)6.3 探针捕获功能 (28)附录1 原点方法 (30)附录2 接线操作 (36)第一章概述1.1 产品简介DM3E系列步进驱动是深圳市雷赛智能控制股份有限公司自主研制的全数字总线式步进驱动系列产品，基于ETG COE + CANopen DSP402 协议，可与支持此标准协议的控制器/驱动器无缝连接。

步进电机驱动器使用手册目录1安全事项 (2)2产品外形 (4)2.1产品外形 (4)3接口定义 (5)3.1电机、电源接口C N1 (5)3.1.1两相步进电机接线 (5)3.1.2五相步进电机接线 (6)3.2控制接口C N2 (7)3.2.1脉冲(P u l)信号/上限位信号 (9)3.2.2方向(D i r)信号/下限位信号 (9)3.2.3回零(Z e r o)信号/原点信号 (9)3.2.4脱机/使能(F r e e/E n a b l e)信号 (9)3.2.5到位(I N P)信号 (10)3.2.6就绪(R D Y)信号 (11)3.2.7接口电压 (11)3.3编码器接口C N3 (13)3.4U S B接口C N4 (14)3.5M o d b u s接口C N5 (15)4L E D指示 (16)4.1状态指示L E D (16)4.2通讯指示L E D (18)5性能参数 (18)5.1机械参数 (18)5.2安装尺寸 (19)6应用指南 (20)6.1安装准备 (20)6.2机械安装 (20)6.3电气安装 (21)6.4日常维护 (21)6.5注意事项 (21)6.5常见问题 (22)为保障使用者人身安全，保护设备正常使用，请务必阅读并遵守本章的安全事项。

在操作时违反本事项所示要求，可能会导致人员重伤或者死亡。

在操作时违反本事项所示要求，可能会引起驱动器永久损坏及附加事故。

谨防触电，爆炸或其他危险禁止在易爆、易燃或腐蚀性环境使用本产品；禁止开启产品外壳；驱动器带电时内部电压可能超过36VDC，驱动器和电机都必须接安全保护地线；驱动器内部电压不会瞬间释放，必须先切断电源，等指示灯熄灭后才能进行插拔、接线、设置、测量、搬动等人工操作；禁止带电插拔；驱动器故障时温度可能很高，必须先切断电源，等下降至安全温度后才能进行人工操作；驱动器应用于直接涉及人身安全的设备，必须配备人身安全防范措施；驱动器或设备故障时可能存在火灾隐患，必须配备消防安全防范措施。

STM23Q集成式步进电机用户手册上海安浦鸣志自动化有限公司版本:1.001/07/2011版本:1.0 01/07/2011目录1 产品介绍 (4)1.1 特性 (4)1.2 功能框图 (5)1.3 安全须知 (6)2 开始前的准备 (7)2.1 安装上位机软件 (7)2.2 安装集成式电机 (7)2.3 选择合适的电源 (8)2.3.1 选择电源电压 (8)2.3.2 选择电源电流 (9)3 安装及接线 (12)3.1 连接电源 (12)3.2 通信接线 (13)3.2.1 用RS-232连接到PC (13)3.2.2 RS-422/485的通信接线 (14)3.2.3 分配地址 (16)3.3 输入与输出 (17)3.3.1 连接器引脚图 (17)3.3.2 STEP & DIR 数字输入信号 (18)3.3.3 EN 数字输入信号 (19)3.3.4 模拟量输入 (20)3.3.5 可编程输出 (20)4 软件配置 (22)4.1 软件菜单 (22)4.1.1 文件下拉菜单 (22)4.1.2 驱动器下拉菜单 (22)4.1.3 帮助菜单 (23)4.2 驱动器型号及固件版本 (23)4.3 电机参数配置（集成式电机） (24)4.3.1 运行电流 (24)4.3.2 加速/减速电流 (24)4.3.3 空闲电流 (24)4.3.4 空闲电流延时 (25)24.3.5 负载惯量 (25)4.3.6 电子阻尼/抗中频共振 (25)4.3.7 波形平滑 (25)4.4 控制模式及输入输出设置 (26)4.4.1 方向脉冲模式 (26)4.4.2 速度模式 (29)4.4.3 SCL 模式 (31)4.5 编码器功能 (33)4.6 上传/下载 (34)5 操作示例 (35)6 错误代码 (37)7 参考资料 (38)7.1 机械尺寸 (38)7.2 技术规格 (39)7.3 力矩速度曲线 (41)7.4 SCL 指令参考 (42)7.5 散热 (43)8 联系 MOONS’ (45)本用户手册所述内容仅适用于以下机型：3版本:1.001/07/20114版本:1.001/07/20111 产品介绍感谢您选择鸣志STM23Q 集成式电机产品。

东么川伺服东么川—专注于电机设计与控制技术研究中国-深圳深圳市东么川伺服控制技术有限公司shenzhen Digital Motor Control technology Co.Ltd地址：深圳市龙华区硅谷动力清湖园A6栋2楼电话：*************传真：*************技术支持：134****0132网址：使用手册USERˊS GUIDE Version1.1版权所有不得翻印【使用前仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】DMA860H东么川数字型步进电机驱动器△安全注意事项为保证安全正确使用，请在使用前仔细阅读“安全注意事项”产品保证产品无偿保证期限为540天，如因顾客人为过失而造成产品损害除外，我司也将诚意保持产品在保证期限后的质量。

我们每种产品在下线前都有进行及其长时间的老化测试及产品平均故障间隔（MTBF）预测计算。

使用指导(电产品基本注意事项及使用环境要求)在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。

此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。

下列在您尚未读完本手册时，请务必遵守事项：● 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体● 接线时禁止将电源接至电机输出端子，一旦接错时将损坏驱动器● 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线● 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动● 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤本使用操作手册适合下列使用者参考● 安装或配线人员● 试转调机人员● 维护或检查人员驱动器用于通用工业设备。

要注意下列事项：(1).为了确保正确操作，在安装、接线和操作之前必须通读操作说明书。

(2).勿改造产品。

(3).当在下列情况下使用本产品时，应该采取有关操作、维护和管理的相关措施。

在这种情况下，请与我们联系。

①用于与生命相关的医疗器械。

②用于可能造成人身安全的设备，例如：火车或升降机。

③用于可能造成社会影响的计算机系统④用于有关对人身安全或对公共设施有影响的其他设备。

本技术公开一种适用于步进电机的测试设备，所述测试设备包括：步进电机定位组件、扭矩力矩传感器和伺服电机；所述步进电机定位组件，用于固定所述步进电机；所述伺服电机，用于将电压信号转化为力矩；所述扭矩传感器一端连接所述步进电机，另一端连接所述伺服电机，所述扭矩传感器，采集步进电机上的力矩的物理变化，并将物理变化转换成电信号，该设备用以解决现有的步进电机手动测试效率低的问题。

技术要求1.一种适用于步进电机的测试设备，其特征在于，所述测试设备包括：步进电机定位组件、扭矩力矩传感器和伺服电机；所述步进电机定位组件，用于固定所述步进电机；所述伺服电机，用于将电压信号转化为力矩；所述扭矩传感器一端连接所述步进电机，另一端连接所述伺服电机，所述扭矩传感器，采集步进电机上的力矩的物理变化，并将物理变化转换成电信号。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述步进电机定位组件和所述扭矩传感器之间还设有力矩盘和输出轴；所述力矩盘，用于将测试人员施加的力矩传递到所述输出轴上，以使所述输出轴连续旋转，其中所述步进电机不通电，所述输出轴连续旋转前的最大力矩为自定位力矩。

3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述步进电机定位组件和所述扭矩传感器之间还设有力矩盘和输出轴；所述力矩盘，还用于将测试人员施加的力矩传递到所述输出轴上，以使所述输出轴连续旋转，其中所述步进电机两相被施加额定电压以锁定步进电机转子，所述输出轴连续旋转时的力矩为摩擦力矩。

4.如权利要求3所述的设备，其特征在于，其中所述步进电机转子从锁定状态切换至启动状态，所述步进电机的转子在三个不同位置的正反两个转向的不失步的最大力矩为牵入力矩。

5.如权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括电气参数测试仪器，所述电气参数测试仪器至少包括绝缘电阻测试仪、电压频率调节设备、电阻测试仪、耐压测试仪中的至少一种；所述电气参数测试仪器的输入端接入电脑主机，所述电气参数测试仪器的输出端连接所述步进电机，所述电气参数测试仪器用于测试所述步进电机的电气参数。

SRAC4两相步进电机驱动器用户手册目录1 简介 (3)1.1 特性 (3)1.2 功能框图 (4)2 安装驱动器 (4)3 连接 (5)3.1 连接电源 (6)3.2 电机连接 (7)3.3 连接输入和输出 (8)3.3.1 脉冲方向输入 (8)3.3.2 使能输入 (9)3.3.3 报错输出 (10)4 开关选择 (11)4.1 细分设置 (11)4.2 运行电流 (12)4.3 空闲电流 (12)4.4 共振抑制 (13)4.5 脉冲输入模式 (13)4.6 脉冲输入信号滤波 (13)4.7 细分插补 (13)4.8 自检 (13)5 电机参数选择 (14)5.1 推荐电机 (15)5.2 力矩曲线 (15)6 错误代码 (16)7 参考资料 (16)7.1 机械尺寸 (16)7.2 技术规格 (17)7.2.1 电气规格 (17)7.2.2 环境规格 (17)1 简介感谢您选择鸣志步进电机驱动器。

SRAC4系列两相交流步进电机驱动器是基于PID电流控制算法设计的高性价比细分型驱动器，具有优越的性能表现，高速大力矩输出，低噪音，低振动，许多配置参数为拨码开关可选。

希望我们产品优越的性能、优异的质量和优秀的性价比可以帮助您成功的完成运动控制项目。

1.1 特性•先进的数字电流控制提供卓越的高速力矩•自动设置电机参数和电机电流控制配置与抗共振阻尼设置•使用通用的交流输入80 - 265 VAC•速度范围 - 高达 50 rps•细分设置 - 拨码开关可选，16种细分设置：200，400，800，1600，3200，6400，12800， 25600，1000，2000，4000，5000，8000，10000，20000，25000 step/rev •运行电流 - 峰值设置，拨码开关可选，16种电流设置：0.4A, 0.8A, 1.2A, 1.6A, 1.8A,2.0A, 2.2A, 2.4A, 2.6A, 2.8A,3.0A, 3.2A, 3.4A, 3.6A, 3.8A,4.0A•空闲电流 - 电机在停止1s后自动减少供给电机的电流，拨码开关选择，4种空闲电流设置：25%，50%，70%，90%•抗共振 - 驱动器根据所选择的电机与负载的惯量比参数进行电流控制以提高系统的稳定性，提高电机整个速度范围内的运行平稳性。