RV减速机安装尺寸图

关节机器人核心部件-RV减速器今天从朋友那里听说他们的焊接机器人要采用RV减速器,他们抱怨太贵了,以前都没有听说过RV减速器（实在是孤陋寡闻阿，呵呵）,因为以前接触的六轴机械手都是小型的装配、搬运用途的机械手,如Denso的VS6556G、Fanuc的LR Mate200iC等。

在小型机械手里面应该采用谐波减速器比较多（谐波减速器三组件：刚轮、柔轮、波发生器）。

谐波减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，其工作原理理解起来比较简单了。

而RV减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在机器人上使用。

它的传动效率为0.8，相对于同样减速比的齿轮组，这样的效率是很高的。

RV减速器的缺点是重量重，外形尺寸较大。

估计就是这个缺点使其一般只应用于大型的焊接及搬运机械手了。

很想找一点RV减速器的原理的资料来看看，在网上搜索了老半天，也没有找到一点有用的关于其工作原理的资料，尽是一些代理和出售的广告。

希望有高手能够详细指点其原理一二，呵呵，谢谢。

不过还好，图片还是找到一点，好东西和大家一起分享，下面是某RV减速器的拆解图片：3.1.2 RV减速器的结构分析本课题研究的减速器型号为RV-6AⅡ，用于120kg点焊机器人上，其额定工况是输入转速1500r/min，负载为58N·m，下图为利用UG 生成的该型号RV减速器的爆炸图，主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、转臂轴承、摆线轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成。

一、零部件介绍(l）齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。

(2）行星轮：它与转臂（曲柄轴）固联，两个行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用，即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星机构。

(3）转臂（曲柄轴）H：转臂是摆线轮的旋转轴。

它的一端与行星轮相联接，另一端与支撑圆盘相联接，它可以带动摆线轮产生公转，而且又支撑摆线轮产生自转。

- Weight without motor~0.7 kg- 重量（不包括马达）~0.7 kgFor the dimensions concerning the motor connection area (Pm, Dm, bm, tm) please refer to the table shown at page 303.有关马达法兰盘的尺寸（ＰＭ，ＤＭ，ＢＭ，ＴＭ），请参考第３０３页。

280281For the dimensions concerning the motor connection area (Pm, Dm, bm, tm) please refer to the table shown at page 303.有关马达法兰盘的尺寸（ＰＭ，ＤＭ，ＢＭ，ＴＭ），请参考第３０３页。

282(..) Only on request(..) 非标产品，下单时须说明要求- Weight without motor ~2.3 kg - 重量（不包括马达）~2.3 kgFor the dimensions concerning the motor connection area (Pm, Dm, bm, tm) please refer to the table shown at page 303.有关马达法兰盘的尺寸（ＰＭ，ＤＭ，ＢＭ，ＴＭ），请参考第３０３页。

283(..) Only on request(..) Auf Wunsch- Weight without motor ~3.5 kg -重量（不包括马达）　~3.5 kgFor the dimensions concerning the motor connection area (Pm, Dm, bm, tm) please refer to the table shown at page 303.有关马达法兰盘的尺寸（ＰＭ，ＤＭ，ＢＭ，ＴＭ），请参考第３０３页。

一、减速器的工作原理减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。

减速机是通过机械传动装置来降低电机（马达）转速，而变频器是通过改变交流电频率以达到电机（马达）速度调节的目的。

通过变频器降低电机转速时，可以达到节能的目的。

减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。

它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途。

减速器的种类繁多，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器；按照传动级数不同可分为单级和多级减速器；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥－圆柱齿轮减速器；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同轴式减速器。

一级圆柱齿轮减速器是通过装在箱体内的一对啮合齿轮的转动实现减速运动的。

动力由电动机通过皮带轮传送到齿轮轴，然后通过两啮合齿轮（小齿轮带动大齿轮）传送到轴，从而实现减速之目的。

1 / 80二、减速器的构造减速器主要由传动零件（齿轮或蜗杆等）、轴、轴承、箱体及其附件所组成。

现简要介绍一下减速器的构造。

1．齿轮、轴及轴承组合小齿轮与高速轴制成一体，即采用齿轮轴结构。

这种结构用于齿轮直径和轴的直径相差不大的场合。

大齿轮装配在低速轴上，利用平键作周向固定。

轴上零件利用轴肩、轴套和轴承盖作轴向固定。

由于齿轮啮合时有轴向分力，故两轴均采用一对圆锥滚子轴承支承，承受径向载荷和轴向载荷的复合作用。

轴承采用润滑油润滑，为防止齿轮啮合的热油直接进入轴承，在轴承与小齿轮之间，位于轴承座孔的箱体内壁处设有档油环。

为防止在轴外伸段与轴承透盖接合处箱内润滑剂漏失以及外界灰尘、异物进入箱内，在轴承透盖中装有密封元件。

图中采用接触式唇形密封圈，适用于环境多尘的场合。

２．箱体箱体是减速器的重要组成部件。

减速器零件装配全图精编WORD版IBM SyStem OffICe room [A0816H-A0912AAAHH-GX8Q8-GNTHHJ8]减速器的工作原理减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的Ll的，普通的减速机也会有儿对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。

减速机是通过机械传动装置来降低电机（马达）转速，而变频器是通过改变交流电频率以达到电机（马达）速度调节的Ll的。

通过变频器降低电机转速时，可以达到节能的目的。

减速机是一种相对精密的机械，使用它的Ll的是降低转速，增加转矩。

它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途。

减速器的种类繁多，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器；按照传动级数不同可分为单级和多级减速器；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥一圆柱齿轮减速器；按照传动的布置形式乂可分为展开式、分流式和同轴式减速器。

一级圆柱齿轮减速器是通过装在箱体内的一对啮合齿轮的转动实现减速运动的。

动力山电动机通过皮带轮传送到齿轮轴，然后通过两啮合齿轮（小齿轮带动大齿轮）传送到轴，从而实现减速之Ll的。

二、减速器的构造减速器主要山传动零件（齿轮或蜗杆等）、轴、轴承、箱体及其附件所组成。

现简要介绍一下减速器的构造。

1.齿轮、轴及轴承组合小齿轮与高速轴制成一体，即采用齿轮轴结构。

这种结构用于齿轮直径和轴的直径相差不大的场合。

大齿轮装配在低速轴上，利用平键作周向固定。

轴上零件利用轴肩、轴套和轴承盖作轴向固定。

由于齿轮啮合时有轴向分力，故两轴均采用一对圆锥滚子轴承支承，承受径向载荷和轴向载荷的复合作用。

轴承采用润滑油润滑，为防止齿轮啮合的热油直接进入轴承，在轴承与小齿轮之间，位于轴承座孔的箱体内壁处设有档油环。

为防止在轴外伸段与轴承透盖接合处箱内润滑剂漏失以及外界灰尘、异物进入箱内，在轴承透盖中装有密封元件。

7. 描深全图（先圆弧后直线，先上后下）；
8. 填写明细栏内容和标题栏内容。
h
29
主视图
h
30
左视图
h
31
布图画基准线
h
32
画主视图、左视图外形 并依次画出各个细节
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33
编写零件序号、标注尺寸、加深全图
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34
任务一
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35
任务二
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36
感谢下 载
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10
透气装置
• 当减速器工作时，由于磨擦而产生热， 箱体内温度就会升高而引起挥发气体和 热膨胀，导致箱体内压力增高。因此， 在顶部设计有透气装置，通过通气塞的 小孔使箱体内的热量能够排出，从而避 免箱体内的压力增高。
h
11
轴套的作用及尺寸
• 轴套用于齿轮的轴向定位，它是空套在 轴上的，因此内孔应大于轴径。齿轮端 面必须超出轴肩，以确定齿轮与轴套接 触，从而保证齿轮轴向位置的固定 .
h
7
减速器的相关结构
• 两轴系结构 由于采用直齿圆柱齿轮，不受轴 向力，因此两轴均由滚动轴承支承。轴向位置 由端盖确定，而端盖嵌入箱体上对应槽中，两 槽对应轴上装有八个零件，其尺寸96等于各零 件尺寸之和。为了避免积累误差过大，保证装 配要求，轴上各装有一个调整环，装配时修磨 该环的厚度g使其总间隙达到要求0.1±0.02。因 此，几台减速器之间零件不要互换，测绘过程 中各组零件切勿放乱。
装配图中的俯视图
h
20
减速器装配图中的俯视图绘制步骤
减速器装配图绘制的好坏，很大程度上是由其俯视图 所决定的，因为在该图中，反映了减速器的主要装配关系 （齿轮轴上零件的关系和从动轴上零件之间的关系）及其 相对位置，必须认真对待。

图8-5 减速器装配图常见错误
6
高职高专“十一五”规划教材
8.2 减速器装配图常见错误示例（续）
10，16.大、小齿轮同宽，很难调 整两齿轮在全齿宽上啮合，并且大齿 轮没有倒角。 11，13.投影交线不对。 14间距太短，不便拆卸弹性柱销。 15，17.轴与齿轮轮毂的配合段同 长，轴套不能固定齿轮。 18.箱体两凸台相距太近，铸造工 艺性不好，造型时出现尖砂。 20，27.箱体凸缘太窄，无法加工 凸台的沉头座，联接螺栓头部也不能 全坐在凸台上，相对应的主视图投影 也不对。 21.输油沟的油容易直接流回箱座 内内不能润滑轴承。 22.没有此孔，此处缺少凸台与轴 承座的相贯线。 23.键的位置紧贴轴肩，加大了轴 肩处的应力集中。 24.齿轮轮毂上的键槽，在装配时 不易对准轴上的键。 图8-5 减速器装配图常见错误
2校核制图比例图号材料数量备注材料量数名称号序一级圆柱齿轮减速器垫片111234567891012111613151417181920212223242526292830273231石油橡胶通气器组合12视孔盖组合13螺钉m103044q235a螺栓m1618045q235a螺母m1686q235a垫片8765mn启盖螺钉m12121845毡圈12细毛毡箱座113ht200螺钉m10402414轴承端盖115ht150调整垫片2组1608f轴承端盖117ht15018输出轴组合119120121轴承222223密封盖224ht150轴套125ht150蜗轮组合126螺塞127q235垫片128129油尺组合130机盖131ht15032gb578286gb578286gb617086gb938712gb578286螺栓m166049q235a套筒110q235a111gb578286q235agb578286调整垫片2组08f轴承端盖ht150毡圈细毛毡30318毡圈细毛毡轴承端盖ht150组合件组合件组合件定位销245组合件组合件1蜗杆轴组合组合件430490140h7f8165h7f8140h7f890k698h7r6190h7f880n67624365913253882400113601169676055n6技术要求73100017传动比i效率高速轴转速rmin输入功率kw技术特性1装配前所有零件用煤油清洗滚动轴承用汽油清洗

-44-
螺栓联接的正确画法
-45-
-36-
5、视图表达是否符合机械制图规定； 三个视图的投影关系是否正确； 啮合轮齿、螺纹及滚动轴承等的画法；
6、尺寸标注是否完整且不多余； 零件序号是否按顺序编制完整，不遗
漏、重复；且与明细表一一对应，注意材 料牌号与设计一致；
标出技术特性、撰写技术要求。
-37-
常见错误示例。
-38-
1、不合理结构：插孔位置太高，测油杆不便插 入和拔出，凸台无法加工。
-39-
2、不合理结构：放油孔位置偏高，箱内的 油放不干净
-40-
3、不合理结构：轴承盖螺钉设计在剖分面上。
-41-
4、不合理结构：各轴承座孔外端面不平齐，不 利于加工。 正确：各轴承座孔外端面平齐，各轴承内端面对齐。
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5、不合理结构：定位销孔位置不当。
-43-
齿轮啮合的正确画法：5条线，从动件齿顶圆画虚线。
⑦起吊装置 。
吊环螺钉装在箱盖上，用于吊运箱盖。 吊耳 也可在箱盖上直接铸造出吊耳来起吊箱盖。 为吊运整台减速器，在箱座两端凸缘下面 铸出吊钩。
吊环螺钉
吊钩
-32-
装配草图设计——草图设计第三阶段
完成的草图
-33-
装配工作图设计
六、完成减速器装配图：
装配图内容包括各个视图、尺寸、技术要求、零 件编号、明细表、标题栏等。
支点结构有关零件的具体结构。
-21-
装配草图设计——草图设计第二阶段
-24-
装配草图设计——草图设计第三阶段
五、装配草图第三阶段：
任务：完成装配草图
内容：1、设计减速器机体和附件
①机体形状、尺寸确定，
②轴承旁凸台结构尺寸，

-19-
装配草图设计——草图设计第一阶段
③ 初估轴的外伸直径；通过绘图进行轴和轴承 部件结构的初步设计；定出轴的支承距离及轴 上零件作用力的位置。
-20-
装配草图设计——精算阶段
三、精算： 轴的安全系数校核，弯扭组合强度计算
（★ ★ ★ 高速轴） 轴承寿命（★ ★ ★ 高速轴轴承） 键 （★ ★ ★ 高速轴上键） 四、草图第二阶段： 任务:轴系结构设计 内容：设计传动零件、轴上其它零件及与轴承
运动（动力） 参数计算
传动件设计计算
装配草图设计
装配工作图设计
-9-
装配草图设计
一、装配草图设计： 装配图反映各个零件的相互关系，结构形
状以及尺寸，是绘制零件工作图的依据。所以 必须综合考虑对零件的材料、强度、刚度、加 工、装拆、调整和润滑等要求，用足够的视图 和剖面图表达清楚。 草图设计（按比例、按投影关系绘制。但可简化
与省略，如：不画剖面线，不标注配合及尺寸等）
装配工作图设计
-10-
装配草图设计
★ 装配草图设计阶段： 1、草图第一阶段 2、精算（交叉法特点） 3、草图第二阶段 4、草图第三阶段
-11-
装配草图设计——草图设计第一阶段
二、草图设计第一阶段：
设计内容：
1、完成轴的结构设计（可在草稿上进行）：
❖
dmin：dmin
④机体工艺结构（沉头座、凸台、铸造圆角等）；
⑤联接螺栓、螺钉的尺寸、位置，
⑥地脚座凸缘、机座、机盖联接凸缘的厚度及宽度。
-26-
-27-
装配草图设计——草图设计第三阶段
2.完成减速器附件：七大附件的结构设计 ①检查孔,盖
作用：检查啮合、注油 检查孔
检查孔盖板

一、减速器的工作原理减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。

减速机是通过机械传动装置来降低电机（马达）转速，而变频器是通过改变交流电频率以达到电机（马达）速度调节的目的。

通过变频器降低电机转速时，可以达到节能的目的。

减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。

它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途。

减速器的种类繁多，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器；按照传动级数不同可分为单级和多级减速器；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥－圆柱齿轮减速器；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同轴式减速器。

一级圆柱齿轮减速器是通过装在箱体内的一对啮合齿轮的转动实现减速运动的。

动力由电动机通过皮带轮传送到齿轮轴，然后通过两啮合齿轮（小齿轮带动大齿轮）传送到轴，从而实现减速之目的。

..二、减速器的构造减速器主要由传动零件（齿轮或蜗杆等）、轴、轴承、箱体及其附件所组成。

现简要介绍一下减速器的构造。

1．齿轮、轴及轴承组合小齿轮与高速轴制成一体，即采用齿轮轴结构。

这种结构用于齿轮直径和轴的直径相差不大的场合。

大齿轮装配在低速轴上，利用平键作周向固定。

轴上零件利用轴肩、轴套和轴承盖作轴向固定。

由于齿轮啮合时有轴向分力，故两轴均采用一对圆锥滚子轴承支承，承受径向载荷和轴向载荷的复合作用。

轴承采用润滑油润滑，为防止齿轮啮合的热油直接进入轴承，在轴承与小齿轮之间，位于轴承座孔的箱体内壁处设有档油环。

为防止在轴外伸段与轴承透盖接合处箱内润滑剂漏失以及外界灰尘、异物进入箱内，在轴承透盖中装有密封元件。

图中采用接触式唇形密封圈，适用于环境多尘的场合。

２．箱体箱体是减速器的重要组成部件。

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23 立体 齿轮轴 输出轴 挡油环
8/精15品课件
齿轮 轴承
小透盖
▼
• 大齿轮、套筒、 轴承内圈依次套在 轴上并靠紧轴肩
• 轴承外圈由调 整环和端1盖9 定位
• 画俯视图的具体结构
• 画轴承的细节（简化画法）、 圆角、螺栓孔、销孔等
透孔端盖孔径大于轴 径，与轴不接触，要 画两条线
• 透孔端盖的槽内装入 毡圈，毡圈的孔与轴 接触，起密封作用
12
4、画图框、布局，画主要基准线
165
70
80
105
• 布局时要考虑 标题栏和明细表 等
• 计算轮廓尺寸， 合理布置
• 画各视图的主 要基准线（主要 轴线、对称中心 线、基面或端面）
105
2/15 17
精品课件
13 ▼
5、画图
齿轮在箱 体内位置 应居中 （宽向）
3/15 18
→ 画图要点
• 用淡、细线条画底图 • 先画主要零件，后画次要零件
• 轴承内圈靠于轴肩
箱体
9/精15品课件 24 立体 齿轮轴 输出轴 挡油环 齿轮 轴承 小透盖
▼
• 大齿轮、套筒、 轴承内圈依次套在 轴上并靠紧轴肩
• 轴承外圈由调 整环和端2盖0 定位
• 画俯视图的具体结构
•画轴承的细节（简化画法） 、 圆角、螺栓孔、销孔等
▼ 这是最终的俯视图
箱体
10精/品15课件
轴承6206
外径为 62mm 内径，06×5=30mm 宽度为16mm
精品课件
11 ▼
15
3、拟定表达方案、定比例、图幅

第1章初始参数及其设计要求保证机构件强度前提下，注意外形美观，各部分比例协调。

初始参数：功率P=2.8kW，总传动比i=5第2章 电动机2.1 电动机的选择根据粉碎机的工作条件及生产要求，在电动机能够满足使用要求的前提下，尽可能选用价格较低的电动机，以降低制造成本。

由于额定功率相同的电动机，如果转速越低，则尺寸越大，价格越贵。

粉碎机所需要的功率为kw P 8.2=，故选用Y 系列（Y100L2-4）型三相笼型异步电动机。

Y 系列三相笼型异步电动机是按照国际电工委员会（IEO ）标准设计的，具有国际互换性的特点。

其中Y 系列（Y100L2-4）电动机为全封闭的自扇冷式笼型三相异步电动机，具有防灰尘、铁屑或其它杂务物侵入电动机内部之特点,B 级绝缘,工作环境不超过＋40℃,相对温度不超过95%,海拔高度不超过1000m ,额定电压为380V ,频率50HZ ,适用于无特殊要求的机械上，如农业机械。

Y 系列三相笼型异步电动具有效率高、启动转矩大、且提高了防护等级为IP54、提高了绝缘等级、噪音低、结构合理产品先进、应用很广泛。

其主要技术参数如下：型号：42100-L Y 同步转速：min /1500r 额定功率：kw P 3= 满载转速：min /1420r堵转转矩/额定转矩：)/(2.2m N T n ⋅ 最大转矩/额定转矩：)/(2.2m N T n ⋅ 质量：kg 3.4 极数：4极机座中心高：mm 100该电动机采用立式安装，机座不带底脚，端盖与凸缘，轴伸向下。

2.2电机机座的选择第3章 传动比及其相关参数计算3.1 传动比及其相关参数的分配根据设计要求，电动机型号为Y100L2-4，功率P=3kw ，转速n=1420r/min 。

输出端转速为n=300r/min 。

总传动比： 73.430014401===n n i ； （3-1）分配传动比：取3=D i ； 齿轮减速器：58.1373.4===D L i i i ； （3-2） 高速传动比：5.158.14.14.112=⨯==L i i ； （3-3）低速传动比：05.15.158.11223===i i i L 。

●将轴固定时，外壳侧成为输出侧。
图3
曲柄轴 （与正齿轮连接）
外壳
销 轴
RV齿轮
曲柄轴 旋转角0°
旋转角180°
旋转角360°
9
RV-E系列
3 旋转方向与速比
RV-E型减速机有很多使用方法。旋转方向与速比如下图所示。 请选择最佳使用方法。
图4
①外壳固定轴输出的情况
②轴固定外壳输出的情况
减速装置
输入：输入齿轮
7 设计方面的注意事项 乗乗乗乗23
7-1装配精度 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗23 7-2装配要领 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗23 7-2-1输出轴螺栓紧固型 乗乗乗乗乗23 7-2-2输出轴销并用紧固型 乗乗乗乗24 7-3螺栓紧固转矩、允许传递转矩 乗25 7-4安装输入齿轮 乗乗乗乗乗乗乗乗26 7-4-1RV-6E、20E、40E
2 应用示例 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗 3
3 RV-E系列
4 RV-E系列
5 RV-E系列
1 特点
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1 特点 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗54
1 构造 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗91
2 构造和工作原理
9
2 构造和工作原理 乗乗乗乗乗乗55
额定输出转矩kgf-m (Nm) 6 (58)
17 (167) 42 (412) 80 (784) 110 (1,078) 160 (1,568) 320 (3,136) 450 (4,410)
特殊构造 E 主轴承内置型
■RV-C系列
●订购、咨询时，请按下述型号标记进行指示。
RV
100 C
型号名称
框编号名称