工业机器人技术与应用试卷A

工业机器人技术与应用测试题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、快排阀是使执行元件的运动速度达到最快而使排气时间最短，因此需要将快排阀安装在方向控制阀的排气口。

A、正确B、错误正确答案：B2、电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A、正确B、错误正确答案：B3、相对而言，高速液压马达的转矩大，低速液压马达的转矩小。

A、正确B、错误正确答案：B4、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。

A、正确B、错误正确答案：A5、电路中触头的串联关系可用逻辑或，即逻辑乘关系表达。

A、正确B、错误正确答案：B6、ABB机器人RobotStudio 中，路径的创建有“空路径”和“自动路径”两种方法，“空路径”是创建一个无指令的新路径，而“自动路径”是从几何体边缘创建一条路径或曲线。

A、正确B、错误正确答案：A7、格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

A、正确B、错误正确答案：B8、机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基A、正确B、错误正确答案：A9、进行工作站机器人系统安装施工时，按照设计布局图，先将机器人整机固定于预定位置后，即可通电调试，安全防护措施及其他传输设备的安装可同步进行。

A、正确B、错误正确答案：B10、机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。

A、正确B、错误正确答案：A11、寻址方式是指获得操作数的方式，STEP7有4种寻址方式：立即寻址、直接寻址、存储器间接寻址和寄存器间接寻址。

A、正确B、错误正确答案：A12、P1+P2表示直交坐标系下位置的叠加运算。

A、正确B、错误正确答案：A13、换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A14、液控单向阀控制油口不通压力油时，其作用与普通单向阀相同。

A、正确B、错误正确答案：A15、ABB机器人RobotStudio ，如果虛拟工作站中同样的设备有多个，在为这些设备制作动态仿真效果时，只需制作一个 smart 组件，然后复制该 smart 组件，对其个别子组件的属性稍加修改即可。

工业机器人技术与应用考试模拟题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.输入采样阶段，PLC的CPU对各输入端子进行扫描，将输入信号送入输入映像寄存器（PII）。

A、正确B、错误正确答案：A2.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。

A、正确B、错误正确答案：A3.在PWMT调制中，脉冲宽度越小，脉冲的间隔时间越大，输出的电压平均值就越小。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B4.换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A5.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

A、正确正确答案：B6.越来越多的本地公司开始在他们业务中引入机器视觉，一些是普通工控产品的代理商，一些事自动化系统集成商。

A、正确B、错误正确答案：A7.机器视觉是计算机视觉在工业场景中的应用，目的是替代传统的人工。

A、正确B、错误正确答案：A8.线性运动过程中轨迹可控，工具姿态不会改变，因此方便操作员的直观操作。

A、正确B、错误正确答案：A9.机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。

A、正确B、错误正确答案：A10.关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况下都可以互换。

B、错误正确答案：B11.在生产现场，存在着大量的模拟量，如压力、流量、温度等参数，可以用标准库中的FC105和FC106进行工程转换。

A、正确B、错误正确答案：A12.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是占用生产时间。

A、正确B、错误正确答案：A13.在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。

A、正确B、错误正确答案：B14.若将带传动的中心距 a 减小，则所设计的带传动传动能力降低，带的寿命提高。

A、正确B、错误正确答案：B15.液压油的粘度随温度升高而增大。

A、正确正确答案：B16.变量VAR在程序执行过程中和停止时会保持当前值，在程序指针被移到主程序时，当前仍然保持。

工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在标准配置中，I/O电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出控制使用。

使用中若超出 1.5A电流时，应使用24V的外部电源。

A、正确B、错误正确答案：A2.液压传动的工作原理是帕斯卡定律。

A、正确B、错误正确答案：A3.机械位移传感器是用来测量位移、距离、位置、尺寸等几何量的一种传感器。

A、正确B、错误正确答案：B4.ABB 机器人DSQC651标准板提供8个数字输入信号，地址范围是0-7。

A、正确B、错误正确答案：A5.2：1是缩小比例。

A、正确B、错误正确答案：B6.对称三相Y接法电路，线电压最大值是相电压有效值的3倍。

A、正确B、错误正确答案：B7.换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。

A、正确B、错误正确答案：A8.安装线槽时必须使用至少两个带垫圈的螺丝。

A、正确B、错误正确答案：A9.直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。

A、正确B、错误正确答案：A10.ABB标准I0板DSCQ651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。

A、正确B、错误正确答案：B11.直⾓坐标机器⾓的⾓作范围为圆柱形状。

A、正确B、错误正确答案：B12.液压系统的工作压力决定于外负载。

A、正确正确答案：A13.ABB机器人可以长时间进行工作，无需定期重启系统。

A、正确B、错误正确答案：A14.直流电机只能顺时针方向旋转。

A、正确B、错误正确答案：B15.球面坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和横移3个自由度确定。

A、正确B、错误正确答案：A16.通过示教器直接按下posn可以查看机器人当前轴位置。

A、正确B、错误正确答案：A17.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

A、正确B、错误正确答案：A18.交流伺服电机由于结构简单、成本低廉、无电刷磨损、维修方便，被认为是一种理想的侗服电机。

工业机器人技术与应用考试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。

A、正确B、错误正确答案：A2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。

A、正确B、错误正确答案：A3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。

A、正确B、错误正确答案：B4、在机器人坐标系的判定中。

我们用食指指向Z轴。

A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。

A、正确B、错误正确答案：B6、光电式传感器属于接触觉传感器。

A、正确B、错误正确答案：B7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。

A、正确B、错误正确答案：B8、PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。

A、正确B、错误正确答案：A9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。

A、正确B、错误正确答案：B10、电气图是根据国家电气制图标准，用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的，常用的电气图有3种：电路图（原理图、线路图）、接线图和元件布置图。

A、正确B、错误正确答案：A11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。

A、正确B、错误正确答案：A12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件，源文件可以包括多个程序块代码，源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。

A、正确B、错误正确答案：B13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。

A、正确B、错误正确答案：B15、RAPID程序控制中，圆弧插补指令，需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。

A、正确B、错误正确答案：A16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。

《工业机器人技术与应用》试卷（A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。

2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。

3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。

4轴，________ 5．从结构形式上看，__________ 6__ __ 7．__ 和 。

8气瓶等组成。

9 二、判断（每题2分，共20（ ）1（ ）2．成。

（ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。

（ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。

（ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。

（ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。

（ ）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。

（ ）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。

（ ）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。

（ ）10．根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。

三、选择（每题2分，共20分） 1．通常所说的焊接机器人主要指的是（ ）。

①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人 A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ ）。

③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性B. ①②③⑤C. ①③④⑤D. ②③④⑤ ）。

②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机①②③ C. ①③ D. ①②③④ ） C. ①③ D. ①②③④ ）。

xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。

2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。

其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。

3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节机器人、并联机器人。

4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。

5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。

机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。

6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统三大类。

7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。

8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。

9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。

10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。

二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。

A. 承载能力B. 作业范围C. 重复定位精度D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。

A. VersatranB. UnimateC. SCARAD. PUMA56213. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。

A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B. 方向余弦阵为一正交阵C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。

工业机器人技术与应用考试模拟题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、通常机器人和相机socket通讯，机器人作为 client端，在机器人系统建立时加入 pc-interface 选项。

A、正确B、错误正确答案：A2、ABB工业机器人语言更改后，需要重启系统才能实现示教器界面语言的更改。

A、正确B、错误正确答案：A3、制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。

A、正确B、错误正确答案：A4、关节位置数据的每一个元素数值是以弧度为单位的。

A、正确B、错误正确答案：A5、ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的DeviceNet地址。

A、正确B、错误正确答案：A6、比例是指图样与实物相应要素的线性尺寸之比。

( )。

A、正确B、错误正确答案：B7、传感器是功能把外界的各种信号转换成电信号的元件。

A、正确B、错误正确答案：A8、伺服系统是输出量以一定准确度随时跟踪输入量变化的控制系统，因此也称作随动系统。

A、正确B、错误正确答案：A9、机器人控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。

A、正确B、错误正确答案：A10、移位寄存器指令每当EN端由0变1时，寄存器按要求移位一次。

A、正确B、错误正确答案：A11、ABB IRB120 机器人2-3轴之间有同步带。

A、正确B、错误正确答案：B12、控制柜断电后需要测量指定螺杆上的电压，当电压小于直流50V后才能更换伺服放大器。

A、正确B、错误正确答案：A13、行程开关可用来检测系统工作压力和行程位置。

A、正确B、错误正确答案：B14、Fie指令连接的2个动作比Dly指令更加连贯。

A、正确B、错误正确答案：A15、ABB标准I/O模板都是下挂在DeviceNET现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNET现场总线进行通信。

A、正确B、错误16、工业机器人末端操作器是手部。

工业机器人技术与应用试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、输出电压波形失真度是指UPS输出波形中谐波分量所占的比率。

常见的波形失真有：削顶、毛刺、畸变等。

失真度越小，对负载可能造成的干扰或破坏就越小。

A、正确B、错误正确答案：A2、示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A3、润滑油的粘度越大，则内摩擦阻力越小。

A、正确B、错误正确答案：B4、若双头蜗杆传动中，蜗轮齿数为50，转动速度为28.8r/ min ，则蜗杆的转速为1440r/ min。

A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。

输出流量可根据需要调节，称为变量泵。

输出流量无法调节的称为定量泵。

A、正确B、错误正确答案：A6、机器人关节参考坐标系是用来表示机器人每个独立关节运动的坐标系。

A、正确B、错误正确答案：A7、光电式传感器可以调节检测距离。

A、正确B、错误正确答案：A8、工业机器人系统由四大部分组成:机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。

A、正确B、错误正确答案：A9、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6 。

A、正确B、错误正确答案：B10、机器人在自动运行状态下，如果运行速度非常低时，其力量不大，可以安全的进行人工配合作业。

A、正确B、错误正确答案：B11、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

A、正确B、错误正确答案：A12、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。

A、正确B、错误正确答案：B13、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B14、OB35是定时中断组织块，可以被设定为定时执行。

A、正确B、错误正确答案：A15、对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。

《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。

2、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。

二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。

（√）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。

（√）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。

（√）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

（√）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。

（√）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。

（√）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（ A ）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成（ B ）。

A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ B ）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ A ）。

A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（ D ）。

①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？工业机器人工具中心点（TCP）为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。

工业机器人技术与应用试题含答案一、单选题（共20题，每题1分，共20分）1、在S7-PLCSIM仿真器中调试程序时，点击（）按钮可以查看累加器、地址寄存器和状态字的状态。

A、NestingStacksB、CPUAccumulatorsC、BlockRegisterD、T=0正确答案：B2、（）用于添加通过与对象的关系表现出的机械臂位置偏移量。

A、RelToolB、OffsC、CalcRobTD、CPos正确答案：B3、继电器接线时，端子11、14表示（）。

A、常开触点B、常闭触点C、接地端子D、系统供电端子正确答案：A4、S7-300的某变量在程序块中是被赋值还是被读取状态，可以查看十字交叉表的（）字段中的状态。

A、Block（SymbolB、TypeC、LanguageD、Location正确答案：B5、S7-300 PLC中MD12的最高位（最左侧位）是（）。

A、M15.7B、M14.7C、M3.7D、M12.7正确答案：D6、S7 GRAPH中，一个步（STEP）下有三个转换条件（TRAN）的分支，属于（）。

A、并行分支B、选择分支C、错误处理分支D、以上都是正确答案：B7、S7-300 PLC通电后，CPU面板上“STOP”指示灯亮，表示（）。

A、程序出错B、背板错误C、输入模块故障D、程序停止正确答案：D8、电气设备外壳防护等级中，IP54的中的4的含义是防（）。

A、溅水B、喷水C、浸水D、淋水正确答案：A9、在转换条件（TRAN）中可以使用的LAD指令是（）。

A、OPNB、SDC、CMPD、CALL正确答案：C10、IRB 120工业机器人的防护等级为IP30，这表示什么含义（）。

A、防止直径大于2.5mm的固体外物侵入，对水或湿气无特殊的防护。

B、防止物体大于1mm的固体进入，对水或湿气无特殊的防护。

C、防止直径大于2.5mm的固体外物侵入，垂直落下的水滴（如凝结水）不会对电器造成损坏。