2020年智慧树知道网课《森工机器人技术》课后习题章节测试满分答案

第一章测试1【单选题】(2分)机器人三原则是由谁提出的。

（）A.森政弘B.托莫维奇C.阿西莫夫D.约瑟夫·英格伯格2【单选题】(2分)当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A.服务机器人B.工业机器人C.特种机器人D.军用机器人3【单选题】(2分)世界上第一台机器人Unimate诞生于那年？（）A.1987B.1955C.1961D.19734【单选题】(2分)1959年，第一台工业机器人诞生于（）。

A.英国B.美国C.日本D.德国5【单选题】(2分)（）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。

A.圆柱坐标B.直角坐标C.极坐标D.关节型6【单选题】(2分)允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（）。

A.机座B.关节C.机身D.手腕7【单选题】(2分)机器人的英文单词是（）。

A.boretB.robotC.rebotD.botre8【单选题】(2分)工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值。

A.手腕机械接口处B.机座C.末端执行器D.手臂9【单选题】(2分)工业机器人运动自由度数，一般（）。

A.小于3个B.大于6个C.小于2个D.小于6个10【单选题】(2分)一般机器人操作机中，决定姿态的机构是（）。

A.机座B.端拾器C.手腕D.手臂第二章测试1【判断题】(2分)焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。

A.对B.错2【判断题】(2分)规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。

A.对B.错3【判断题】(2分)工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。

A.错B.对4【判断题】(2分)机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。

A.对B.错5【判断题】(2分)工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。

A.对B.错6【判断题】(2分)工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答： 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm ）。

1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

工业机器人应用基础智慧树知到课后章节答案2023年下山东交通学院山东交通学院第一章测试1.工业机器人的特点有（）。

答案:拟人化;独立性;通用性;智能性2.1959年，世界上第一台（）的工业机器人Unimate诞生。

答案:液压驱动3.2005年，日本（）公司推出了产业机器人MOTOMAN-DA20和MOTOMAN-IA20，能够替代人类完成搬运和装配作业答案:安川4.目前全球机器人市场中，占比最大的是（）。

答案:工业机器人5.日本安川机器人的优势不包括（）。

答案:精度高6.工业机器人按照结构形式分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、多关节机器人和并联机器人（）答案:对7.并联机器人是一种由固定机座和具有若干自由度的末端执行器、以不少于（）条独立运动链连接形成的机器人。

答案:28.点焊机器人出现最早的原因是点焊只需要点位控制，对于焊钳的运动轨迹要求不严格，这使得点焊过程相对简单，对焊机器人的精度控制要求比较低。

（）答案:对9.通常认为，码垛机器人和搬运机器人的区别在于（）。

答案:码垛机器人本体较大10.涂装机器人适合使用（）。

答案:斜交非球形手腕第二章测试1.机器人本体一般由以下几部分组成（）。

答案:传感器;机械臂;驱动装置;传动装置2.在任何力的作用下，（）不发生改变的物体称为刚体。

答案:体积和形状3.通常6自由度垂直多关节工业机器人的第一个关节是（）。

答案:回转关节4.机器人运动轴可以分为（）。

答案:本体轴和外部轴5.工业机器人常用的5个运动坐标系不包括（）。

答案:连杆坐标系6.一般来说，码垛机器人有（）。

答案:4个自由度7.工业机器人的工作精度分为（）答案:定位精度和重复定位精度8.ABB公司生产的人机协作机器人Yumi的额定负载为（）。

答案:0.5kg9.给定一个位置的集合，机械臂末端有任意个方向(解)可以到达该集合中的位置，那么该集合就是机械臂的（）。

答案:灵巧工作空间10.工业机器人本体可以看做是一个开链式多连杆机构，（）。

机器人学基础智慧树知到课后章节答案2023年下上海工程技术大学上海工程技术大学第一章测试1.为什么要发展机器人技术（）。

答案:生活需求;生产需求;精神需求;探索需求2.下列哪个不是国内的机器人公司（）。

答案:柯马3.沃康松发明的机械鸭，能够做扇动翅膀，吃谷物和排便的动作。

（）答案:对4.按照机器人的几何结构来分，可分为：（）答案:柱面坐标;笛卡尔坐标;球面坐标;关节球面坐标5.按照机器人的控制方式来分，可分为：（）答案:非伺服机器人;伺服机器人6.机器人系统中的计算机就相当于人体的什么？（）答案:大脑7.机器人的传感器分为内部传感器和外部传感器。

（）答案:对8.机器人的精度是指机械零件抵抗变形的能力。

（）答案:错9.机器人的控制系统包括（）答案:作业控制器;运动控制器;驱动控制器10.搬运机器人属于下列那类机器人（）答案:工业机器人第二章测试1.刚体的位姿表示刚体的位置和姿态，位置用p矩阵表示，姿态用R矩阵表示。

（）答案:对2.刚体的位姿一般用什么样的矩阵来表示（）。

答案:3×43.以下哪个矩阵表示坐标轴x轴（）。

答案:[1 0 0 0]4.旋转变换与变换次序有关。

（）答案:对5.以下哪个坐标系表示机器人的基坐标系（）。

答案:{B}6.先沿着基坐标系的x轴平移r，再绕基坐标系的z轴旋转α，最后延基坐标系的z轴平移z，形成球面坐标。

（）答案:错7.RPY角是绕着当前轴旋转的序列。

（）答案:错8.如果已知一个任意的旋转矩阵，可以直接通过公式求得这个旋转变换的等效转角和等效转轴。

（）答案:对9.旋转矩阵不是正交矩阵。

（）答案:错10.欧拉角是绕着固定轴旋转的序列。

（）答案:错第三章测试1.一个六自由度工业机器人，决定了其末端姿态（）。

答案:手腕部分的后三个自由度2.沿着关节的运动轴方向，能确定连杆坐标系的（）。

答案:z轴3.D-H参数中ai-1表示（）。

答案:zi-1沿着xi-1到zi的距离4.一旦机器人的结构确定了，那么机器人的连杆参数就不变了，只有关节参数会发生变化。

目录第一章测试第二章测试第三章测试第四章测试第五章测试第六章测试第七章测试第一章测试【多选题】(10分)工业机器人不得在下列哪些情况下使用（）。

√A.水中√B.燃烧的环境√C.以运送人或动物为目的√D.无线电干扰的环境【多选题】(10分)工业机器人由（）基本部分组成。

√A.控制系统√B.机械系统√C.驱动系统D.外部轴【判断题】(10分)可以使用溶济、洗涤济或擦洗海绵清洁示教器。

（）A.对√ B.错【判断题】(10分)如果在保护空间内有工作人员，需手动操作机器人系统。

（）√ A.对B.错【判断题】(10分)工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机。

（）A.错√ B.对【判断题】(10分)工业机器人关机后再次开启电源需要等待2分钟。

（）√ A.对B.错【判断题】(10分)当电气设备(机器人或控制器)起火时，应使用二氧化碳灭火器。

（）√ A.对B.错【判断题】(10分)操作机器人无需作个人防护措施。

（）A.对√ B.错【判断题】(10分)突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

（）A.错√ B.对第二章测试【单选题】(10分) 在哪个窗口可以改变操作时的工具（）。

A.程序编辑器B.其它窗口√ C.手动操作D.输入输出【单选题】(10分) 在哪个窗口可以看到故障信息（）。

√ A.事件日志B.程序数据C.系统信息D.控制面板【单选题】(10分) 在哪个窗口可以定义机器人输入输出（）。

A.控制面板B.手动操作C.程序编辑器√ D.输入输出【单选题】(10分) 对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行，与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动围外时，（），可进行共同作业。

√ A.必须事先接受过专门的培训B.不需要事先接受过专门的培训C.没有事先接受过专门的培训也可以D.具有经验即可【单选题】(10分) 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。

《机器人技术》习题集答案第1章绪论一、选择题（4选1）1—2）；2—1）；3—3）；4—3）；5—2）二、判断题（Y/N）1—Y；2—Y；3—Y；4—N；5—N；6—Y；7—Y；8—Y；9—Y；10—Y三、简答题1．机器人学是关于研究、设计、制造和应用机器人的一门科学。

一般包括：机器人结构、机器人坐标系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器感知、机器视觉、机器人语言、决策与规划等。

相比机器人技术研究的更为概括、抽象和理论一些。

2．一般将机器人分为三代。

* 第一代为示教再现型机器人。

由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。

* 第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。

机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。

* 第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。

机器人具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地解决问题的能力。

3．直角坐标机器人圆柱坐标机器人极坐标机器人多关节型机器人串联关节机器人垂直关节机器人水平关节机器人并联关节机器人串并联关节机器人4．优点：结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，避障性好缺点：位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，设计与控制比较复杂5．优点：刚性好，结构稳定，承载能力高，运动精度高缺点：活动空间小。

6．气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人（如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等）7．内部传感器是用来检测机器人自身状态（内部信息）的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。

是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感器。

如视觉、听觉、触觉等。

是适应特定环境，完成特定任务所必需的。

第一章1.行走机构并不是机器人必备的机构。

（）答案:对2.机器人的驱动系统的作用相当于人的肌肉。

( ) 答案:对3.液压驱动系统运动平稳缓慢，驱动功率大并且易于实现过载保护。

( )答案:对4.气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉。

( )答案:对5.气压驱动机器人的工作速度稳定性较差。

( )答案:对6.外部状态传感器可以检测机器人各关节速度和机体温度。

( )答案:错7.控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号来控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。

( ) 答案:对8.机器人的内部传感器“陀螺仪”可以测量物体旋转时的角速度。

( )答案:对9.在机器人的控制系统中，集中控制方式结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。

( )答案:对10.机器人控制系统按其控制方式分类可分为（）答案:主从控制;集中控制;分散控制方式。

第二章1.机械钳爪式手部按夹取的方式不同，可分为内撑式和外夹式两种（）答案:对2.全向轮的小轮毂运动轴线垂直于中心轮的运动轴线。

（）答案:对3.直流电动机的转速控制方法可以分为调节励磁磁通的励磁控制方法，调节电枢电压的电枢控制。

（）答案:对4.足式行走机构对环境有很强的适应性, 可以在复杂的自然环境中快速移动，翻越障碍物。

（）答案:对5.PID控制器中P为比例控制、I为积分控制、D为微分控制。

( )答案:对6.电池是指能将化学能、内能、光能、原子能等形式的能直接转化为电能的装置。

( )答案:对7.履带式行走机构稳定性好、越野能力和地面适应能力强。

( )答案:对8.依据机械臂在空间中的运动形式，将所建立的运动坐标系可划分为（）答案:直角坐标系型;;球面坐标系型;;圆柱坐标系型;9.履带机构主要由哪些部分构成( )答案:履带板;托带轮;主动轮;从动轮10.足式机构的优点有（）答案:自恢复平衡s性;能耗低;环境适应能力强;具有主动隔振的能力第三章1.内部传感器来监测自身情况，外部传感器来监测外部环境。

【单选题】(2分) 机器人的定义是什么?（）A.机器人是可以完全取代人工的智能设备。

B.机器人是可以具有自主意识，取代人类甚至消灭人类的机械设备。

√ C.机器人是一种由计算机控制，可以协助或取代人类完成一系列复杂动作的机械。

D.机器人是一种由计算机控制，拥有人类智慧的机械设备。

【单选题】(2分) 下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A.美国√ B.日本C.中国D.英国【多选题】(2分)机器人按应用类型可分为（）。

√A.工业机器人B.多关节机器人√C.极限作业机器人√D.娱乐机器人【多选题】(2分)机器人可应用与以下哪些领域（）。

√A.外科手术及医疗康复√B.仓储及物流√C.国防与军事√D.城市应急安防【单选题】(2分) 机器人通过（）来对自身及周围环境的状态进行监测。

A.执行器B.电源模块D.控制器【判断题】(2分)军用无人机属于机器人。

（）A.错√ B.对【判断题】(2分)设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴平行移动。

（）√ A.对B.错【判断题】(2分)机器人若要有智能，安装传感器是必须的。

（）A.错√ B.对【判断题】(2分)按几何结构划分机器人可分为串联机器人和并联机器人。

（）√ A.对B.错【判断题】(2分)具有一个滑动关节和两个旋转关节的机器人是球坐标型机器人。

（）√ A.对B.错第二章测试【单选题】(2分) 描绘一个刚体，通常最适合定量描述的方法是( )A.几何描述B.既描述位置又描述姿态C.语言描述√ D.在刚体上固定坐标系，把此坐标系的位姿当作刚体的位姿【单选题】(2分) 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?（）√ A.姿态与位置B.位置与速度C.位置与运行状态D.姿态与速度【单选题】(2分) 要全面地确定一个物体在三维空间中的状态需要有？（）√ A.三个位置自由度和三个姿态自由度B.三个姿态自由度C.六个位置自由度D.三个位置自由度【多选题】(2分) 描述机器人的常用的姿态角有哪几种。

工业机器人技术及应用智慧树知到期末考试答案章节题库2024年上海中侨职业技术大学1.焊接指令中的焊接方式包含以下哪种（）答案:直流###脉冲2.工业机器人的传感器一般按其作用分为（）。

答案:外部传感器###内部传感器3.机器人的触觉可以分为（）组成。

答案:压觉###接触觉###接近觉###滑觉和力觉4.工业机器人的机身结构有（）。

答案:类人机器人型机身结构###回转与升降型机身结构###回转与俯仰型机身结构###直移型机身结构5.在采用位置矢量描述点的位置，用旋转矩阵描述物体方位的基础上，物体在空间的位姿就由位置矢量和旋转矩阵共同表示。

（）答案:对6.机器人的位置控制可分为点位（PTP.point to point）控制和连续轨迹（CP,continuous path）控制两种方式。

（）答案:对7.旋转传动机构主要有轮系、同步齿形带两种。

（）答案:错8.码垛程序中最容易出错法人地方是等待指令。

（）答案:错9.装配体3每次在装配区被放下的位置是一样的。

（）答案:对10.齐次坐标变换矩阵中包含旋转信息和平移信息。

（）答案:对11.工具/基坐标管理在主菜单下哪一选项中（）答案:投入运行12.下面哪种传感器不属于触觉传感器（）答案:热敏电阻13.20世纪（）年代工业机器人的相关技术已经趋于成熟，机器人的外形和功能已经与目前广泛应用的工业机器人基本相同。

答案:8014.（）是传感器的动态特性指标,是指传感器的输入信号变化后,其输出信号变化一个稳定值。

答案:响应时间15.光电开关的接受器根据所接收到的光线强弱对目标物体实现探测，产生（）。

答案:开关信号16.下列不属于电机编码器的类型（）。

答案:永磁伺服驱动器17.工业机器人按手腕分类有（）。

答案:三自由度手腕###二自由度手腕###单自由度手腕18.工作范围是指机器人___或___中心所能到达的点的集合。

（）答案:手臂末端###手腕19.手腕的典型结构（）。

第一章1.被誉为现代工业机器人之父的是（）。

答案:德沃尔2.被誉为仿人机器人之父的是（）。

答案:加藤一郎3.机器人robot一词最早出现于下面哪部作品（）。

答案:《罗萨姆的机器人万能公司》4.当一个机器人的关节只具有张开或者加紧的动作时，可认为该关节具有0.5个自由度。

（）答案:对5.人体具有五大组成部分，分别是五官、心脏、脑、骨骼、四肢，与之对应，机器人也应该具有五大组成部分，按顺序依次是（）。

答案:检测装置、驱动器、控制系统、机械本体、执行机构第二章1.一矢量绕旋转度，然后绕旋转度，求按上述顺序旋转后得到的旋转矩阵为（）。

答案:2.一矢量绕旋转30度，然后绕旋转45度，求按上述顺序旋转后得到的旋转矩阵（）。

答案:3.坐标系｛B｝最初与坐标系｛A｝重合，将坐标系｛B｝绕旋转度，接着再将上一步旋转得到的坐标系绕旋转度，求从到矢量变换的旋转矩阵为（）。

答案:4.坐标系｛B｝最初与坐标系｛A｝重合，将坐标系｛B｝绕旋转30度，接着再将上一步旋转得到的坐标系绕旋转45度，求从到矢量变换的旋转矩阵（）。

答案:5.两个有限旋转矩阵可以交换的条件是（）。

答案:当这两个旋转是绕着同一个坐标轴转动时6.已知一速度矢量为，又已知，下列计算不正确的是（）。

答案:7.关于旋转矩阵和齐次矩阵，下列不正确的是（）。

答案:旋转矩阵的行列式可能不等于18.关于齐次矩阵，下列表述不正确的是（）。

答案:9.已知坐标系{B}相对于坐标系{A}的齐次变换阵。

已知，求，下列说法正确的是（）。

答案:10.圆柱坐标系的三个坐标参数定义见下图，坐标给定xy面内的有向线段，r表示沿着这个方向的径向长度，z给定了在xy平面上的高度，由圆柱坐标系，r和z来计算笛卡尔坐标系中的一个点结果正确的是（）。

答案:第三章1.任意刚体的坐标变换都可以按照方程的形式用四个参数来描述。

（）答案:错2.下列关于机器人空间的说法错误的是（）。

答案:机器人每个运动关节都是直接由某个驱动器来直接驱动的3.如果我们能够得到机器人关节位置传感器的值，机器人末端连杆在笛卡尔坐标系里的位置和姿态可以通过来计算。