CarSim软件使用培训

1、The LTARG Configurable FunctionBikeSim，CarSim和TruckSim包含一个可配置函数LTARG，该函数根据位置S 计算横向偏移量L.此函数最初用于定义闭环路径跟随器模型的目标路径，以便轻松定义车道变化以及其他基于参考路径的目标。

LTARG功能还用于控制移动物体的运动，而且相对于参考路径来表示交通车辆，车道标记以及其他特征。

该函数的形式为LTARG（0，S，ID），其中S是位置，ID是1到100之间的数据集编号。

当为函数指定信息（常量，S-L值表等）时，将系统索引参数ILTARG设置为相关的数据集编号（ID）。

参数N_LTARG是将在记录文件中显示的LTARG数据集的数量。

默认值是1; 它可以设置为任何正数，最多为100.（此参数在“驱动程序模型：转向控制器”部分的记录文件中列出，如后面的图3所示。

）2、Using VS Reference PathsVS参考路径对道路描述是必不可少的，如下一节所述。

它们也用于驱动程序模型，并用于控制可能添加到模型中的移动对象。

为了支持涉及多个路径的模拟场景，每个路径都包含一个带有用户定义的ID 号码的参数PATH_ID。

用于道路，驾驶员模型或使用此ID号码指定的移动物体的路径。

默认情况下，ID被设置为创建的路径的编号; 第一个路径有PATH_ID（1）= 1; 第二个有PATH_ID（2）= 2; 然而，构建具有多个路径和/或道路的模型的高级用户可以分配多个其他数字用于涉及不同路径集合的模拟。

例如，如果PATH_ID（3）= 123，则无论路径何时相对于其他路径被定义，ID号123都被用于仿真。

（这可能不是在不同模拟中的第三条路径。

）每个VS模拟将包括至少一个参考路径。

如果数学模型的输入不包含任何路径，那么在初始化过程中将自动添加默认路径，该路径是一个以零标题为导向的直线，以便S =全局X和L =全局Y.。

CarSim仿真快速⼊门（⼀）未经作者授权，禁⽌任何形式的转载！⼀. 介绍1. 1 CarSim软件包含三个主要的部分：VehicleSim (VS): VS Solvers使⽤详细的物理模型来模拟⾼速公路车辆及其控制器的动态⾏为，对驾驶员的控制、3D地⾯⼏何形状及空⽓动⼒学做出相应的相应。

VS Visualizer使⽤虚拟摄像机和绘图显⽰模拟结果。

CarSim图形⽤户界⾯（GUI）可以访问车辆，道路，测试条件以及⽀持视频动画和绘图的信息的数据库。

1.2 将会学到什么？车辆动⼒学的⾼精度的仿真模拟需要⼤量数据。

CarSim包括⼀个包含许多⽰例车辆和测试流程的数据库。

如果⽤户还不熟悉CarSim，特别是⼀开始对GUI和数据库不熟悉。

本⽂旨在介绍GUI和数据库的主要元素，以便⽤户熟悉CarSim的组织加⼯和基本⼯具。

期望利⽤⼏个⼩时来完成所有步骤。

本⽂旨在介绍使⽤CarSim的使⽤经验。

因此，将向⽤户展⽰如何创建新数据库，以及如何在不与现有数据集冲突的情况下创建新数据集。

在本教程中，不必掌握CarSim中的所有选项和功能，CarSim包含软件中包含的⼤量⽂档，本⽂在以后的章节中会对这些⽂档进⾏讲解。

⼆. 查看仿真结果如何在CarSim中查看仿真结果，我们将从查看现有⽰例开始。

稍后，将运⾏⼀个新的仿真。

在准备过程中，将⾸先创建⼀个新数据库，以便在学习本教程时使⽤。

这样避免了对其他已安装⽰例进⾏意外修改的可能性。

2.1 启动CarSim并创建⼀个新数据库通过使⽤“开始”菜单或双击桌⾯上的CarSim图标来启动CarSim（具体取决于您的Windows 版本）。

CarSim启动时，它会弹出⼀个对话框来选择数据库（图1）。

在正常操作中，将选择⼀个数据库（例如①）并继续②。

但是，对于本⽂，我们将创建⼀个包含单个车辆和测试条件的新数据库。

图 1. 从CarSim安装中打开数据库.点击按钮 Create a new database from a Consolidated Parsfile③。

CarSim与Simulink联合仿真1 软件介绍在MATLAB中，Simulink是用来建模、仿真和分析动态多维系统的交互工具。

可以使用Simulink提供的标准模型库或者自行创建模型库，描述、模拟、评价和精化系统行为，同时，Simulink和MATLAB之间的联系十分便捷，可以使用一个灵活的操作系和应用广泛的分析和设计工具。

最后，除了可以使用Simulink建模和仿真之外，还可以通过其他软件联合来完成更多的分析任务，如CarSim、ADAMS、AMEsim等许多软件。

CarSim是专门针对车辆动力学的仿真软件，CarSim模型在计算机上运行的速度比实时快3-6倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。

CarSim可以方便灵活的定义试验环境和试验过程，详细的定义整车各系统的特性参数和特性文件。

CarSim软件的主要功能如下：●适用于以下车型的建模仿真：轿车、轻型货车、轻型多用途运输车及SUV；●可分析车辆的动力性、燃油经济性、操纵稳定性、制动性及平顺性；●可以通过软件如MA TLAB，Excel等进行绘图和分析；●可以图形曲线及三维动画形式观察仿真的结果；●包括图形化数据管理界面，车辆模型求解器，绘图工具，三维动画回放工具，功率谱分析模块；●程序稳定可靠；●软件可以实时的速度运行，支持硬件在环，CarSim软件可以扩展为CarSim RT,CarSim RT 是实时车辆模型，提供与一些硬件实时系统的接口，可联合进行HIL仿真；●先进的事件处理技术，实现复杂工况的仿真；●友好的图形用户界面，可快速方便实现建模仿真；●提供多种车型的建模数据库；●可实现用户自定义变量的仿真结果输出；●可实现与simulink的相互调用；●多种仿真工况的批运行功能；2 CarSim与Simulink联合仿真2.1 Simulink接口1) 变量由Simulink导入CarSim（导入变量）可由Simulink导入到CarSim中的变量可达160多个，主要分为以下几部分：⏹控制输入⏹轮胎/路面输入⏹轮胎的力和力矩⏹弹簧及阻尼力⏹转向系统的角度⏹传动系的力矩⏹制动力矩及制动压力⏹风的输入⏹任意的力和力矩图2.1 CarSim导入变量分类我们可以在Simulink中定义变量，也可以在其他软件中定义并导入Simulink模型中，导入的变量将叠加到CarSim内部相应的变量中。