ABB机器人手动操作

ABB常用指令详解-中文

ABB常用指令详解-中文

一、简介及背景

ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。

二、基础指令

1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。

2.SPEED指令：设置的运动速度。

3.HOME指令：将恢复到初始位置。

4.STOP指令：停止的运动。

5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。

6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。

三、高级指令

1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。

2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。

3.CALL指令：调用其他程序或子程序。 4.IF指令：根据条件执行不同的操作。

5.FOR指令：循环执行一系列指令。

6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。

四、IO指令

1.SET指令：设置的输入输出状态。

2.READ指令：读取的输入输出状态。

3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。

五、系统指令

1.DATE指令：获取或设置的日期。

2.TIME指令：获取或设置的时间。

3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。

4.POSITION指令：获取当前的位置信息。

5.TOOL指令：设置或校准的工具。

6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。

六、附件

本文档涉及附件如下：

1.附件1：ABB常用指令示例程序 2.附件2：ABB常用指令使用手册

七、法律名词及注释

1.：指能够自动执行任务的可编程设备。

2.指令：语句或命令，用于控制的操作。

3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。

4.程序：包含一系列指令的有序集合。

5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。

6.工具：所用的工作设备。

ABB机器人操作手册中文版

一、ABB 机器人简介

ABB 机器人是在工业自动化领域中广泛应用的先进设备，具有高精度、高速度和高可靠性等特点。它们能够在各种复杂的生产环境中执行多种任务，如物料搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和产品质量。

二、机器人系统组成

ABB 机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器和周边设备组成。

机器人本体是执行各种动作的机械部分，其结构设计和运动性能直接影响到机器人的工作范围和精度。

控制器是机器人的“大脑”，负责控制机器人的运动、逻辑运算和与外部设备的通信。

示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和监控。

周边设备包括各种传感器、夹具、工具等，它们与机器人本体协同工作，完成特定的生产任务。

三、安全注意事项 在操作 ABB 机器人之前，必须充分了解并严格遵守相关的安全规定。

首先，确保工作区域没有无关人员，设置明显的安全警示标识。

其次，操作人员必须经过专业的培训，熟悉机器人的操作流程和紧急停止按钮的位置。

在机器人运行过程中，严禁人员进入机器人的工作范围。

如果机器人出现故障或异常情况，应立即按下紧急停止按钮，并通知专业人员进行维修。

四、示教器的使用

示教器是操作 ABB 机器人的重要工具，以下是其基本操作方法：

打开示教器电源，等待系统启动。

通过操作界面上的菜单和按钮，可以选择不同的功能，如编程、手动操作、监控等。

在手动操作模式下，可以使用摇杆或按键控制机器人的运动。

编程时，可以使用示教器输入指令和参数，设置机器人的运动轨迹和动作顺序。

五、机器人的手动操作

在手动操作机器人之前，需要将机器人的模式切换到手动模式。

通过示教器上的摇杆或按键，可以控制机器人的各个关节运动。 在手动操作过程中，要注意观察机器人的运动状态，避免碰撞到周围的物体。

同时，要缓慢、平稳地操作，以确保机器人的运动精度和安全性。

ABB机器人基本操作说明书

一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用

图1——机器人示教器

图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态

机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮

这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮

图5——示教器按钮界面

右下角指示的含义

线性增量开 1-3轴增量开 4-6轴增量开

重定位增量开 增量开 增量关

图6——示教器右下角图示紧急停止按钮，同图2

示教器旋钮

切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）

切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换

增量开关按钮手动操作时一定要打开增量

手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。 如何选择工具坐标工件坐标

1、打开手动操作界面如下

2、点击坐标系

3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度

1、点击下图箭头标记处

2、点击箭头处设置增量大小

3、点击箭头处进行手动运行速度设置 如何进入想要调试的程序

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ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作

3.1任务目标

➢ 掌握手动操作机器人运动的三种模式。

➢ 使用“增量”模式来控制机器人的运动。

➢ 熟练使用手动操纵的快捷方式。

➢ 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。

3.2任务描述

手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。

建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）

3.3知识储备

3.3.1手动操作三种模式

1.单轴运动

一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

图2 IRB 120机器人的关节轴

2.线性运动

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。 -!

3.重定位运动

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

3.3.2RobotStudio中的建模功能

当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。

如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。

1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建

1. 单击“新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。

2. 在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“矩形体”。 -!

3.

按照垛板的数据进行参数输入，长度1190mm，宽度800mm，高度140mm，然后单击“创建”。