全数字交流伺服系统

EP系列伺服系统EP1C通用伺服驱动器EP1C Plus高速高精伺服驱动器EP3E以太网总线伺服驱动器M/G系列交流永磁伺服电机专注伺服控制Since1998公司简介company profile武汉迈信电气技术有限公司于2004年成立于湖北省武汉市东湖高新技术开发区，公司自成立以来，一直致力于在工业自动化等领域为客户提供先进的产品和一流的服务。

全数字式交流伺服驱动器和交流伺服电机是武汉迈信电气技术有限公司的核心产品。

凭借多年的持续努力和技术团队20多年的技术积累和创新，公司现在已成为国内同行业技术和市场领先企业。

目前，武汉迈信电气技术有限公司的交流永磁伺服电机及驱动器已得到越来越多的客户认同和选用，并广泛应用于数控机床、纺织机械、包装机械、印刷机械、切割机、打标机、工业机器人等众多工业自动化领域，产品远销东南亚、印度、南非、俄罗斯、巴西等国家和地区。

产品伺服驱动器EP1C 全功率段通用型伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW。

EP1C Plus 高速高精伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW，支持23位串行编码器。

EP3E 工业实时以太网总线伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW。

伺服电机MS系列：中小惯量，高转速，高加减速，旋转伺服电机，转矩范围为0.32N·m~14.3N·m。

MA系列：中小惯量，中转速，小电流，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~48.0N·m。

GS系列：高惯量，高转速，旋转伺服电机，转矩范围为0.64N·m~15.0N·m。

GA系列：高惯量，中转速，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~15.0N·m。

MN系列：超小惯量，高动态性能，旋转伺服电机，转矩范围为1.0N·m~334.3N·m。

GK系列：低电压，中小惯量，高转速，旋转伺服电机，转矩范围为0.32N·m~2.39N·m。

伺服系统的分类和基本组成形式伺服系统是一种能够将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象的电机系统。

它的主要特点是具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可将所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

伺服电机分为直流和交流伺服电动机两大类，其转速随着转矩的增加而匀速下降。

在自动控制系统中，伺服电机常用作执行元件。

数控机床伺服系统的作用在于接受来自数控装置的指令信号，驱动机床移动部件跟随指令脉冲运动，并保证动作的快速和准确。

其中，进给伺服控制对伺服系统的要求更高，而主运动的伺服控制要求相对较低。

因此，数控机床的精度和速度等技术指标往往主要取决于伺服系统的质量。

伺服系统按其驱动元件和控制方式划分，有步进式伺服系统、直流电动机伺服系统、交流电动机伺服系统、开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统等。

其中，开环系统主要由驱动电路、执行元件和机床3大部分组成，常用的执行元件是步进电机；闭环系统主要由执行元件、检测单元、比较环节、驱动电路和机床5部分组成，常见的检测元件有旋转变压器、感应同步器、光栅、磁栅和编码盘等。

根据进入比较环节信号的形式以及反馈检测方式，闭环(半闭环)系统可分为脉冲比较伺服系统、相位比较伺服系统和幅值比较伺服系统3种。

在闭环系统中，检测元件将机床移动部件的实际位置检测出来并转换成电信号反馈给比较环节，比较环节的作用是将指令信号和反馈信号进行比较，两者的差值作为伺服系统的跟随误差，经驱动电路，控制执行元件带动工作台继续移动，直到跟随误差为零。

半闭环伺服系统的精度要比闭环伺服系统的精度低一些，这是由于丝杠和工作台之间传动误差的存在所导致的。

因此，伺服系统的分类和基本组成形式对于机床的性能和精度有着至关重要的影响，需要在实际应用中根据具体需求进行选择和配置。

执行元件在伺服系统中扮演着重要的角色，其作用是将电信号转化为机械位移，以实现控制信号的跟随。

直流宽调速电动机和交流电动机是常用的执行元件，不同的执行元件需要不同的驱动电路。

i3系列全数字交流伺服驱动器——EtherCAT使用手册南京图科自动化设备有限公司THINKVO Automation Equipment Co.,Ltd——目录——1、前言 (4)1.1入门指导 (4)2、系统概述 (6)2.1 EtherCAT概述 (6)2.3 系统组成(主站*从站组成) (6)2.4 规格一览 (7)3、EtherCAT通信规格 (8)3.1 EtherCAT帧结构 (8)3.2 ESM(EtherCAT State Machine)状态机 (10)3.3 ESC地址空间 (11)3.4 SII(Slave Information Interface)EEPROM (12)3.5 通信同步模式 (14)3.5.1 DC同步 (14)3.5.2 SM同步 (15)3.5.3 FreeRUN非同步 (15)3.6 SDO (16)3.6.1 异常发生时的信息 (17)3.7 PDO (19)3.7.1 PDO映射对象 (19)3.7.2 PDO分配对象 (20)3.8 前面板构成及Node Address设置 (21)3.8.1 基本模式的选择与操作 (21)3.8.2 状态显示模式及EtherCAT Indicators (22)3.8.3 Node addressing(Station alias设定) (24)4、对象通用规格 (26)4.1 对象结构 (26)5、CoE通信区域(1000h-1FFFh) (27)5.1 对象一览 (27)5.2 设备信息 (29)5.3 SM communication type(1C00h) (30)5.4 PDO映射 (31)5.4.1 PDO分配对象 (31)5.4.2 PDO映射对象 (32)5.4.3 默认PDO映射 (34)5.4.4 PDO映射设定步骤 (36)5.5 SM2/3 synchronization(1C32、1C33h) (37)5.5.1 DC(SYNC0 Event同步) (40)5.5.2 SM2(SM2 Event同步) (42)5.5.3 FreeRun(非同步) (43)5.5.4 Input shift time (45)5.6 Diagnosis history(报警履历读取功能 10F3h) (46)6、驱动Profile区域(6000h-6FFFh) (48)6.1 对象一览 (48)6.2 PDS规格(控制状态机) (49)6.2.1 设备控制状态机 (49)6.3 controlword(6040h) (50)6.4 statusword(6041h) (51)6.5 控制模式设定 (52)6.5.1 supported drive modes(6502h) (52)6.5.2 modes of operation(6060h) (52)6.5.3 modes of operation display(6061h) (52)6.6 位置控制功能(csp/ip/pp/hm) (53)6.6.1 位置控制通用功能 (53)6.6.2 位置控制模式(PP) (54)6.6.3 Cyclic位置控制模式(CSP) (58)6.6.4 插补位置控制模式(IP) (59)6.6.5 原点复归控制模式(HM) (59)6.7 速度控制功能(csv/pv) (66)6.7.1 速度控制通用功能 (66)6.7.2 Profile速度控制模式(pv) (67)6.7.3 Cycle速度控制模式(csv) (69)6.8 转矩控制功能(pt/cst) (71)6.8.1 转矩控制通用功能 (71)6.8.2 Profile转矩控制模式(tq) (72)6.8.3 cycle转矩控制模式(csq) (73)6.9 模式通用功能 (74)6.9.1 touch probe功能 (74)6.9.2 Digital inputs/Digital outputs (78)8、对象字典一览表 (79)1、前言1.1入门指导在PP控制（Profile Position Mode）下，对电机独立动作的操作进行描述。

DS201、DS301、DS503系列全数字式单通道交流伺服驱动器用 户 手 册地址：成都市外东十陵镇网址：邮件：******************销售热线：135****1868服务热线：135****3039NEW LTD,2010年Copyright目 录前 言 (2)第一章 概 述 (4)1.1 产品简介 (4)1.2 伺服驱动器的技术规格 (5)第二章 安 装 (6)2.1 安装场合 (6)2.2 驱动器安装 (7)第三章 接 线 (10)3.1 标准接线 (10)3.2 配线 (13)3.3 端子功能 (13)3.4 输入输出接口原理 (16)第四章 参 数 (21)第五章 错误报警 (29)第六章 显示与参数设置 (32)6.1 驱动器显示 (32)6.2 键盘操作 (33)6.3 参数设置 (34)第七章 调 试 (36)7.1 电源时序 (36)7.2 机械制动刹车BRAKE的使用 (37)7.3 运行 (38)7.4 调试 (44)1前 言对本驱动器操作不当可能引起意外事故。

在使用前务必仔细阅读本说明书。

注意：z由于本驱动器不断改进，而说明书可能变更，恕不另行告知z由于用户对本产品的任何改动，产品的保修权利自动失效，由此引起的任何后果本公司将不承担任何责任z请特别注意并严格遵守以下警示标示表示错误的操作将可能造成严重的后果：人员伤亡或破环产品表示错误的操作可能使设备损坏或人员受伤表示错误的操作可能损坏设备或产生误动作2安全须知说明z驱动器有电源输入AC220V和AC380V二个系列，使用时请必须注意。

均须使用隔离变压器；当用AC380V驱动时也可以使用电抗器。

z驱动器端子U、V、W必须与电机U、V、W一一对应z本产品的设计与制造并非是为了用于对人身安全有威胁的系统中z用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全防护措施，以防止因错误的操作引起意外事故z在拆卸本驱动器前，必须断电5分钟以上z维修本驱动器要求维修人员必须具备相关的专业知识和维修能力z损坏或有报警故障的驱动器不能再次使用z必须按产品的储运要求条件进行储存和运输z转运时产品应包装妥善z伺服驱动器不得承受外力撞击z避免振动，严禁承受冲击z必须安装在有足够防护等级的控制柜内z安装在无强电磁干扰的环境中z必须有良好的散热条件z防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入z防止无过量粉尘、酸、碱腐蚀性气体和爆炸性气体侵入z不能频繁接通、断开驱动器电源z在工作一段时间后，驱动器可能发热，请不要触摸其散热器和电机 z输出信号外接继电器时必须在继电器二端并接续流二极管z选用的驱动器与电机必须配套z选用伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩z根据不同电机可选择220V电源输入的20A、30A、50A驱动器或选择380V电源输入的25A、50A、75A驱动器3第一章 概 述1.1、 产品简介现代工业自动化技术是信息社会中的关键技术，而交流伺服技术又是自动化技术中的核心技术，自八十年代初发展至今，技术日臻成就，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。

LS-10530D 全数字低压交流伺服驱动器是在北京和利时电机技术有限公司推出的新一代高性能、高可靠性的LS 系列伺服驱动器。

LS-10530D 具有高性价比、高集成度、高可靠性和安装使用方便等特点。

驱动器单路最大功率达1KW 。

驱动器采用先进的全数字电机控制算法，可对永磁同步伺服电机的位置、速度、加速度和输出转矩进行精确控制，适用于巡检机器人、智能仓储AGV 、服务机器人、协作机器人等应用。

为实现最佳的运行效果，请参照《LS 系列低压伺服驱动器使用手册》进行调试，驱动器的端口定义和安装请参照此手册说明。

通用运动控制功能：位置/速度/力矩控制, 模式切换 ¾ 快速的电流环浮点CLA 内核处理，良好的动态跟随性 ¾ 内置电网电压补偿控制，自动适应电网电压的波动¾ 内置2路可选共振低通滤波，以及2级共振陷波滤波器，有效应对机械共振 ¾ 内置专有智能再生制动控制技术¾ 内置转矩观测器技术，自动适应负载的变化 ¾ 控制增益可切换或内部自适应匹配LS-10530D 全数字低压交流伺服驱动器产品简介技术特点¾ 具有过载自动降载算法，可参数化选择是否过载保护 ¾ 支持MODBUS 协议的 RS485通讯接口¾ 支持CAN 总线接口，内置专有通讯协议，方便客户定制使用 ¾ 支持5路数字数入，2路数字输出¾ 控制端口支持软件方式分配、逻辑设置、可编程滤波，使用灵活方便可靠 ¾ 脉冲输入接口, 输入频率最高可达1MHZ ¾ 内置过流，过压以及过热等保护，确保可靠驱动 ¾ 具有历史故障记录等可靠性管理功能 ¾ 一体化设计，高性价比，高可靠性 ¾ 结构紧凑，安装方便，接线可靠型号说明 驱动器外形 K ：标准型（有键盘显示）S ：简约型（无键盘显示） C ：定制型 版本号A ～D ：驱动器版本号最大输出电流 10：10A 20：20A 30：30A 供电电压 05：DC24～70V 09：DC70～96V 型号说明1：单轴 2：双轴 4:4轴系列代码 LS 系列全数字低压伺服电机驱动器LS – 1 05 30 D K名 称 功 能 注意事项+ / – 电源输入 建议接隔离电源，电源功率大小由负载决定，若开关电源功率不足，建议使用电池。

版本：V1.0全数字式交流伺服驱动器适用机型：SP500B/DM500/ADM500安装操作手册 全数字式交流伺服系统目录目录 (1)第一章产品概述 (3)1.1SP500B、DM500、ADM500系列交流伺服驱动器 (3)1.2SJT系列交流伺服电机 (3)第二章产品规格 (4)2.1SP500B、DM500、ADM500伺服驱动器规格 (4)2.1.1 型号说明 (4)2.1.2 规格与性能参数 (5)2.1.3 伺服驱动器安装尺寸图 (6)2.2SJT系列交流伺服电机规格 (8)2.2.1 型号说明 (8)2.2.2 规格与性能参数 (8)2.2.3 安装尺寸图 (10)2.3隔离变压器规格 (13)第三章接线 (14)3.1配线规格要求 (14)3.1.1 电源端子TB (14)3.1.2 编码器接口CN1 (14)3.1.3 控制信号接口CN2 (14)3.2标准接线 (15)3.3SP500B、DM500、DM500A系列伺服驱动器端子信号与功能 (22)3.3.1 电源端子TB (22)3.3.2 编码器接口CN1和控制信号接口CN2 (22)3.4SP500B、DM500、DM500A系列伺服驱动器信号接口电路 (31)3.4.1 开关量NPN型输入接口 (31)3.4.2 开关量单端输出接口 (32)3.4.3 开关量双端输出接口 (33)3.4.4 脉冲量输入接口 (34)3.4.5 增量式光电编码器输入接口 (35)3.4.6 位置反馈输出接口 (36)3.5SJT系列伺服电机端子信号与功能 (36)第四章操作与显示 (37)4.1键盘操作 (37)4.2参数设置（PA-） (37)4.3参数监视（D P-） (38)4.4参数管理（EE-） (39)4.5速度试运行（S R-） (40)4.6JOG点动运行（J R-） (40)第五章参数 (41)5.1参数简介 (41)5.2参数内容及意义 (43)第六章功能应用 (47)6.1基本性能参数的调试 (47)6.2伺服电机旋转方向的切换 (49)6.3电子齿轮的设置 (49)6.4启停特性的调整 (50)6.5驱动器更换配套伺服电机 (50)6.6控制方式的应用 (51)6.6.1 脉冲位置控制方式(PA3=0)与脉冲速度控制方式(PA3=4) (51)6.6.2 内部速度控制方式(PA3=1) (51)6.6.3 主轴控制方式(PA3=5) (52)6.6.4 速度/位置控制方式(PA3=6) (54)6.7使能与报警时序图 (56)6.8抱闸应用 (57)6.8.1 松闸流程 (58)6.8.2 抱闸流程 (58)第七章故障诊断 (61)7.1保护诊断功能 (61)7.2故障分析 (62)7.3驱动器故障解决 (64)第八章保养与维护 (65)第一章产品概述1.1 SP500B、DM500、ADM500系列交流伺服驱动器SP500B、DM500、ADM500系列全数字式交流伺服驱动器为本公司自主研发生产，具有集成度高、体积小、响应速度快、保护完善、可靠性高、易于安装等一系列优点。