CAN总线协议及组网方法

CAN协议教程协议名称：Controller Area Network（CAN）协议教程一、介绍CAN协议是一种用于在汽车电子和其他工业应用中进行通信的串行通信协议。

它最初由德国Bosch公司在1986年开发，用于解决汽车电子系统中的通信问题。

CAN协议具有高可靠性、高带宽和低成本的特点，因此被广泛应用于汽车领域。

二、协议原理1. 数据帧结构CAN协议使用数据帧进行通信。

数据帧由以下几个部分组成：- 帧起始符（SOF）：一个固定的位模式，表示帧的开始。

- 标识符（ID）：用于区分不同的消息。

- 控制位：用于指示帧的类型和长度。

- 数据域：包含实际的数据。

- CRC：用于校验数据的完整性。

- 确认位（ACK）：表示数据帧是否被成功接收。

- 结束位（EOF）：表示帧的结束。

2. 数据传输CAN协议采用差分信号传输，即使用两根线进行数据传输。

其中一根线为CAN高（CAN_H），另一根线为CAN低（CAN_L）。

CAN协议使用非归零编码（NRZ）进行数据传输，即数据位的电平保持不变表示0，电平反转表示1。

3. 帧类型CAN协议定义了四种不同类型的帧：- 数据帧（Data Frame）：用于传输实际的数据。

- 远程帧（Remote Frame）：用于请求其他节点发送数据。

- 错误帧（Error Frame）：用于指示数据传输错误。

- 过滤帧（Overload Frame）：用于指示接收节点处理能力不足。

三、CAN协议的应用1. 汽车电子系统CAN协议在汽车电子系统中得到了广泛应用。

它可以用于传输各种信息，如引擎参数、车速、转向信号等。

通过CAN协议，各个汽车电子设备可以实现高效的通信和协同工作。

2. 工业控制CAN协议也被广泛应用于工业控制领域。

它可以用于连接各种工业设备，如传感器、执行器等。

通过CAN协议，这些设备可以实现实时的数据交换和控制。

3. 其他领域除了汽车电子和工业控制，CAN协议还可以应用于其他领域，如医疗设备、航空航天等。

CAN总线技术协议规范一、CAN总线的通信模式CAN是一种有效支持分布式控制[3]或实时控制的串行通信网络，可实现全分布式多机系统；可以用点对点，一点对多点以及全局广播几种方式传送和接受数据；CAN总线直接通信距离最远可达10Km（此时传输速率可能达到5Kb/s）,通信速率最高可达1Mb/s（此时传输距离可能达到40m）；且理论上CAN总线通信网络的节点数不受限制（实际上受CAN收发器芯片驱动能力的限制）。

CAN总线基于下列5条基本规则进行通信协调：1．总线访问：CAN是共享媒体总线，他对媒体的访问机制类似于以太网的媒体访问机制，机采用载波监听多路访问的方式。

CAN控制器只能在总线空闲时发送，并采用硬同步，所有CAN控制器同步位于帧起始的前沿。

为避免异步时钟因累积误差而产生错位，CAN总线中用硬同步后满足一定条件的跳变进行重同步。

所谓总线空闲，就是网络上至少存在3个空闲位（隐性位）时网络的状态，也就是CAN 节点在侦听到网络上出现至少3个隐性位时，才开始发送。

2．仲裁：当总线空闲时呈隐性电平，此时任何一个节点都可以向总线发送一个显性电平作为一个帧的开始。

如果有两个或两个以上的节点同时发送，就会产生总线冲突。

CAN总线解决总线冲突的方法比以太网的CSMA/CD方法有很大的改进。

以太网是碰撞检测方式，即一旦检测到两个或多个节点同时发送信息帧时，即所有发送节点都退出发送，待随机时间后再发送。

而CAN是按位对标识符进行仲裁：各发送节点在向总线发送电平的同时，也对总线上得电平进行读取，并与自身发送的电平进行比较，如果电平相同则继续发送下一位，不同则说明网络上有更高优先级的信息帧正在发送，即停止发送，退出总线竞争。

剩余的节点则继续上述过程，直达总线上只剩下一个节点发送的电平，总线竞争结束，优先级最高的节点获得了总线的使用权，继续发送信息的剩余部分直至全部发送完毕。

3．编码/解码：帧起始域、总裁域、控制域，数据域和CRC序列均使用位填充技术进行编码。

《商用车控制系统局域网络（CAN总线）通信协议》编制说明一、任务来源本标准是根据国家质量监督检验检疫总局国家标准制修订计划20030943-T-5号进行编制。

二、制定的目的、意义随着汽车行业越来越重视汽车安全、环保等问题，大大促进了新技术的开发运用，越来越多的电子技术应用到汽车上，如电喷、ABS、电子点火系统、安全气囊等，大量的传感器、控制器在汽车上应用。

，大大改善了汽车的安全、环保、舒适等性能，提高了汽车的整体性能和水平，汽车电子战已经在行业打响，并体现在新开发设计的车型中。

为了减少线束的使用，实现系统之间的快速通讯和数据共享，现代汽车广泛采用网络技术。

汽车技术发展到今天，可以说网络技术的应用是一次革命，是高新技术在汽车上应用的最好体现。

有了网络通讯必须有通讯协议，以保证系统节点之间的对话和信息流的正常传送。

通讯协议要解决网络的优先权问题、灵活性问题，实现可扩展性、鲁棒性及数据共享等。

三、国内外情况的简要说明CAN总线是一种串行数据通信协议，最早由德国BOSCH公司推出,用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信。

CAN推出之后，世界上各大半导体生产厂商迅速推出各种集成有CAN协议的产品，由于得到众多产品的支持，使得CAN在短期内得到广泛应用。

CAN总线规范于1993年被ISO国际标准组织制订为国际标准, 包括用于高速场合的ISO11898和用于低速场合的ISO11519，CAN是目前总线规范中唯一取得国际标准的。

基于CAN的网络已经安装于很多公司生产的乘用车及商用车上，目前在美国CAN已基本取代基于J1850的网络。

预计到2005年,CAN将会占据整个汽车网络协议市场的63%。

在欧洲，基于CAN的网络也占有了大约88％的市场。

我国多家合资公司在外资技术的支持下早已安装使用CAN网络，且随着CAN网络技术被越来越多的厂家认可和掌握，这一技术在我国已被广泛推广和使用。

CAN在全世界范围的应用和用户在不断扩大。

一提到总线，就很容易让我们联想到错综复杂的计算机电线，可是这些总线总能起着十分重要的作用，今天我们就来认识下CAN 总线协议。

CAN 控制器局域网总线是一种实施应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。

最常用的领域是汽车。

CAN 协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配线线束。

【特点】1.CAN 是目前位置唯一有国际标准的现场总线2.CAN 为多主方式工作，网络上任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而且部分主从3.在报文标识符上，CAN 上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求4.CAN 采用非破坏总线仲裁技术5.CAN 节点只需通过对报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播几种方式接收数据6.CAN 上的节点数主要取决于总线驱动电路7.报文采用短帧结构，传输时间段，受干扰概率低，数据出错率极低8.CAN 的每帧信息都有CRC 校验及其他检错措施，具有极好的检错效果9.CAN 的通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活10.CAN 节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，已使总线上其他节点的操作不受影响11.CAN 总线具有较高的性能价格比【总线拓扑图】CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。

总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。

发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方，如图。

【错误状态种类】1.主动错误状态 主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。

处于主动错误状态的单元检测出错误时，输出主动错误标识。

2.被动错误状态 被动错误状态是易引起错误的状态。

处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信，但为不妨碍其他单元通信，接收时不能积极地发送错误通知。

处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其他处于主动错误状态的单元如果没有发现错误，整个总线也被认为是没有错误的。

CAN总线协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 总线协议协议概述：CAN总线协议是一种用于在电气控制单元（ECU）之间进行高速通信的网络协议。

它最初由Bosch公司开发，用于汽车领域，但现在已广泛应用于其他领域，如工业自动化和医疗设备等。

CAN总线协议具有高可靠性、实时性和容错性的特点，适用于多节点通信和分布式控制系统。

协议内容：1. 物理层CAN总线协议使用双绞线作为传输介质，并采用差分信号传输。

传输速率可根据需求选择，常见的速率有1 Mbps、500 kbps和250 kbps等。

总线长度和拓扑结构应根据具体应用进行规划。

2. 数据链路层2.1 帧格式CAN总线协议使用帧格式来传输数据。

帧由以下几个字段组成：- 起始位（SOF）：标识帧的开始。

- 标识符（ID）：用于识别不同的消息。

- 控制位（RTR）：用于指示数据帧还是远程帧。

- 数据长度码（DLC）：指示数据字段的长度。

- 数据字段（Data）：存储实际数据。

- CRC：用于检测传输错误。

- 确认位（ACK）：用于确认数据帧是否被接收。

- 结束位（EOF）：标识帧的结束。

2.2 帧类型CAN总线协议定义了两种帧类型：- 数据帧：用于传输实际数据。

- 远程帧：用于请求其他节点发送数据。

2.3 错误检测和恢复CAN总线协议具有强大的错误检测和恢复机制。

每个节点在发送数据时都会对其进行CRC校验，接收节点也会进行CRC校验来检测传输错误。

如果检测到错误，节点可以通过重新发送数据来进行恢复。

3. 网络层CAN总线协议使用基于优先级的非冲突访问机制。

每个消息都有一个唯一的标识符，具有较低标识符的消息具有较高的优先级。

当多个节点同时发送消息时，具有较高优先级的消息会被优先发送。

4. 应用层CAN总线协议的应用层可以根据具体需求进行定制。

常见的应用包括以下几个方面：- 传感器数据传输：CAN总线协议可以用于传输各种传感器数据，如温度、压力和位置等。

CAN总线的原理及使用教程一、CAN总线的原理1.数据链路层：CAN总线采用的是二进制多播通信方式，即发送方和接收方之间没有直接的连接关系，所有节点共享同一个总线。

在一个CAN总线系统中，每个节点都可以发送和接收信息。

当一个节点发送消息时，所有其他节点都能接收到该消息。

2.帧格式：CAN总线使用的是基于帧的通信方式，每个消息都被封装在一个CAN帧中。

帧由起始标志、ID、数据长度码、数据和校验字段组成。

其中，ID是唯一标识符，用来区分不同消息的发送者和接收者。

数据长度码指示了消息中数据的长度。

校验字段用于检测数据的完整性。

3. 传输速率：CAN总线的传输速率可根据需求进行配置，通常可选的速率有1Mbps、500Kbps、250Kbps等。

高速传输速率适用于对实时性要求较高的应用，而低速传输速率适用于对实时性要求不高的应用。

4.错误检测：CAN总线具有强大的错误检测能力，能够自动检测和纠正错误。

它采用了循环冗余校验（CRC）算法，通过对数据进行校验，确保数据的完整性。

如果数据传输过程中发生错误，接收方能够检测到错误，并通过重新请求发送来纠正错误。

二、CAN总线的使用教程1. 硬件连接：在使用CAN总线之前，需要先进行硬件连接。

将所有节点的CANH和CANL引脚连接到同一个总线上，并通过双终端电阻将CANH和CANL引脚与Vcc和地连接。

确保所有节点的通信速率和电气特性相匹配。

2.软件设置：使用相应的软件工具对CAN总线进行配置。

根据具体需求，设置通信速率、总线负载、数据帧格式等参数。

还需要为每个节点分配唯一的ID，用于区分发送者和接收者。

3.数据传输：使用软件工具编写代码，实现消息的发送和接收。

发送消息时，需要指定ID、数据长度和数据内容。

接收消息时，需要监听总线上的消息，并根据ID判断是否为自己需要的消息。

通过合理的逻辑处理，实现节点之间的数据交换和通信。

4.错误处理：CAN总线在数据传输过程中可能会发生错误，如位错误、帧错误等。

can总线的通信协议Can总线是一种广泛应用于汽车行业的通信协议，它采用了差分信号传输技术，具有高可靠性和抗干扰能力。

Can总线的通信协议包括物理层、数据链路层和应用层三个部分，下面将逐一介绍。

一、物理层Can总线的物理层主要定义了通信的电气特性和连接方式。

Can总线采用双绞线进行通信，其中一根线为CAN_H，另一根为CAN_L，通过差分信号的方式传输数据。

双绞线的使用使得Can总线具有较好的抗干扰能力，可以在噪声较多的环境中正常工作。

同时，Can总线还采用了差分驱动器和终端电阻的方式来提高信号的可靠性和传输距离。

二、数据链路层Can总线的数据链路层主要负责数据传输的控制和错误检测。

Can总线采用了CSMA/CD（载波监听多路访问/冲突检测）的传输机制，即节点在发送数据之前先监听总线上是否有其他节点正在发送数据，若有，则等待一段时间后再发送。

这种机制可以有效避免数据冲突。

Can总线的数据链路层还包括帧格式的定义。

Can总线的数据传输单位是帧，每个帧由起始位、标识符、控制位、数据域和校验位组成。

其中，标识符用于标识帧的类型和发送节点，数据域用于存储实际的数据信息，校验位用于检测数据传输过程中是否发生错误。

三、应用层Can总线的应用层主要定义了数据的传输和处理方式。

Can总线上的节点可以进行点对点通信或广播通信。

点对点通信是指两个节点之间进行数据传输，而广播通信是指一个节点向整个总线发送数据，所有节点都能接收到。

Can总线上的节点需要事先约定好数据的传输格式和意义，以确保数据的正确解析和处理。

通常情况下，Can总线上的数据是采用十六进制表示的，通过不同的标识符和数据域来区分不同的数据类型和含义。

这样的设计使得Can总线可以同时传输多种类型的数据，满足复杂系统中各种需求。

总结：Can总线的通信协议具有高可靠性、抗干扰能力强的特点，广泛应用于汽车行业。

通过物理层、数据链路层和应用层的定义和规范，Can总线实现了节点之间的可靠通信和数据传输。

CAN 多主组网方案一、设备连接图二、CAN 总线的仲裁采用CAN 协议的帧如下：与RS232协议不同的是，CAN 协议的各个帧均有不同的优先级别，而各帧在传输时的优先级别取决于前部的11位仲裁位（ID ）。

在CAN 总线上，若同一个时刻，既有节点向总线上发送隐形电平（1），也有节点发送显性电平（0），那么此时总线上表现出来的为显性（0）。

当总线空闲时，有多个节点同时需要发送报文，那么每个节点的发送器将会对发送位的电平和被监控的总线电平做比较，如果电平相同，那么该节点可以继续发送，如果发送的为一“隐性”电平（1），但是监控到一“显性”电平（0），那么该节点失去仲裁，必须退出发送状态，只到下一次总线空闲的时候在参与总线的仲裁竞争。

………………由以上也可以看出，当有多个节点同时争夺总线的控制权，ID最小的那个节点将会胜出，所以在CAN总线上，节点的ID越小，优先级越高CAN总线是使用的无损仲裁方式（即你所指的非破坏性仲裁）：就是当两个或者以上的不同ID节点“同时”向总线发送数据时候，优先级最高的就能直接发送，优先级低的就自动退回，等待空闲时候再向总线发送数据，所以对于优先级最高的节点来说“发送时间”就是无损的。

因此，CAN在组网时就能实现多主形式；并且，因为每个节点都有设置特定的仲裁位，所以CAN在硬件上能够通过对数据帧仲裁位进行比较，只有具有相同仲裁位的节点才能够接收，起到了帧过滤的作用。

三、上下位机通讯协议将CAN协议帧中的仲裁位作为“地址”使用（即房间号）；用一个U8 State[8]的数组来存储发送的数据。

1)数组中的第1位表示房门状态，1表示门开着，0表示门关着。

2)数组中的第2位表示电视机状态，1表示电视机开着，0表示电视机关着。

3)数组中的第3位表示房间内灯光状态，1表示灯开着，0表示灯关着。

4)数组中的第4位表示不同的请求服务。

其中1表示请求送餐，2表示送餐完毕；3表示请求打扫卫生，4表示打扫卫生完毕；5表示房内有紧急情况发生，6表示紧急情况解除。

CAN总线协议中文版篇一：CAN总线协议篇二：CAN总线协议学习笔记(一)1,基本概念：（1），报文：总线上的信息以不同格式的报文发送，但长度有限。

当总线开放时，任何连接的单元均可开始发送一个新报文。

（2），信息路由：在CAN系统中，一个CAN节点不使用有关系统结构的任何信息，这里包含一些重要的概念：系统灵活性——节点可以在不要求所有节点及其应用层改变任何软件或硬件的情况下，被接于CAN网络。

报文通信——一个报文的内容由其标示符ID命名，ID并不指出报文的目的，但描述数据的含义，以便网络中的所有节点有可能借助报文滤波决定该数据是否使它们激活。

成组——由于采用了报文滤波，所有节点均可接受报文，并同时被相同的报文激活。

数据相容性——在CAN网络中，可以确保报文同时被所有的节点或者没有节点接受，因此，系统的数据相容性是借助于成组和出错处理达到的。

（3），位速率：CAN的数据传输率在不同的系统中是不同的，而在一个系统中是固定的速率。

（4），优先权：在总线访问期间，标示符定义了一个报文静态的优先权。

（5），远程数据请求：通过发送一个远程帧，需要数据的节点可以请求另一个节点发送相应的数据帧，该数据帧与对应的远程帧以相同的标示符ID命名。

（6），多主站：当总线开放时，任何单元均可以开始发送报文，发送具有最高优先权报文的单元会赢得总线的访问权。

（7），仲裁：当总线开放时，任何单元均可以开始发送报文，若同时有两个或者更多的单元开始发送，总线访问冲突运用逐位仲裁规则，借助标示符ID解决，这种仲裁规则可以使信息和时间均无损失，若具有相同标示符的一个数据帧和一个远程帧同时发送，数据帧优先于远程帧，仲裁期间，每个发送器都对发送位电平与总线上检测到的电平进行比较，若相同则该单元可以继续发送，当发送一个隐性电平，而在总线上检测为显性电平时，该单元退出仲裁，并不再传送后继位了。

（8），安全性：为了获得尽可能高的数据传输安全性，在每个CAN节点中均设有错误检测，标定和自检的强有力措施。

CAN总线教程详解CAN总线是一种现代的、高性能的通信总线技术，被广泛应用于汽车电子、工业控制、航空航天等领域。

CAN总线具有高可靠性、高带宽、低延迟等优点，能够满足实时性要求较高的应用场景。

本文将对CAN总线的基本原理、通信方式、物理层、协议以及应用进行详细介绍。

首先是CAN总线的基本原理。

CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信总线，其基本原理是利用差分信号传输数据，实现多个节点之间的通信。

CAN总线采用一种分布式的控制方式，多个节点可以同时进行发送和接收数据，而不会造成冲突。

此外，CAN总线还采用了一种优先级的机制，更高优先级的节点可以中断低优先级节点的传输，从而实现数据的有序传输。

接下来是CAN总线的通信方式。

CAN总线支持两种通信方式：广播和点对点。

在广播方式中，一个节点发送的数据可以被其他所有节点接收，而在点对点方式中，数据只能被指定的接收节点接收。

广播方式适用于需要向所有节点发送相同的数据的应用场景，而点对点方式适用于需要向指定节点发送数据的场景。

然后是CAN总线的物理层。

CAN总线的物理层采用了差分信号传输，即通过两根线分别传输正负两个相位相反的信号。

这种差分传输方式具有抗噪声能力强、抗干扰性好等优点。

CAN总线采用了标准的线缆以及连接器，可以实现节点间的高速可靠通信。

此外，CAN总线还具有自动的错误检测和纠正机制，能够实时检测线路的故障情况。

接下来是CAN总线的协议。

CAN总线采用了一种先进的帧格式，用于定义数据的传输规则。

每一帧包括了数据、标志位、ID等字段，多个帧组成了一个消息。

CAN总线使用了基于标识符的帧过滤机制，能够实现高效的消息传输。

此外，CAN总线还支持远程帧，即节点可以向其他节点发送请求，请求其发送指定的数据。

最后是CAN总线的应用。

CAN总线被广泛应用于汽车电子领域，用于汽车内部各个控制单元之间的通信。

例如，发动机控制单元、制动系统控制单元、仪表盘控制单元等可以通过CAN总线进行数据交互。

ＣＡＮ通信网络布线一、CAN网络布线图1.1、 CAN网络布线图二、CAN网络布线规范采用CAN通讯协议进行远距离（≤1200m）通讯，不规范的布线方式会导致通讯的可靠性、稳定性和传输数据准确性的明显下降。

因此建议严格采用CAN网络布线规范进行工程施工，以降低后期的维护工作量。

CAN联网布线规范如下：a. 根据总线型结构要求，图2.7中a、c、e三种连接方式不正确，正确的方式应按b、d、f三种。

不恰当的网络连接在近距离、低速率的情况下可能能够正常工作，但如果通讯距离加长、速率提高，其不良影响会越来越严重。

（f）图2.1（1）CAN通讯线规格：带屏蔽层的2芯双绞线；单股线横截面积1.0平方毫米以上；（2）接线方法：网络采用总线型结构；双绞线接CAN的CAN_H、CAN_L线，屏蔽层接地；总线长度：≤1300米；支线长度：≤3米；总线两端各接一个120欧匹配电阻；远离高压线；与电源线并行时CAN线屏蔽层要接地；支线如没接终端，应将其去掉（会反射信号产生干扰）；尽量减少线路中的接点；接点处焊接良好、包扎紧密，避免松动和氧化；检验布线是否合格：断电时每个分节点2线间电阻为60～80欧左右方为合格。

CAN总线基础知识什么是CAN ?CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。

最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。

比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN控制装置。

一个由CAN 总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。

实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。

例如，当使用Philips P82C250作为CAN收发器时，同一网络中允许挂接110个节点。

CAN 可提供高达1Mbit/s的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。

can总线通讯协议书甲方（以下简称“甲方”）：地址：法定代表人：职务：联系电话：乙方（以下简称“乙方”）：地址：法定代表人：职务：联系电话：鉴于甲方与乙方就CAN总线通讯技术的应用与合作达成一致，根据《中华人民共和国合同法》及相关法律法规的规定，经双方协商一致，特订立本协议书。

第一条协议目的1.1 本协议旨在明确双方在CAN总线通讯技术领域的合作内容、权利与义务，以及双方应遵守的规范和标准。

第二条合作内容2.1 甲方同意向乙方提供CAN总线通讯技术的相关支持与服务。

2.2 乙方同意按照本协议的规定，使用甲方提供的CAN总线通讯技术，并支付相应的费用。

第三条技术提供与使用3.1 甲方应保证提供的CAN总线通讯技术符合国家相关标准和行业规范。

3.2 乙方应保证在协议约定的范围内使用CAN总线通讯技术，不得用于非法目的。

第四条费用与支付4.1 双方应根据本协议的约定，确定技术使用的费用及支付方式。

4.2 乙方应按照约定的时间和方式向甲方支付相应的费用。

第五条保密条款5.1 双方应对在合作过程中知悉的商业秘密和技术秘密负有保密义务。

5.2 未经对方书面同意，任何一方不得向第三方披露、泄露或允许第三方使用上述保密信息。

第六条知识产权6.1 甲方提供的CAN总线通讯技术及相关知识产权归甲方所有。

6.2 乙方在本协议约定的范围内使用甲方的技术，不得侵犯甲方的知识产权。

第七条违约责任7.1 如一方违反本协议的约定，应承担违约责任，并赔偿对方因此遭受的损失。

7.2 违约方应支付违约金，具体金额由双方协商确定。

第八条协议的变更与解除8.1 本协议的任何变更或补充，应经双方协商一致，并以书面形式确认。

8.2 双方可协商一致解除本协议，但应提前通知对方。

第九条争议解决9.1 本协议在履行过程中发生的任何争议，双方应首先通过友好协商解决。

9.2 如协商不成，双方同意提交甲方所在地人民法院通过诉讼方式解决。

第十条其他10.1 本协议未尽事宜，双方可另行协商解决。

can总线接法CAN总线是Controller Area Network的缩写，它是一种应用广泛的串行通信协议。

CAN总线通信技术可以用于自动控制领域，例如汽车、工业自动化以及航空航天等领域。

CAN总线网络的设计和接法对于系统的性能和可靠性非常重要。

下面将从CAN总线接法的基本原理和注意事项等方面进行相关参考内容的描述。

首先，对于CAN总线的接法设计，正确选择传输速率非常重要。

CAN总线有多种传输速率选项，常见的有10Kbps、100Kbps、500Kbps、1Mbps等。

传输速率的选择应该根据实际应用需求来确定。

通常情况下，数据量较小的系统可以选择较低的传输速率，而数据量较大或实时性要求较高的系统则需要选择较高的传输速率。

其次，对于CAN总线的接法设计，物理层的电缆选择也是关键。

CAN总线的物理层通常采用双绞线作为传输介质，而CAN总线使用的双绞线一般为屏蔽双绞线。

在实际应用中，应该选择合适的规格和质量的双绞线，以确保数据的可靠传输。

此外，在实际应用中，应该注意CAN总线的连接方式和拓扑结构。

常见的CAN总线连接方式有直接连接和通过网桥连接两种。

直接连接方式即将CAN节点通过CAN线连接在一起，形成一个总线网络。

而通过网桥连接方式则是将多组CAN节点通过网桥相互连接在一起，网桥可以实现CAN总线之间的数据传输。

在选择连接方式时，应该根据实际应用需求和网络拓扑结构的复杂程度来确定。

另外，还需要注意CAN总线节点的电气特性匹配和总线长度的限制。

在设计CAN总线接法时，各个节点的电气特性应该匹配，避免因电气特性不匹配而导致通信故障。

此外，CAN总线的长度也有限制，通常为几十到几百米不等，如果长度超过限制，则需要通过使用CAN总线中继器或增加电平转换器等手段来解决。

最后，为了确保CAN总线的可靠性和稳定性，需要在设计中考虑电磁兼容性与抗干扰性。

CAN总线通常存在与其他电子设备和电磁信号源的干扰，因此需要在设计中采取一定的抗干扰措施，例如对CAN总线进行屏蔽，合理布置CAN节点等，以减少外界干扰对CAN总线通信的影响。

CAN协议教程协议名称：Controller Area Network（CAN）协议教程一、介绍CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车及工业领域的串行通信协议，用于在不同的电子控制单元（ECU）之间进行高效的数据传输。

本教程将详细介绍CAN协议的基本原理、通信方式、帧格式以及常见应用。

二、CAN协议基本原理1. 总线拓扑结构：CAN协议采用总线拓扑结构，所有ECU通过一根共享的双绞线进行通信。

2. 差分信号传输：CAN协议使用差分信号传输方式，提高了抗干扰能力和传输距离。

3. 基于事件驱动：CAN协议基于事件驱动的方式进行通信，即只有当ECU有数据要发送或接收时才进行通信。

三、CAN协议通信方式1. 帧传输：CAN协议通过帧的方式进行数据传输，分为数据帧和远程帧两种。

a) 数据帧：用于实际的数据传输，包含标识符、数据、校验和等字段。

b) 远程帧：用于请求数据，不包含实际的数据内容，只有标识符字段。

2. 帧优先级：CAN协议采用基于标识符的帧优先级机制，较低优先级的帧会被高优先级的帧抢占。

四、CAN协议帧格式1. 标识符：用于标识数据帧的发送者和接收者，包含11位或29位。

2. 控制位：用于标识帧类型、帧格式和帧优先级。

3. 数据长度码：用于标识数据帧中数据的长度，包含4位。

4. 数据域：用于存储实际的数据内容，最多可包含8字节的数据。

5. 校验和：用于检测数据传输过程中的错误。

6. 帧结束位：用于标识帧的结束。

五、CAN协议应用1. 汽车电子系统：CAN协议被广泛应用于汽车电子系统中，用于实现各个ECU之间的数据交换，如引擎控制单元、制动系统、空调系统等。

2. 工业自动化：CAN协议也被应用于工业自动化领域，用于实现各种传感器和执行器之间的数据传输，如PLC控制系统、机器人控制系统等。

六、总结CAN协议是一种广泛应用于汽车及工业领域的串行通信协议，具有高效、可靠和抗干扰能力强的特点。

CAN总线及CAN通信协议的分析CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，广泛应用于汽车电子系统和工业控制领域。

CAN总线是一种高速、可靠的多节点通信系统。

它基于广播通信原理，所有节点共享同一个总线，节点间通过标识符进行通信。

CAN总线采用CSMA/CR（Carrier Sense Multiple Access/Collision Resolution）访问控制方法，保证多个节点之间的数据传输的时序和数据完整性。

CAN总线的高速传输速率可以达到1Mbps以上。

CAN通信协议的数据帧主要包含以下几个部分：1.帧起始位（SOF）：用于标识数据帧的起始。

2.标识符（ID）：用于唯一识别数据帧的发送者和接收者，由11位或29位组成。

3.控制位（RTR）：用于表示数据帧是数据帧还是远程帧。

数据帧包含实际数据，而远程帧仅用于请求数据。

4.数据长度码（DLC）：用于表示数据帧中所包含的数据长度。

5. 数据域（Data field）：用于存放实际的数据。

6.校验位（CRC）：用于检测数据帧的错误。

7. 过渡位（ACK slot）：用于表示数据帧的接收端是否接收成功。

8.结束位（EOF）：用于标识数据帧的结束。

CAN通信协议的时序包括以下几个部分：1.初始化：在CAN总线上进行初始化和配置。

2.同步：所有节点通过同步帧，在总线上进行时间同步。

3.传输：节点间的数据帧通过CAN总线进行传输，任意节点都可以发送数据帧。

4. 错误检测：CAN总线通过位错误标志（Bit Error），帧错误标志（Frame Error）和误码标志（Error Passive）等检测机制，保证了数据传输的可靠性。

1.高可靠性：CAN总线采用差分信号传输和冗余校验，可以提供较高的抗干扰和错误检测能力。

2.高实时性：CAN总线的通信延迟很低，适用于实时性要求较高的系统。

3.多节点支持：CAN总线支持最多256个节点的连接，适用于多节点的系统。

基于can总线多台PLC组网系统的实现摘要：本文详细介绍了通过现场总线CAN-bus将多台中/小型PLC进行组网的设计方案以及软硬件的实现，构成一个智能PLC网络；同时，通过PC机可以对指定的远程PLC进行远程配置、控制通信以及监控。

组网的PLC网络不但方便构成性能优越的DCS系统，而且可以降低系统成本，具有很好的工业应用前景。

关键词：现场总线PLC RS-485Abstract: The paper mainly introduces the scheme o designing and realization hardware of multi-plc based on can-bus, it composes a intellective network of PLC. Synchronously, it also exp ounds how to long-distance configure、control communication and surveillance by PC.The network of PLC not only structures system of DCS, but also the cost of system will be decreased. So it will have a good market outlook.Key words: can-bus PLC RS-485[中图分类号] TP273 [文献标识码] B1 引言目前，一般常见PLC（如三菱FX系列、西门子的S7-200、300）型号都没有集成现场总线CAN-b us的通讯功能接口，因而不便于基于CAN总线多台PLC控制网络的实现。

随着应用技术的发展，工业经常会出现需要N台PLC协同完成一个系统的综合控制。

此时，原有集中控制的单一PLC控制方案就显得力所不及，PLC网络的需求也应运而生。

CAN总线协议CAN即控制器局域网，最初是德国BOSCH公司为汽车的监测与控制而设计的，以解决汽车众多控制设备与仪器仪表之间的大量数据交换用硬件接线带来的问题。

当今CAN的应用已不再局限于汽车行业，而向过程工业、机械工业、机器人、数控机床、医疗器械和传感器等领域发展。

1 CAN总线基本概念依据国际标准化组织／开放系统互连(International Standardi-zation Organization／Open SystemInterconnection，ISO／OSI)参考模型，CAN的ISO／OSI参考模型的层结构如图7-6所示。

下面对CAN协议的媒体访问控制子层的一些概念和特征做如下说明：(1)报文(Message) 总线上的报文以不同报文格式发送，但长度受到限制。

当总线空闲时，任何一个网络上的节点都可以发送报文。

(2)信息路由(Information Routing) 在CAN中，节点不使用任何关于系统配置的报文，比如站地址，由接收节点根据报文本身特征判断是否接收这帧信息。

因此系统扩展时，不用对应用层以及任何节点的软件和硬件作改变，可以直接在CAN中增加节点。

(3)标识符(Identifier) 要传送的报文有特征标识符(是数据帧和远程帧的一个域)，它给出的不是目标节点地址，而是这个报文本身的特征。

信息以广播方式在网络上发送，所有节点都可以接收到。

节点通过标识符判定是否接收这帧信息。

(4)数据一致性应确保报文在CAN里同时被所有节点接收或同时不接收，这是配合错误处理和再同步功能实现的。

(5)位传输速率不同的CAN系统速度不同，但在一个给定的系统里，位传输速率是唯一的，并且是固定的。

(6)优先权由发送数据的报文中的标识符决定报文占用总线的优先权。

标识符越小，优先权越高。

(7)远程数据请求(Remote Data Request) 通过发送远程帧，需要数据的节点请求另一节点发送相应的数据。

CAN协议完全讲解CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车和工业控制系统的通信协议。

它最早由德国Bosch公司于1983年开发出来，目的是为了解决汽车电子设备之间的通信问题。

CAN协议具有高可靠性、实时性强、带宽大等特点，在汽车以及其他领域被广泛使用。

本文将全面讲解CAN协议的原理、数据帧格式、通信方式以及应用。

首先，CAN协议基于冲突检测技术，使得多个设备能在同一总线上进行通信而无需主控制器。

CAN总线由两根线组成，即CAN_H和CAN_L，它们通过终端电阻进行终结。

CAN协议使用基于标识符的数据帧来传输数据。

CAN数据帧由四个部分组成：帧起始位(SOF)、标识符(ID)、数据域(Data Field)和CRC(循环冗余校验码)。

帧起始位用于标识一帧数据的开始，它的值为低电平。

标识符用于识别不同的数据帧，它包含了报文的类型（数据帧或远程帧）和地址信息。

数据域是实际传输的数据，它的长度可以是0到64字节。

CRC用于检测数据帧在传输过程中是否出错。

CAN协议有两种通信方式：基本帧格式(Basic Frame Format)和扩展帧格式(Extended Frame Format)。

基本帧格式使用11位标识符，适用于常规通信。

扩展帧格式使用29位标识符，适用于复杂通信场景。

两种格式的数据帧结构相同，只是标识符的长度不同。

CAN协议支持多个节点同时进行通信，并且能够有效地避免冲突。

它使用一种称为“非破坏性位多元仲裁”(Non-Destructive Bitwise Arbitration)的技术来实现冲突检测。

当多个节点同时发送数据时，CAN总线上的电平变化按位进行比较，优先级高的节点将会继续发送数据，而优先级低的节点则会立即停止发送。

CAN协议还具有很高的实时性。

每个节点在发送数据之前会经过固定的延迟时间，这样可以确保数据能够在预定时间内传输到达目标设备，从而满足实时性要求。

CAN总线协议讲解CAN总线协议基于一种广播式的总线结构，所有节点和设备共享同一根总线。

它采用了非归中式多主机结构，可以支持多个主机同时发送和接收数据，从而大大提高系统的可扩展性和灵活性。

在CAN总线上，每个节点有一个唯一的识别号（ID），用以区分不同的节点和设备。

CAN总线协议的数据帧分为两类：数据帧和远程帧。

数据帧用于传输实际的数据信息，远程帧用于请求其他节点发送特定的数据。

数据帧由以下几个部分组成：帧起始位（SOF）、帧类型、ID、数据长度码（DLC）、数据域、CRC（循环冗余校验）和帧结束位（EOF）。

数据帧的最大长度为8字节，可以传输多种类型的数据，如传感器数据、控制命令等。

CAN总线协议采用了基于冲突检测的多址访问控制方法，能够实现高效的并行通信。

当两个或多个节点同时发送数据时，CAN总线会检测到冲突，并通过比较发送的位的电平来判断哪个节点的数据被掩盖。

在检测到冲突后，冲突节点会停止发送数据，并在一段时间后重新发送。

这种冲突检测的方法有效地减少了通信冲突，提高了总线的利用率。

CAN总线协议具有很强的容错能力和可靠性。

它能够检测和纠正传输中的错误，并且在出现错误时能够快速恢复通信。

CAN总线采用了循环冗余校验（CRC）机制来保证数据的正确性，每次发送数据时，发送节点都会计算CRC码，并将其附加到数据帧中。

接收节点在接收数据帧时也会计算CRC码，并与发送节点的CRC码进行比较。

如果两者不一致，则表示数据传输过程中发生了错误。

另外，CAN总线协议还支持优先级的概念，可以根据节点的优先级来决定数据的发送顺序。

优先级较高的节点将会在总线空闲时优先发送，从而确保关键数据的实时性和可靠性。

总的来说，CAN总线协议是一种广泛应用于汽车和工业控制系统中的高效可靠的串行通信协议。

它具有快速传输、低成本、容错能力强等特点，使得它成为了许多领域的首选通信协议。

随着物联网和智能制造的发展，CAN总线协议将发挥更重要的作用。