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机械设计与制造工程Machine Design and Manufacturing Engineering 2020年11月第49卷第11期Nov. 2020Vol. 49 No. 11DOI ： 10. 3969/j. issn. 2095 - 509X. 2020.11.010智能乒乓球陪练机器人结构设计李小康，赵险峰，胡述祥，王宇杰(武汉轻工大学机械工程学院，湖北武汉430048)摘要：论述了智能乒乓球陪练机器人的研究现状，并对两种现有的拾发乒乓球机器性能进行比较 分析,创新设计了一款一体化拾发乒乓球机器人。
该装置由收球机构、存储运输机构和发球机构组成。
4个麦克纳姆轮不同转向和转速的组合使机器人能在球场内全方位移动；差速器和电磁制动器形成的2自由度变胞机构控制锥齿轮机构和链轮链条机构，通过柔性三叶板和弧形扌当板配 合的滚轮式收集方法来收集空地以及墙边、角落的乒乓球。
可实现多球路变化的发球方式，并通过控制双轮的转速及旋向来适应不同的训练对抗强度。
分析表明：该机器工作效率高，于多种场合，具有较高的市场和。
关键词：拾发球机器人；变胞机构；胶轮摩擦;丝杠剪叉机构中图分类号:TH122文献标识码:A文章编号：2095 -509X (2020) 11 -0049 -04中国是一个乒乓球大国，有众多乒乓余爱&乒乓 、健脑 心,是一项非常普及的运动。
因项运动需要至少两个人完成，所以在对手的内，要想进行这项运动非常困难。
在提高技术 方面，仅仅 人与人之间的训练不仅耗时，达到良好的重复性训练 ， 技术 的提升速度 缓& 时 的拾 及陪练的 度、角度、向和远近距离的性,极大地削弱了大家的训练兴趣。
而智乒乓球陪练机器人的诞生可以地，它拾球、运、 于身，不同的捡球方式可它 同的 ，任方位、速度、旋向的 方式 训练更加灵活、多样， 达到最好的训练'1'2(&表1市场上拾发乒乓球机器性能分析产品图样性能分析该产品为国内某高校设计的一 款拾发乒乓球机器，利用皮带弹性拾球，采用对转双轮发球，结 构简单，轻巧灵敏，但是 方式 ，效率不高，储存球量不 多。
乒乒乓乓儿歌乒乒乓乓，球拍飞舞，在球桌上来回摆动。
小朋友在一起，快乐的玩乐游戏。
乒乒乓乓，球拍一扬，小小的球跳起来。
击球时要用力，注意控制球的高低。
乒乒乓乓，发球有技巧，用手指轻轻拍球。
球压弧度发射出，对方难以应对阻挡。
乒乒乓乓，球拍翻转，正反手来回切换。
练习多了技术好，迎战任何对手都不怕。
乒乒乓乓，快速移动，灵活的脚步跳跃。
追球要快如闪电，才能够取得胜利的奖币。
乒乒乓乓，球飞过网，落在对方的地面。
对方接不到球，你就得分，记得要掌握时机。
乒乒乓乓，让我们一起玩，乐趣无穷无尽。
无论是比赛还是娱乐，和朋友一起分享。
乒乒乓乓，打球要注意安全，保护自己的身体。
戴好护腕护肘，避免受伤疼痛的烦恼。
乒乒乓乓，精彩的比赛，让人目不暇接。
运动不仅锻炼身体，还能培养团队合作精神。
乒乒乓乓，乐园里的欢笑声，传遍大街小巷。
乒乒乓乓，儿歌唱起来，带领我们畅游乒乓世界。
乒乒乓乓，无论年龄大小，都可以享受乒乓乐趣。
无论在室内还是户外，都能找到合适的场地。
乒乒乓乓，挥动球拍，尽情展现自己的实力。
通过乒乓，我们也可以发现自己的潜力。
乒乒乓乓，乒乓乐园是我们的乐土，让我们开心摇滚。
每个击球都是音符，奏响旋律，合奏出美妙乐曲。
乒乒乓乓，乒乓运动，让我们健康快乐成长。
在打球的过程中，收获友谊和自信，快乐的心情我们一同分享。
乒乒乓乓，儿歌唱响，引领我们进入乒乓的仙境。
无论是在家里还是在学校，都能够开展乒乓运动。
乒乒乓乓，我们的篮球梦想共同成长。
通过不断地努力和练习，我们一定能够取得进步和突破。
乒乒乓乓，让我们一起运动，享受乒乓的快乐。
无论胜利与否，关键是参与和成长的过程。
乒乒乓乓，我们的儿歌唱起来，祝愿乒乓更加璀璨。
在乒乓的世界里，一起玩耍，一起成长。
乒乒乓乓，感受乒乓的魅力，体验生活的精彩。
一起奔跑，一起挥洒汗水，享受运动带来的幸福。
乒乒乓乓，乒乓乐园的精彩，我们将一同见证。
让我们握紧球拍，迈开双腿，开始我们的乒乓之旅。
乒乒乓乓，乒乓乐园的欢乐，我们永远不会忘记。
幼儿园体育游戏乒铃乓啷内容活动目标：1、能充分利用多种材料多种方法巧运乒乓球，感受方法的多样性。
2、乐意创造性地解决问题，体验成功的喜悦。
3、主动参与实验探索。
4、让幼儿学会初步的记录方法。
活动准备：1、每人两个小操作盘（一个装有乒乓球）；每组一个大托盘（内有材料：小勺、小瓶子、吸管、电线、硬纸板、小剪刀、橡皮泥等）。
2、幼儿人手一份记录表、笔。
3、大记录表一张、“√”和“×”卡片。
活动过程：一、介绍游戏，幼儿做出设想。
1、教师讲述游戏规则：“看今天老师带来了什么？”“今天我们来玩一个“巧运乒乓球”的游戏。
这个游戏有个奇怪的规则：手不能碰到乒乓球也不能拿起操作盘，把球从这个操作盘运到另外一个空的操作盘里。
”“虽然不能用手但可以用老师准备的材料。
看看有哪些材料？”介绍材料。
2、请幼儿将猜测结果记录在记录表中，进行交流。
“先请小朋友想一想，猜一猜，哪些材料能运球的就在“想一想”一栏里打“√”，哪些材料不能运球的就打“×”。
并请你记录在“想一想”一栏。
（幼儿猜测记录）“谁来说说你是怎么猜的？”并把幼儿猜测的记录在大记录表上。
“在这些材料中有的幼儿认为有的材料能运球，有的材料不能运球，到底是怎么样的呢？”二、幼儿利用材料进行操作并交流。
1、教师讲述操作要求“请你们自己去试一试，能运球的在“试一试”的前面一栏里打“√”，不能的打“×”。
”“注意了，一定要试过之后再记录，还要记住手不能碰到球。
2、幼儿操作。
教师适时指导幼儿实验，并提醒幼儿注意：手不能碰到球。
3、幼儿交流。
（1）请幼儿介绍操作结果并做记录。
“你动手试了后结果怎么样？”教师记录在大记录表上。
（2）适时请幼儿示范给没有成功的幼儿看。
三、幼儿再次操作、探索多种运球方法。
1、教师讲述操作要求“在刚才操作中老师发现有的小朋友用同一种材料运球有几种不同的方法，老师也用小勺试了一下，真的有两种不同的方法。
”教师示范给幼儿看，并用数字2记录在表上。
物业开展乒乓球活动方案一、活动主题。
“乒出快乐，乓出健康”二、活动目的。
为了丰富小区居民的业余生活，增进邻里之间的感情，提高大家的身体素质，咱们物业决定搞一场热热闹闹的乒乓球活动。
三、活动主体。
本小区全体业主。
四、活动时间与地点。
1. 时间：[具体日期]，上午9点下午5点（中间包含一个小时的午饭休息时间哦）2. 地点：小区活动中心的乒乓球室。
五、活动内容与形式。
（一）前期准备。
1. 物业工作人员提前一周在小区公告栏张贴活动海报，海报上要有可爱的乒乓球图案和大大的活动标题，让人一眼就能看到。
同时在业主群里发送活动通知，通知内容得写得详细又有趣，比如说“亲爱的业主们，咱们小区要举办乒乓球大赛啦，就像一场小小的乒乓江湖争霸赛，各路高手快来现身吧！”2. 准备好足够数量的乒乓球、球拍，并且把乒乓球室打扫得干干净净，就像迎接贵宾一样。
3. 安排好工作人员担任裁判、记分员和现场协调员。
裁判得找那些公平公正又有点小幽默的人，比如说“咱的裁判可是乒乓界的铁面无私包公，谁要是想耍赖，那可逃不过他的法眼。
”（二）比赛项目。
1. 个人单打赛。
这个就很简单啦，业主们一个个上场，像武林高手过招一样，谁先赢到[X]局谁就晋级下一轮。
每局[X]个球，就看谁的球技更厉害啦。
2. 趣味双打赛。
这个就有意思啦。
我们可以自由组合，夫妻档、父子档、好邻居档都可以。
比赛的时候，两组选手互相PK，除了考验球技，还得考验两个人之间的默契呢。
要是一对组合配合得像一个人似的，那肯定能把对手打得晕头转向。
（三）比赛规则。
1. 发球的时候，球要抛得高高的，就像把烦恼都抛走一样，而且要发到对面的指定区域哦。
要是发错了，那可就得让对手得一分啦，就像游戏里犯了个小错误要受点小惩罚一样。
2. 打球的时候，不能用手碰球，这可是乒乓球的基本规则。
要是不小心碰到了，那可就变成“违规小迷糊”啦，对手又能得分喽。
3. 在单打赛里，每打完一局，双方可以交换场地，这样就公平公正啦。
扔乒乓球活动方案一、活动主题。
“乒乒乓乓，快乐扔球”二、活动目的。
为了让大家在轻松愉快的氛围中锻炼身体、放松心情，增进彼此之间的互动与交流，特举办此次扔乒乓球活动。
三、活动主体。
全体小伙伴（无论你是乒乓球小白还是隐藏的高手，都欢迎来玩！）四、活动时间与地点。
1. 时间：[具体日期]，上午[X]点下午[X]点。
2. 地点：[详细地址，例如小区花园的开阔草坪或者公司宽敞的会议室（如果场地允许的话）]五、活动准备。
1. 乒乓球：准备至少[X]个乒乓球。
咱可不能玩到一半球不够了，那多扫兴呀。
2. 桶或者篮子：根据参与人数，准备[X]个用来接球的桶或者篮子。
这些桶就像一个个小馋嘴，等着把乒乓球吃进去呢。
3. 标记物：如彩色胶带或者小旗子，用来划分扔球区域和不同的游戏场地。
4. 奖品：一些小零食（像美味的薯片、可爱的小糖果）、小玩偶或者定制的小徽章，奖励给活动中的优胜者。
毕竟，有奖品才有动力嘛！六、活动内容与规则。
（一）热身赛自由扔球体验（30分钟）1. 在活动场地设置几个简单的扔球区域，每个区域放置一些桶和一堆乒乓球。
2. 参与者可以自由前往各个区域，拿起乒乓球往桶里扔，先熟悉一下手感，找找扔球的乐趣。
这个时候没有什么严格的规则，就是随便扔着玩，就像小朋友在沙坑玩沙子一样自在。
（二）正式比赛距离挑战（1.5 2小时）1. 分组：根据总人数平均分成若干组，每组人数尽量相等。
分组就像分糖果，要分得公平公正哦。
2. 规则：在场地一端画一条起始线，在距离起始线[X]米处放置一排桶（每个桶间隔一定距离），代表不同的得分区域。
离起始线越远的桶，得分越高。
每组轮流派一名队员站在起始线处，手持乒乓球，向桶扔球。
每个队员有[X]次扔球机会。
扔进桶里就可以根据桶对应的得分区域得分，如果球弹出来或者没扔进，那就不得分啦。
这就考验大家的准头咯，可别把球扔得像没头的苍蝇到处乱飞。
一轮结束后，统计每组的总分，然后下一轮换另一组队员上场。
2020年7月·第19期（总第647期）作者简介：徐啸龙（1993－），男，江苏常州人，二级教师，从事体育与健康教学研究。
我国乒乓球运动有广泛的群众基础，但是乒乓球教育在学校的推广还不够充分，不少学生只是将乒乓球作为一种消遣，很少围绕此项运动开展专门训练。
同时，部分教师教学手段较单一，训练方式枯燥乏味，难以激起学生的训练热情。
因此，本文探讨在体育乒乓球教学中融入游戏教学，以促使学生更积极主动地投入到训练中，进而提升乒乓球技能和综合素质。
一、轮转击球，强化移动轮转击球游戏指的是让学生围着球台站成一个圆圈，当一个学生完成击球后，就要向逆时针或者顺时针的方向移动位置，将击球位置让给其他同学。
这样的活动不仅能让学生增加接触球的机会，同时还能让学生在击球的同时快速移动自己所在的位置，能让学生的移动能力得到显著提升。
在参与轮转击球的时候，教师可以看到：如果学生的反应比较敏捷，能够在击球前后快速移动，那么整个游戏的进行就会比较顺利；如果学生的反应迟钝，那么就会影响自己和后面的学生击球，从而影响整组人的活动效率。
在学生击球的过程中，教师要强调一下相关的游戏要求：每一个学生只能击球一次，若来不及反应而继续留在击球位再次击球，则不能得分。
此外，若出现了出界等情况，都属于击球失败。
在规则的限制下，还要引导学生总结自己的游戏击球情况，引导学生思考：为何有的同学给人很舒展的感觉，有的同学却手忙脚乱呢？此时，教师要鼓励学生注意自己脚下的步伐，引导学生手脚协调活动，不仅要关注手部击球的情况，也要注意随时移动脚步。
在这样一番启发后，学生各自找到自己的问题，有的是因为反应较慢，有的是因为手脚动作不够协调，从而有针对性地展开自主训练，提升击球能力。
在一组轮转击球的游戏后，教师要及时进行总结，看看哪些学生动作完成质量比较高，哪些学生还存在不足。
对于能力较弱的学生，要进行有针对性的指导，找到问题所在，并尝试进行引导，这样才能让全体学生的能力得到真正提升。
