2017--2018年第二学期(工业机器人基础技术)期末试卷A-B

《工业机器人机械基础》试题（A ）专业： 工业机器人技术试题说明：1.本试卷满分共计100分，考试时间120分钟。

2.本试卷共3页，六个大题。

一、填空题（每空1分，共20空，共20分）1. Devol 与Engerlberge 合作创建了美国万能自动化公司(Unimation)，于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate 。

2. 工业机器人按照运动形式可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、 球(极)坐标型 、1 平面双关节型 、关节型等五类机器人。

3.谐波发生器通常采用 凸轮 或偏心安装的 轴承 构成不管是液压传动还是气压传动，其能量转换都是：机械能→ 压力能 →机械能。

4.在液压系统中，系统的压力大小决定于 负载 ，执行元件的运动速度决定于 流量 。

5.空气过滤器与 减压器 ， 油雾器 一起构成气动三联件。

6.液压传动主要有 动力元件 、执行元件、 控制元件 、辅助元件等四部分组成。

7.按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。

8.对于铰链四杆结构来说，机架和 连杆 总是存在的，因此可按曲柄的存在情况，分为三种基本形式： 曲柄摇杆机构 、双曲柄机构、双摇杆机构。

9.两构件之间作点或线接触的运动副成为 高副 。

10.轴是机器中最基本和最重要的零件之一，其主要功能是 传递运动与转矩 和支撑回转零件 。

二、单项选择题（每题1分，共10题，共10分。

将符合题目要求的选项选出，将代码填入对应题号的方格内）1.（ B ）是机器和机构的总称。

A.构件B.机械C.零件D.机器 2.圆锥销连接的销和孔均制有（ A ）的锥度。

A.1：50B.1：30C.1:10D.1:100 3.轴上零件的固定形式有（ C ）两种。

A.轴向固定和径向固定B.轴向固定和法向固定C.轴向固定和周向固定D.周向固定和径向固定 4.一对齿轮的传动比等于（ B ）。

A.主动齿轮的齿数÷从动齿轮的齿数；B.从动齿轮的齿数÷主动齿轮的齿数；C.从动齿轮的齿数⨯主动齿轮的齿数D.主动齿轮的齿数⨯从动齿轮的齿数；5.腰部是连接臂部和基座的部件，通常是（ A ）部件。

工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。

()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。

()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。

()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。

A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。

()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。

()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。

A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。

A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。

A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。

()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。

A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。

()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。

()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。

()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。

()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。

A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。

()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。

得分一、填空题（每空1分，共20分）1．六自由度工业机器人前三个轴一般称为主轴，保证末端执行器达到工作空间的任意______________，后三个轴一般称为__________，用以实现末端执行器的任意______________。

2．在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用___________ 坐标系最为适宜。

3. 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用_______ 操作模式完成精确定位。

4. 运动轨迹是机器人为完成某一作业，______________ 所掠过的路径，是机器人示教的重点。

5. 从结构形式上看，搬运机器人可分为________________式、________________式、________________式、________________ 式和关节式搬运机器人。

6. 码垛机器人常见的末端执行器分___________ 、_________ 、__________ 和________。

7. 五大常用工业机器人中精度要求最高的一般是_________机器人，目前应用最广泛的是__________机器人。

8. 目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种：涂装机器人和涂装机器人。

9. 工业1.0是指_________ 化，工业2.0和3.0是批量化和数字化，工业4.0是___________化。

得分二、简答题（第1、2小题各6分，第3、4小题各4分，共20分）1．请表述示教机器人在线示教的六大基本步骤。

2. 工业机器人中常用谐波齿轮减速器，请摘述其六条优点。

3. 点焊机器人从外形结构上有哪些分类？各适用什么场合？4. 请写出机械手的拉格朗日运动方程式表达式及一自由度机械手的运动方程式。

1. 二自由度机械手的姿态如图所示，试求在终端P点产生X2方向的200N力的所需的关节驱动力τ。

其中6/πβα==,mLmL5.0,4.021==。

2. 对某楔形物体摆放如下图（a），现通过变换放置形式如图（b）,固连在楔形物体上的坐标系在原坐标系的坐标为（5，0，0），试求：（1）变换矩阵；（2）变换后坐标点阵；（3）变考试方式闭卷考试时间：100分钟题号一二三四总分得分得分三、计算题（第1题15分，第2题25分，共40分）************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班级：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学号：************ ************ ************ ************ ************ ************ 姓名：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************************ ************ ************************ 学 号：************************ ************************ ************ ************姓 名： ************ ************************ ************ ************ ************ ************************************ ************ ************ ************************************ ************************ ************ ************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学 号：************************ ************ ************************ ************ 姓 名： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 换矩阵的逆阵。

工业机器人测试题（附参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人示教器上使能开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为( )状态。

A、ONB、OFFC、急停报错D、不变正确答案：B2.(( )编程方式不占用机器人,可以使用软件工具在计算机上建模编程。

A、示教器示教编程B、离线编程C、在线编程D、自主编程正确答案：B3.(关于润滑剂的作用,下列说法错误的是()。

A、冷却降温B、降低摩擦C、减少磨损D、增大摩擦正确答案：D4.(工业机器人IO模块电源通常为( )。

A、48VB、24VC、12VD、36V正确答案：B5.(对于电气设备故障的一般处理方法下列说法错误的是()。

A、迅速切除故障点,继电保护未正确动作时应手动执行。

为了加速事故或故障处理进程,防止事故扩大,凡对系统运行无重大影响的故障设备隔离操作,可根据现场事故处理规程自行处理B、根据故障历史报警和画面信息显示、测量仪表指示、继电保护动作情况及现场检查情况,判断事故性质和故障范围并确定正确的处理方法C、当事故或故障对人身和设备造成严重威胁时,应留在现场解决问题,不能逃离现场D、进行针对性处理,逐步恢复设备运行正确答案：C6.(焊缝产生收弧部位有集中气孔和气泡,焊缝周围产生黄色烟熏,排查解决方法有误的是()。

A、气压正常,流量正常,突然无焊接气体气体测试为零,无反应。

此时则需检查送丝机后的气体电磁阀开关,有时在机器人运转过程中,电磁阀线路易脱落B、检查控制柜与焊机通信线路是否损坏C、气压表显示正常,流量正常,喷嘴处只有少量气体喷出,无法形成有效地气体保护,须检查气体管道密封圈是否有漏气现象,各接头是否有松动或脱落漏气D、流量忽高忽低,减压阀表面结冰,此现象出现在CO2气体使用了氩气减压阀导致,由于CO2气体释放时,大量吸热,会使减压阀结冰,堵塞气路,此时应更换CO2专用加热减压阀;如没加热减压阀,则可采用暂停使用待减压阀温度回升或使用淋水升温的方法应急使用正确答案：B7.(.关于ABB 机器人故障代码3XXXX的描述准确的是（）A、与系统硬件、工业机器人本体以及控制器硬件有关的信息B、与输入和输出、数据总线等有关的信息C、与控制工业机器人的移动和定位有关的信息D、与系统功能、系统状态相关的信息正确答案：C8.(在转速负反馈系统中,当开环放大倍数K增大时,转速降落△n将( )。

xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。

2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。

其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。

3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节机器人、并联机器人。

4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。

5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。

机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。

6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统三大类。

7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。

8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。

9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。

10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。

二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。

A. 承载能力B. 作业范围C. 重复定位精度D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。

A. VersatranB. UnimateC. SCARAD. PUMA56213. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。

A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B. 方向余弦阵为一正交阵C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。

工业机器人考试试卷（附答案）一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型四种基本类型。

2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感系统和机械系统。

3、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。

4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括末端操作器的开合自由度。

5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统称为系统分辨率。

6、重复定位精度是关于精度的统计数据。

7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型。

8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动。

9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。

10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。

11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况。

12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。

13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。

14、机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹控制方式和示教控制方式。

15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。

二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。

)1、工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到达的点的集合。

A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。

2、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用 A 来标记。

A RB WC BD L4、RRR型手腕是 C 自由度手腕。

具命名为Tool 18,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tooll8+姓
名.mp4,工作站名称保存为Tool 18+姓名.rsstno （15分） 2、根据所给出的IRB120焊枪和工件完成己经给出小正方形、圆形、锥形 黄色而（如图2）的工件坐标系的示教，该工件名称为zhengfangxing 、
yuanxing> zhuixing,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Wobj+姓 名.mp4,丄作站名称保存为Wobj+姓名.rsstno （25分）
图1
3、使用上述工具和己完成的工件坐标（如图3）,完成轨迹运行，存储仿 真录像名称为guiji+姓名.mp4,工作站名称保存为guiji+姓名.rsstno ：
（1） 完成单独正方形轨迹（10分）
（2） 编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3） 写岀上述两个任务的完成RAPID 程序，写出每行程序注释。

（10
分）
閤3。

一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即、_______________和_______________。

2、工业机器人的基本特征是可编程、________、_______、______________。

二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。

（）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。

（）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。

（）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

（）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。

（）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。

（）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（）。

A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（）。

①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？2、工业机器人的编程一共有几种方法，其特点是什么？1五、实操部分（70分）1、根据所给出的工具IRB120焊枪（如图1）完成工具坐标的示教，该工具命名为Tool18，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tool18+姓名.mp4，工作站名称保存为Tool18+姓名.rsstn。

《工业机器人基础与实用》期末试题A 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。

一、选择题（每小题3分共36分） 1、abb 机器人属于哪个国家（C ） A 、美国 B 、中国 C 、瑞典 D 、日本 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ）个自定义快捷按键。

A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在 B 选项中可以设置。

A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序进行示教方式是（B ）。

A 、集中示教 B 、分离示教 C 、手把手示教 D 、示教盒示教 6、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D ）。

A 、定位精度 B 、速度 C 、工作范围 D 、重复定位精度 7、DSQC652标准板提供（D ）个数字输入信号，地址范围是0～15。

A 、4 B 、8 C 、12 D 、16 8、标准I/O 板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C ）。

A 、10 B 、24 C 、25 D 、48 9、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D ）。

A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 10、（B ）信号可以用Set 置位指令。

A 、数字量输入信号 B 、数字量输出信号 C 、模拟量输入信号 11、（D ）是时间等待指令。

A 、WaitDI B 、WaitDO C 、WaitUntil D 、WaitTime 12、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A ） A 、有效载荷数据 B 、工具类坐标数据 C 、工件坐标系数据 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。

诚信考试承诺书1.本人已阅读并且透彻理解了学院期末考试的有关规定和纪律要求，愿意在考试中自觉遵守这些规定，并保证按规定的程序和要求参加考试，如有违反，自愿按学生考试有关规定接受处理。

2.本人坚决服从考场工作人员和监考教师管理,自觉遵守考试纪律，考试诚实守信，不违规，不作弊。

3.不携带与考试内容相关的文字材料或者储存与考试内容相关资料的电子设备参加考试。

4.携带规定的证件参加考试。

不请他人或者为他人代考。

5.不在考试过程中东张西望、交头接耳、互打暗号或用手势传递有关考试信息；不偷看他人试卷和考试相关资料。

姓名：班级：学号：教室位置：密封线2017—2018学年第二学期《工业机器人工程应用虚拟仿真》期末理论考试试卷（B卷）适用班级：题号一二三四总分得分评卷人注意事项：1.在试卷规定位置填写考生本人信息。

2.认真阅读《诚信考试承诺书》，在规定位置签名，并自觉遵守考试纪律。

3.答题要字迹清楚、工整，保持卷面整洁。

一、填空题（每题2分，共20分）1. Robotstudio的软件界面包含文件功能选项卡、功能选项卡、功能选项卡、功能选项卡、控制器功能选项卡、RAPID选项卡和Add-Ins功能选项卡。

2. 在Robotstudio的软件中，常使用键盘与鼠标的按键结合，来调整工作站视图，那么，平移: +鼠标左键、视角: +鼠标左键。

3. 在离线轨迹编程中，最为关键的三步是、和。

4.机器人离线轨迹编程辅助工具有和。

二、判断题（每题2分，共10分）( )1. MoveJ指令指的是线性运动，MoveC指令指的是圆弧运动。

( )2. 指令fine是机器人TCP达到目标点时速度降为零。

( )3. PlaneSensor根据Start、End和Radius定义一条线段。

( )4. LogicSRLatch具有置位复位信号，并且自带自锁功能。

( )5.的功能是捕捉中心。

三、选择题（每题2分，共20分）1.IRB140（）ABB的最小机器人A. 是B. 不是2. RobotStudio6对电脑操作系统的要求（）A.WindowsXP及以上B.Windows7及以上C.Windows2008及以上3.工件坐标系中的用户框架是相对于（）坐标系创建的A. 大地坐标系B. 基座标系C. 工件坐标系4.通常所说的“两点一条直线”指的是（）运动指令A.MoveCB.MoveJC.MoveLD. MovAbsJ5.机器人执行一个圆形轨迹，至少需要执行（）条MoveC指令答案: BA.1B.2C.3D.46.通常所说的HOME位置一般指的是（）A.机器人各关节轴零度位置B.机器人吊装搬运姿态位置C．自定义的工作起始位置7.轨迹类应用中不常用的数据类型为（）A.有效载荷数据B.工具类坐标数据C.工件坐标系数据8.下列（）转角半径数据会使得运动更为流畅A.fineB.z10C.z50D.z609.ABB机器人标配的工业总线为（）A.Profibus DP-LinkC.DeviceNet10.重定位运动时，参考（）旋转工具姿态A.法兰盘中心点B.当前选中的工具坐标系原点C.基座中心点四、简述题（共50分）1. 创建下图机器人工件坐标的具体步骤。

《工业机器人基础与实用》期末试题B卷附答案工业机器人基础与实用一、选择题1. 下列选项中，不属于工业机器人常见分类的是：A. SCARA机器人B. Delta机器人C. 轨道式机器人D. 前馈控制机器人答案：D2. 工业机器人的自动化程度主要体现在以下哪个方面？A. 机器人的移动速度B. 机器人的重复精度C. 机器人的负载能力D. 机器人的操作灵活性答案：B3. 下列哪种传感器常用于工业机器人的安全监控？A. 距离传感器B. 光电传感器C. 压力传感器D. 颜色传感器答案：B4. 工业机器人的控制系统主要包括哪几部分？A. 机械臂、执行器和传感器B. 控制器、驱动器和编码器C. 电源、控制柜和操作面板D. 运动控制器、人机界面和通信模块答案：D5. 下列哪种工业机器人适用于高速、精密的装配操作？A. SCARA机器人B. Delta机器人C. 平行机器人D. 轨道式机器人答案：A二、填空题1. 工业机器人的基本构成包括机械臂、控制系统、传感器等几个部分。

其中，机械臂是工业机器人的_______部分。

答案：机械2. 工业机器人的轴数通常是_______。

答案：63. 工业机器人的关节轴通常由_______控制。

答案：伺服电机4. 工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、物流仓储等_______领域。

答案：工业5. 工业机器人常用的编程方式有在线编程和_______编程。

答案：离线三、简答题1. 请简要介绍工业机器人的应用场景及优势。

答：工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、物流仓储等工业领域。

其优势包括高度自动化、高精度、高效率等。

机器人可以承担重复性高、动作准确度要求高的任务，如装配、焊接、搬运等，从而提高工作效率，降低生产成本。

2. 请简述工业机器人的自动化程度和安全性措施。

答：工业机器人的自动化程度主要体现在其重复精度和操作灵活性上。

机器人可以按照预定的程序准确地重复执行任务，并且可以根据需要进行灵活调整和改变。

《工业机器人技术基础》期末考试卷B卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．工业机器人是由、电动机、减速机和组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。

2. 目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。

日系中主要有安川、OTC、松下和发那科。

欧系中主要有德国的、CLOOS、瑞士的、意大利的COMAU，英国的Autotech Robotics。

3. 按作业任务的不同，工业机器人通常可以分为焊接、、装配、、喷涂等类型机器。

4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系，而与产生该位姿所需的无关。

5. 在机器人学科里经常用和来描述空间机器人的位姿。

6. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的。

机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部的作用。

7. 夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。

夹钳式一般由、驱动装置、和支架等组成。

8. 目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类，分别是、RV减速器和三大类。

9. 机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。

10. 机器人语言系统包括三个基本状态：、编辑状态、。

二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。

A. 定位精度B. 作业范围C. 重复定位精度D. 承载能力12．下列所述的（）项为水平多关节机器人。

A. VersatranB. SCARAC. UnimateD. PUMA56213. 刚体在三维空间中的位姿可用（）来描述。

A. 由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵B. 由位置矢量组成的3x1矩阵C. 由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵D. 由方向余弦阵组成的3x3矩阵14．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（）。

工业机器人考试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。

A、正确B、错误正确答案：A2.()规模大完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。

A、正确B、错误正确答案：B3.()在ABB工业机器人的程序结构中,记录了工件的坐标信息的参数是wobjdata。

A、正确B、错误正确答案：A4.将谐波减速器放置在小臂、手腕、手部等轻负载的位置(50kg以下的机器人关节)。

()A、正确B、错误正确答案：B5.驱动装置是用于把驱动元件的运动传递给机器人的关节和动作部位的装置,基本的类型有液压驱动、气压驱动、电动驱动3种。

()A、正确B、错误正确答案：A6.为了进一步提高驱动系统的高频响应,可采用升频降压功率驱动接口。

()A、正确B、错误正确答案：B7.机器人可以做搬运,焊接,打磨等项目。

()A、正确B、错误正确答案：B8.()任何人都可以对机器人进行示教操作。

A、正确B、错误正确答案：B9.示教手动编程可以通过模拟仿真软件再现机器人运动过程。

()A、正确B、错误正确答案：B10.()用户工具坐标设定时,mass代表的含义是工具自身质量。

A、正确B、错误正确答案：A11.()工业机器人的轴关节运动是指直线运动。

A、正确B、错误正确答案：B12.()示教器的USB接口可以修改示教器的RAM。

A、正确B、错误正确答案：B13.机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。

()A、正确B、错误正确答案：B14.元器件在电路版上排列的位置要充分考虑抗电磁干扰问题。

()A、正确B、错误正确答案：A15.安全门关闭前,不能重新启动机器人再现运行,这是操作人员必须要考虑的。

()A、正确B、错误正确答案：A16.主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。

()A、正确B、错误正确答案：A17.红外测温仪只能测量表面温度,也能测量内部温度。

五、实操部分（70分）
1、根据已给出工作站如图1，使用吸盘工具完成搬运工作，搬运顺序为从左至右，每人完成圆形、正方形、菱形、椭圆形物料的搬运，写出RAPID 完成程序，并对每行程序写出注释。

存储仿真录像名称为banyun+姓名.mp4,工作站名称保存为banyun+姓名.rsstn。

（40分）
图1 2、使用IRB120焊枪（如图2），完成轨迹运行，存储仿真录像名称为guiji+姓名.mp4，工作站名称保存为guiji+姓名.rsstn。

：
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。

（10分）
图2。

《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。

2、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。

二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。

（√）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。

（√）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。

（√）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

（√）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。

（√）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。

（√）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（ A ）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成（ B ）。

A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ B ）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ A ）。

A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（ D ）。

①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？工业机器人工具中心点（TCP）为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。

全国青少年机器人等级考试二级20180316一、单项选择题（在四个备选答案中只有一个是正确的，将正确的答案填入括号中，多选或不选均不得分。

30 题×2 分/题=60 分）1.下面哪项不是机器人的常用的驱动方式？（）A.电力驱动B.液压驱动C.气压驱动D.水驱动2. 最早发明陆地军用机器人“木牛流马”的是？（）A.刘备B.诸葛亮C.多啦 A 梦D.鲁班3.电机是将（）能转化为（）能。

A.电，机械B.机械，电C.化学，电D.电，化学4.下面不是前轮驱动汽车的优点的是？（）A.空间大B.成本低C.加速快D.重量轻5.机器人语言是一般是由( )组成的字串机器码。

（）A.二进制B.八进制C.十进制D.十六进制6. 不属于皮带传动的优点的是？（）A.可实现远距离传动B.可以保护机械C.时间有延缓D.噪音小7.对机器人的评价不包括？（）A.智能B.机能C.生物能D.活动范围8.关于电动机说法错误的是？（）A.用来将电能转化为机械能B.分为直流电机和交流电机C.用来把机械能转化为电能D.电机运用了磁感应原理9．下列那项不是棘轮机构的特点？（）A.动与停的时间比可通过选择合适的驱动机构实现B.能实现间歇运动C.棘爪只有齿式D.能实现间歇性的送进10.电机根据供电方式不同分为？（）A.直流电机和交流电机B.水流电机和磁流电机C.直流电机和水流电机D.交流电机和磁流电机11.日常随处可见汽车在马路上飞驰，轮胎与地面属于什么摩擦呢？（）A.静摩擦B.滚动摩擦C.滑动摩擦D.无摩擦12.如果制作一个机械尺蠖，实现其向一个方向移动，我们需要的装置是？A.棘轮机构B.连杆机构C.杠杆结构D.轮传动13.如图，是什么机械设备？（）A.钻井机B.采油机C.打桩机D.加气机14. 下图具有凸轮结构的是？（）A B C D15.下列哪一项不是凸轮的缺点？（）A.容易磨损B.加工困难C.主动件与从动件接触压强比较大D.能实现预定的运动规律16. 下列对机器人的演变说法正确的是？（）A.第一代是编程机器人B.第二代是遥控机器人C.第三代是智能机器人D.第四代是仿生机器人17. 压力是垂直于（）的力。

1. 工业机器人的定义是什么？A. 一种用于工业生产的自动化设备B. 一种用于家庭服务的机器人C. 一种用于军事目的的机器人D. 一种用于医疗手术的机器人2. 工业机器人主要由哪些部分组成？A. 机械臂、控制器、传感器B. 机械臂、控制器、电源C. 机械臂、控制器、执行器D. 机械臂、控制器、计算机3. 工业机器人的分类主要基于什么？A. 应用领域B. 结构类型C. 控制方式D. 以上都是4. 工业机器人的精度主要取决于什么？A. 机械结构B. 控制系统C. 传感器D. 以上都是5. 工业机器人的重复定位精度是指什么？A. 机器人重复执行同一任务的精度B. 机器人定位到某一位置的精度C. 机器人执行不同任务的精度D. 机器人定位到不同位置的精度6. 工业机器人的编程方式有哪些？A. 手动编程B. 示教编程C. 离线编程D. 以上都是7. 工业机器人的示教编程是什么意思？A. 通过手动操作机器人记录轨迹B. 通过计算机软件编程C. 通过语音命令编程D. 通过视觉系统编程8. 工业机器人的离线编程是什么意思？A. 在机器人不工作时进行编程B. 在计算机上模拟编程C. 在机器人工作时进行编程D. 在机器人停止工作时进行编程9. 工业机器人的传感器主要有哪些类型？A. 视觉传感器B. 力传感器C. 接近传感器D. 以上都是10. 工业机器人的视觉传感器主要用于什么？A. 检测物体位置B. 检测物体形状C. 检测物体颜色D. 以上都是11. 工业机器人的力传感器主要用于什么？A. 检测物体重量B. 检测物体受力C. 检测物体温度D. 检测物体湿度12. 工业机器人的接近传感器主要用于什么？A. 检测物体距离B. 检测物体速度C. 检测物体加速度D. 检测物体振动13. 工业机器人的控制系统主要由哪些部分组成？A. 控制器、执行器B. 控制器、传感器C. 控制器、计算机D. 控制器、电源14. 工业机器人的控制器主要用于什么？A. 控制机器人运动B. 控制机器人传感器C. 控制机器人执行器D. 以上都是15. 工业机器人的执行器主要用于什么？A. 驱动机器人运动B. 驱动机器人传感器C. 驱动机器人控制器D. 驱动机器人计算机16. 工业机器人的电源主要用于什么？A. 供电给机器人控制器B. 供电给机器人执行器C. 供电给机器人传感器D. 以上都是17. 工业机器人的安全系统主要有哪些？A. 紧急停止按钮B. 安全门C. 安全光幕D. 以上都是18. 工业机器人的紧急停止按钮主要用于什么？A. 停止机器人运动B. 停止机器人传感器C. 停止机器人控制器D. 停止机器人执行器19. 工业机器人的安全门主要用于什么？A. 防止人员进入危险区域B. 防止物体进入危险区域C. 防止机器人进入危险区域D. 防止机器人传感器进入危险区域20. 工业机器人的安全光幕主要用于什么？A. 检测人员进入危险区域B. 检测物体进入危险区域C. 检测机器人进入危险区域D. 检测机器人传感器进入危险区域21. 工业机器人的维护主要包括哪些内容？A. 定期检查B. 定期保养C. 定期更换零部件D. 以上都是22. 工业机器人的定期检查主要检查什么？A. 机械结构B. 控制系统C. 传感器D. 以上都是23. 工业机器人的定期保养主要保养什么？A. 机械结构B. 控制系统C. 传感器D. 以上都是24. 工业机器人的定期更换零部件主要更换什么？A. 机械结构零部件B. 控制系统零部件C. 传感器零部件D. 以上都是25. 工业机器人的故障排除主要排除什么？A. 机械结构故障B. 控制系统故障C. 传感器故障D. 以上都是26. 工业机器人的机械结构故障主要有哪些？A. 机械臂断裂B. 机械臂松动C. 机械臂磨损D. 以上都是27. 工业机器人的控制系统故障主要有哪些？A. 控制器故障B. 执行器故障C. 传感器故障D. 以上都是28. 工业机器人的传感器故障主要有哪些？A. 视觉传感器故障B. 力传感器故障C. 接近传感器故障D. 以上都是29. 工业机器人的应用领域主要有哪些？A. 汽车制造B. 电子制造C. 食品加工D. 以上都是30. 工业机器人在汽车制造中的应用主要有哪些？A. 焊接B. 喷涂C. 装配D. 以上都是31. 工业机器人在电子制造中的应用主要有哪些？A. 焊接B. 组装C. 检测D. 以上都是32. 工业机器人在食品加工中的应用主要有哪些？A. 分拣B. 包装C. 切割D. 以上都是33. 工业机器人的发展趋势主要有哪些？A. 智能化B. 网络化C. 柔性化D. 以上都是34. 工业机器人的智能化主要体现在什么？A. 自主决策B. 自主学习C. 自主适应D. 以上都是35. 工业机器人的网络化主要体现在什么？A. 远程控制B. 远程监控C. 远程维护D. 以上都是36. 工业机器人的柔性化主要体现在什么？A. 适应不同任务B. 适应不同环境C. 适应不同物体D. 以上都是37. 工业机器人的未来发展方向主要有哪些？A. 人机协作B. 自主移动C. 多机器人协作D. 以上都是38. 工业机器人的人机协作主要体现在什么？A. 与人类共同工作B. 与人类共同学习C. 与人类共同决策D. 以上都是39. 工业机器人的自主移动主要体现在什么？A. 自主导航B. 自主避障C. 自主路径规划D. 以上都是40. 工业机器人的多机器人协作主要体现在什么？A. 共同完成任务B. 共同学习C. 共同决策D. 以上都是41. 工业机器人的关键技术主要有哪些？A. 运动控制技术B. 传感器技术C. 人工智能技术D. 以上都是42. 工业机器人的运动控制技术主要有哪些？A. 轨迹规划B. 动力学控制C. 运动学控制D. 以上都是43. 工业机器人的传感器技术主要有哪些？A. 视觉传感器技术B. 力传感器技术C. 接近传感器技术D. 以上都是44. 工业机器人的人工智能技术主要有哪些？A. 机器学习B. 深度学习C. 模式识别D. 以上都是45. 工业机器人的运动控制技术中的轨迹规划主要用于什么？A. 规划机器人运动路径B. 规划机器人运动速度C. 规划机器人运动加速度D. 以上都是46. 工业机器人的运动控制技术中的动力学控制主要用于什么？A. 控制机器人运动力B. 控制机器人运动速度C. 控制机器人运动加速度D. 以上都是47. 工业机器人的运动控制技术中的运动学控制主要用于什么？A. 控制机器人运动位置B. 控制机器人运动速度C. 控制机器人运动加速度D. 以上都是48. 工业机器人的传感器技术中的视觉传感器技术主要用于什么？A. 检测物体位置B. 检测物体形状C. 检测物体颜色D. 以上都是49. 工业机器人的传感器技术中的力传感器技术主要用于什么？A. 检测物体重量B. 检测物体受力C. 检测物体温度D. 检测物体湿度50. 工业机器人的传感器技术中的接近传感器技术主要用于什么？A. 检测物体距离B. 检测物体速度C. 检测物体加速度D. 检测物体振动51. 工业机器人的人工智能技术中的机器学习主要用于什么？A. 学习机器人运动B. 学习机器人控制C. 学习机器人传感器D. 以上都是52. 工业机器人的人工智能技术中的深度学习主要用于什么？A. 学习机器人运动B. 学习机器人控制C. 学习机器人传感器D. 以上都是53. 工业机器人的人工智能技术中的模式识别主要用于什么？A. 识别物体形状B. 识别物体颜色C. 识别物体位置D. 以上都是54. 工业机器人的应用案例主要有哪些？A. 汽车焊接B. 电子组装C. 食品包装D. 以上都是55. 工业机器人在汽车焊接中的应用案例主要有哪些？A. 点焊B. 弧焊C. 激光焊D. 以上都是56. 工业机器人在电子组装中的应用案例主要有哪些？A. 贴片B. 插件C. 焊接D. 以上都是57. 工业机器人在食品包装中的应用案例主要有哪些？A. 分拣B. 包装C. 封口D. 以上都是58. 工业机器人的发展历程主要有哪些阶段？A. 机械化阶段B. 自动化阶段C. 智能化阶段D. 以上都是59. 工业机器人的机械化阶段主要体现在什么？A. 机械结构简单B. 控制方式简单C. 应用领域有限D. 以上都是60. 工业机器人的自动化阶段主要体现在什么？A. 机械结构复杂B. 控制方式复杂C. 应用领域广泛D. 以上都是61. 工业机器人的智能化阶段主要体现在什么？A. 机械结构智能化B. 控制方式智能化C. 应用领域智能化D. 以上都是62. 工业机器人的未来挑战主要有哪些？A. 技术挑战B. 应用挑战C. 安全挑战D. 以上都是63. 工业机器人的技术挑战主要有哪些？A. 运动控制技术B. 传感器技术C. 人工智能技术D. 以上都是64. 工业机器人的应用挑战主要有哪些？A. 适应不同任务B. 适应不同环境C. 适应不同物体D. 以上都是答案：1. A2. A3. D4. D5. A6. D7. A8. B9. D10. D11. B12. A13. A14. D15. A16. D17. D18. A19. A20. A21. D22. D23. D24. D25. D26. D27. D28. D29. D30. D31. D32. D33. D34. D35. D36. D37. D38. A39. D40. A41. D42. D43. D44. D45. D46. A47. A48. D49. B50. A51. D52. D53. D54. D55. D56. D57. D58. D59. D60. D61. D62. D63. D64. D。