机械手常见故障和解决方案

机械手末端不动作的原因答案：1. 编程错误：机械臂的工作需要进行程序编程，如果程序有错误或不完善，就可能导致末端执行器无法运动。

2. 机械结构问题：在机械臂的运动过程中，可能会出现机械结构问题，如机械臂机构损坏、传动部件故障等，都可能导致末端执行器静止。

3. 电力供应问题：机械臂的电力供应是机械臂运动的基础，如果电力供应不足或出现故障，就可能导致末端执行器静止。

4. 传感器问题：机械臂通常搭配传感器来实现精确的控制，传感器出现故障或不工作也会影响到末端执行器的运动。

扩展：机械臂通常采用带关节的链式结构，每个关节可以单独控制，从而实现机械臂在三维空间内的灵活运动。

机械臂的末端通常配备末端执行器，如夹爪、激光切割头等设备，用于完成各种工作。

末端执行器是机械臂最重要的部件之一，它决定了机械臂能否完成具体的操作任务。

确定末端执行器静止问题的来源非常重要，只有找出问题的来源并对其进行修复才能使机械臂重新正常运转。

下面是常见的解决办法：1. 检查程序代码：如果末端执行器无法运动，首先需要检查程序代码是否正确，确保程序能够顺利运行。

2. 检查机械结构：检查机械臂的机械结构是否存在损坏，或者传动部件是否正常运转。

3. 检查电力供应：确保供电正常，如果发现电源有问题，可以尝试更换电源或使用备用电源。

4. 检查传感器：检查传感器是否工作正常，包括校准传感器、测量角度和距离并像控制器发送正确的信号等。

一、机械手没动作的常见原因机械手没动作的原因有很多种，以下是其中的几种常见原因。

1、机械手本身故障。

机械手本身出现故障是导致机械手没动作的主要原因之一。

比如，伺服电机损坏、减速器损坏、传动皮带断裂等。

2、传感器故障。

机械手上的传感器出现故障也会导致机械手没动作。

比如，位置传感器损坏、压力传感器失效等。

3、程序错误。

另外，机械手的程序出现错误也会导致机械手没动作。

比如，编程错误、程序崩溃等。

二、机械手没动作的解决方法针对不同的原因，机械手没动作的解决方法也不同。

工业机器人常见故障和修理方法机械手常见故障和修理方法1.先动口再动手对于有故障的电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。

对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。

拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。

2.先外后内应先检查设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。

拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。

3.先机械后电气只有在确定机械零件无故障后，再进行电气方面的检查。

检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。

4.先静态后动态在设备未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。

通电试验，听其声、测参数、判断故障，最后进行维修。

如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单独测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。

5.先清洁后维修对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。

许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。

6.先电源后设备电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。

7.先普遍后特殊因装配配件质量或其他设备故障而引起的故障，一般占常见故障的50％左右。

电气设备的特殊故障多为软故障，要靠经验和仪表来侧量和维修。

例如，有一个0.5kW的电动机由于带不动负载，有人以为是负载故障。

根据经验，带上加厚手套，顺着电动机旋转方向抓，结果抓住了，这就是电动机本身的问题。

8.先外围后内部先不要急于更换损坏的电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。

9.先直流后交流检修时，必须先检查直流回路静态工作点，再检查交流回路动态工作点。

机械手全自动不工作原理
机械手全自动不工作可能有以下原因：
1. 电源故障：机械手需要足够的电力来运行。

如果电源线路出现故障，或者电源插头没有插好，电源开关没有打开，机械手就无法正常工作。

2. 传感器故障：机械手通常带有各种类型的传感器，用于检测物体位置、力量、压力等信息。

如果传感器出现故障，机械手无法正确感知环境，导致无法执行任务。

3. 程序错误：机械手的运动和操作通常由预先编写的程序控制。

如果程序出现错误，例如指令错误、逻辑错误或者编程错误，机械手就无法按照预期动作。

4. 机械结构问题：机械手的零部件和机械结构可能会出现磨损、断裂、松动等问题。

如果关键部件出现故障，机械手可能无法正常运行或者无法保持稳定的运动。

5. 系统设置错误：机械手的参数和设置可能需要根据具体任务进行调整。

如果设置不正确，例如速度过快、力量过大、行程范围错误等，机械手可能无法适应当前的任务要求。

6. 环境干扰：机械手可能受到环境干扰，例如温度过高或过低、湿度过大或过小。

这些因素可能导致电子元件故障、机械零件膨胀或变形，影响机械手的正常工作。

以上仅是一些可能的原因，具体原因需要根据具体情况来确定。

机器人设备常见故障排除的十个技巧当今社会，机器人设备在各行各业中得到了广泛应用，它们可以高效地替代人力完成繁重、重复性的工作。

然而，机器人也会遭遇各种故障，影响其正常工作。

本文将介绍机器人设备常见故障的十个排除技巧，以帮助用户解决问题并提高机器人的工作效率。

1.电源问题电源问题是机器人设备故障的常见原因之一。

在排查故障时，首先要检查机器人设备的电源连接是否良好，确保电源开关已打开，并检查电源线是否有损坏或断裂。

可尝试更换电源线或连接到其他可靠的电源插座进行测试。

2.通信故障机器人设备通信故障可能导致其无法与其他设备正常交互。

在排除通信故障时，可检查通信线缆是否连接正确、连接松动或损坏。

同时，确保通信模块或接口卡是否正常工作。

如有必要，可以尝试重新安装或更新通信驱动程序。

3.传感器问题机器人设备的传感器在识别和感知环境中起到重要作用。

如果机器人工作出现异常，应检查传感器是否工作正常，如光电传感器、声音传感器等。

遇到故障时，需检查传感器的连接是否松动或损坏，并进行必要的调整或更换。

4.电机故障电机是机器人设备的动力来源，其故障可能导致机器人无法正常运动或执行任务。

在排除电机故障时，应检查电机的连接是否牢固，电机是否正常工作，以及电机驱动器是否配置正确。

如发现故障，及时更换电机或修复电机驱动器。

5.机械结构故障机器人设备的机械结构故障会严重影响其正常运行。

在排除机械结构故障时，要仔细检查机器人的运动零件、联接部件和传动系统是否存在磨损、松动或损坏的情况。

必要时，可进行维护、修复或更换部件。

6.软件问题机器人设备的软件问题可能导致其无法正常运行或执行任务。

在解决软件问题时，可以尝试重新启动机器人设备或相关的软件程序。

如问题仍未解决，可能需要检查软件配置是否正确，或者升级软件版本以纠正错误。

7.操作错误有时机器人设备的故障只是由于操作人员的错误操作所致。

在排除故障时，应仔细检查操作步骤是否正确，是否有遗漏或失误。

刀库是数控机床贮存刀具的地方，刀库的形式有盘式刀库和链式刀库两种。

换刀装置有机械手交换和无机械手交换两种形式，用来在主轴和刀库之间实现刀具交换，机械手换刀结构速度快，无机械手换刀结构简单，价格低廉，但换刀时间稍长。

刀库和换刀装置由于机械机构复杂，使用频繁，是数控机床较容易出故障的部位。

刀库和换刀装置常见的故障是刀库不能转动或转动不到位、刀套不能夹紧刀具、机械手夹刀不稳或机械手运动误差过大等。

刀库和换刀装置还装有机械原点和位置检测装置，由于电气原因造成刀库和换刀装置出现反馈信号错误的机会也很多。

刀库和换刀装置产生故障的原因主要是机械结构的磨损和电气元件松动造成的，另外与装配时的调整不到位也有一定关系。

表2 刀库与换刀机械手常见的故障与排除方法。

数控机床机械手故障分析和诊断机械手出故障了，我们首先不要慌，自动化机械手属于机械设备，那么它就一定具备机械设备所拥有的共同特点，那最为首要的共同特点就是任何一台的自动化机械手都是由实施元件、传感器、控制器等零部件构成的。

当自动化机械手出现问题或者不工作时，需要对自动化机械手进行分析和诊断，而这些分析和诊断又该如何进行呢?整体来说，但我们的数控机床机械手出故障了，从以下四点进行操作基本上就可以了：一、首先是要检查数控机床机械手的“三源”，三源指的就是电源、气源以及液压源。

电源，气源和液压源的疑问会常常致使数控机床机械手出现问题。

比如供电出现疑问，包括悉数车间供电的问题，比如电源功率低，电源插头接触不良等;气泵或液压泵未打开，气动三联件或二联件未打开，液压系统中的泄荷阀或某些压力阀未打开等。

检查数控机床机械手时应包括以下几个方面：电源，包括每台设备的供电电源和车间的动力电。

气源，包括气动设备所需的气压源。

液压源，包括自动化机械手液压设备需要的液压泵的工作情况。

二、其次就是要检查数控机床机械手的传感器方位是不是出现偏移。

由于设备保护人员的疏忽，可以某些传感器的方位出现差错，比如没有到位，传感器问题，灵敏度问题等。

要常常检查数控机床机械手传感器的传感方位和灵敏度，出现差错及时调度，传感器假定坏掉，立刻更换。

由于数控机床机械手的哆嗦，大有些的传感器在长期使用后，都会出现方位松动的情况，所以在往常保护时要常常检查传感器的方位是不是准确，是不是固定健旺。

三、还有就是要检查数控机床机械手的继电器，流量控制阀，压力控制阀。

数控机床机械手继电器和磁感应式传感器一样，长期使用也会出现搭铁粘连的情况，然后无法保证电气回路的正常，需要更换。

在气动或液压系统中，节流阀开口度和压力阀的压力调度弹簧，也会跟着设备的振动而出现松动或滑动的情况。

这些设备与传感器一样，在数控机床机械手中都是需要进行常规保护的部件。

四、最后就是检查电气，气动和液压回路联接如果以上的检查都没有发现数控机床机械手任何的问题，那么问题基本上就是出现在悉数回路了，检查电路中的导线是不是出现断路，尤其是线槽内的导线是不是由于拉扯被线槽刮断。

工业常见故障及维修方法工业常见故障及维修方法一、引言工业作为现代自动化生产线的关键设备之一，扮演着重要角色。

然而，与任何复杂设备一样，工业也存在故障的可能性。

本文将介绍工业常见的故障及其维修方法，以帮助操作员和维修人员更好地处理故障情况。

二、电力故障1、无法启动- 排查电源是否接通，检查电源线是否正常连接。

- 检查控制柜中的断路器是否正常工作，如果断路器跳闸，则可能是电流过大或电路短路造成的。

- 检查本身的电缆连接是否良好，确保信号顺畅传输。

2、断电- 检查电源线是否松动或损坏，及时修复或更换。

- 检查控制柜中的插头和插座是否紧固稳定，以避免松动接触不良。

1、触发器故障- 检查触发器的接线是否正确，是否松动或损坏。

- 检查触发器传感器是否被遮挡或损坏，及时更换损坏的传感器。

2、光电开关故障- 检查光电开关的电源是否正常，及时更换损坏的电源。

- 检查光电开关的接收头和发射头是否被污染或损坏，进行清洁或更换。

四、动力系统故障1、电机故障- 如果电机无法运转，检查电机线圈是否断路或短路，更换损坏的线圈。

- 检查电机的轴承是否磨损，润滑是否充足，及时进行维护。

2、减速器故障- 检查减速器的齿轮是否磨损或断裂，及时更换损坏的部件。

- 检查减速器的油封是否损坏，润滑油是否充足，及时维护和更换。

1、控制器故障- 检查控制器的电源是否正常，是否有异常报警灯亮起，处理报警信息。

- 检查控制器的内部电路是否正常，如有需要，重新程序。

2、编码器故障- 如果无法正确认知自身位置，检查编码器的连接是否稳定，及时修复。

- 检查编码器的信号反馈是否准确，如果不准确，可能需要更换编码器。

六、附件本文档涉及附件：无七、法律名词及注释1、电流过大：指电路中流动的电流超出设备或线路的额定电流值。

2、电路短路：指电路中两个导体之间发生直接的、不正常的接触而造成的异常情况。

八、全文结束。

机械手的原理及其常见故障分析机械手是一种能够模拟人手动作并执行各种操作任务的机器人设备。

其原理基于机械结构、传动机构、控制系统等多个方面的技术。

1.机械结构：机械手的结构通常由三个关节组成，分别为“肩部”、“肘部”和“手腕”。

这些关节通过电机或液压系统控制运动，并且可以实现旋转、抓取和放置等动作。

2.传感器技术：机械手配备了多种传感器，如光电传感器、力传感器和视觉传感器等。

这些传感器可以感知环境和物体的信息，并向控制系统提供反馈，以实现精确的操控。

3.控制系统：机械手的控制系统利用计算机或嵌入式系统来控制运动和操作。

通过编程和算法的设计，控制系统能够实现机械手的自动化操作，完成各种复杂的任务。

机械手的常见故障可以分为以下几类：1.电气故障：机械手的运动通常依赖于电机的正常工作。

电气故障可能包括电机损坏、电线断开、控制系统故障等。

这些故障将导致机械手无法准确地执行任务。

2.机械故障：机械手的关节和传动机构在长时间使用后可能会出现磨损和松动等问题。

这将导致机械手的运动不稳定，甚至失去控制能力。

3.传感器故障：机械手的传感器如果出现损坏或失效，将无法准确感知环境和物体的信息。

这将导致机械手的操控能力受到限制。

4.通信故障：机械手的控制系统通常与外部设备或网络进行通信。

如果通信出现故障，机械手将无法接收或发送指令，从而无法执行任务。

对于机械手的常见故障，可以采取以下分析方法：1.观察和检查：通过观察机械手的运动和操作情况，以及检查电线、电机和传感器等部件的状态，可以初步确定故障的位置和类型。

2.测试和测量：使用测试设备和仪器对机械手的电气和机械系统进行测试和测量。

通过测量电流、电压、功率等参数，可以确定故障的具体原因。

3.维护和保养：定期对机械手进行维护和保养，如清洁和润滑关节、更换磨损零部件等，可以减少故障发生的可能性。

4.故障诊断：如果故障无法通过以上方法解决，需要进行故障诊断。

通过查看故障代码和日志，以及利用专业的故障诊断工具，可以确定故障的具体原因和解决方案。

操作错误No.操作错误（０１）不是手动模式请按[手动]键操作错误（０２）前进未完成。

请进行前进操作。

操作错误（０３）后退未完成。

请进行后退操作。

操作错误（０４）模开完成（MO）为OFF。

请将模具打开。

操作错误（０５）安全门（MD）为OFF。

请关闭安全门。

操作错误（０６）落下侧下降模式（MD2）未使用。

不能进行下降操作。

操作错误（０７）23信息145672-1-2．操作错误信息一姿势翻转限(X09) 在OFF. 请执行姿势翻转操作。

操作错误（０８）姿势复归限(X08) 在OFF. 请执行姿势复归动作。

操作错误（０９）落下侧下降安全(RD)为OFF.无法下降。

操作错误（１０）下降未完成。

请进行下降操作。

操作错误（１１）请进行夹具开操作。

操作错误No.操作错误（１２）不是在取出、落下位置。

请进行走行操作。

操作错误（１３）主臂上升限(X03)在OFF.请执行上升操作。

1178910信 息1213操作错误（１４）未移动至产品开放位置。

请进行走行操作。

操作错误（１５）副臂上升限(X11) 在OFF.请执行上升动作。

操作错误（１６）主臂取出未使用.无法执行制品取出操作操作错误（１７）落下侧姿势模式未使用.无法执行姿势动作操作。

操作错误（１８）NT 剪料口模式未使用无法执行NT 剪料口。

操作错误（１９）NT 剪料口位置2模式未使用，无法执行NT 位置2操作。

操作错误〈２０〉落下侧安全（OD）为OFF。

请关闭落下侧安全门。

19141516171820操作错误No.操作错误（２１）NT引拔(Y13)在ON。

请进行NT引拔复归操作。

操作错误（２２）产品确认模式（产品确认、夹具内确认、吸着确认）不能全部一起OFF。

操作错误（２６）未移动完成到取出侧位置，请执行取出侧走行动作。

操作错误（２７）请执行NT引拔。

操作错误（２８）原位置不良取出侧区域(X10)为OFF。

操作错误（２９）原位置不良主臂上升限(X03)为OFF。

操作错误（３０）原位置不良副臂上升限(X11) 为OFF。

机械手臂的故障排除机械手臂是一种非常重要的现代化生产设备，它被广泛应用于许多行业。

这种设备凭借其高效的生产能力和出色的精度赢得了人们的信赖，但是它也因为其高科技度而容易出现各种各样的故障。

因此，机械手臂的故障排除是非常重要的，本文将讨论机械手臂的故障排除方法。

一、常见故障机械手臂在使用过程中常出现以下几类故障：1. 运行不稳定：机械手臂可能会因为各种原因造成运行不稳定的情况，例如，由于底盘和臂体之间的连接存在问题，臂体不能保持平稳，或者由于电缆连接异常等问题导致控制系统出现问题。

2. 系统故障：机械手臂的系统运行可能会发生各种故障，例如，由于传感器异常而导致的位置错误、信号错误、系统死机等问题。

3. 操作故障：机械手臂在使用过程中，可能会发生用户操作失误、参数设置错误等问题，导致机械手臂不能正常运行。

以上问题都是机械手臂的常见故障，如果不及时解决，将会严重影响设备的运行效率和生产效果。

二、排除故障的方法1. 首先，我们需要了解机械手臂的硬件和软件功能，以及在使用过程中可能出现的各种故障类型和原因，这将在解决问题时提供非常有效的指导。

2. 其次，问题排除过程中需要进行全面的检查和测试。

例如，在运行不稳定的情况下，需要对电缆、控制系统、底盘等部件进行检查，以确定问题所在。

3. 在最初的排查阶段使用一个多功能电子测试仪可以帮助识别机械问题包括驱动器模块的损坏和电机损坏。

测试仪能够检测电机和驱动器模块的运行状态，并快速确定在哪个电路方面出现问题。

4. 确认问题所在之后，需要进行更深入的分析。

例如，在位置误差的问题上，需要检查臂体、传感器和控制系统，以确定哪个部分存在问题，并对其进行修复或更换。

5. 如果问题涉及到软件，那么需要针对不同的问题类型进行不同的排查。

例如，如果软件问题是由于参数设置错误导致的，我们需要在软件界面上检查和调整参数。

如果系统死机，则需要重新启动控制电路。

总之，解决机械手臂故障需要我们熟悉设备的运作原理和检修方法，一旦发现问题，我们应该及时更换零部件或找出故障原因，以保持设备的高效运行。

刀库及换刀机械手的常见故障和维护刀库及换刀机械手结构较复杂，且在工作中又频繁运动，所以故障率较高，目前机床上有50％以上的故障都与之有关。

如刀库运动故障，定位误差过大，机械手夹持刀柄不稳定，机械手动作误差过大等。

这些故障最后都造成换刀动作卡位，整机停止工作。

因此刀库及换刀机械手的维护十分重要。

1．刀库及换刀机械手的维护要点 1)严禁把超重、超长的刀具装入刀库，防止在机械手换刀时掉刀或刀具与工件、夹具等发生碰撞。

2)顺序选刀方式必须注意刀具放置在刀库中的顺序要正确，其他选刀方式也要注意所换刀具是否与所需刀具一致，防止换错刀具导致事故发生。

3)用手动方式往刀库上装刀时，要确保装到位，装牢靠，并检查刀座上的锁紧装置是否可靠。

4)经常检查刀库的回零位置是否正确，检查机床主轴回换刀点位置是否到位，发现问题要及时调整，否则不能完成换刀动作。

5)要注意保持刀具刀柄和刀套的清洁。

6)开机时，应先使刀库和机械手空运行，检查各部分工作是否正常，特别是行程开关和电磁阀能否正常动作。

检查机械手液压系统的压力是否正常，刀具在机械手上锁紧是否可靠，发现不正常时应及时处理。

2．刀库的故障刀库的主要故障有：刀库不能转动或转动不到位；刀套不能夹紧刀具；刀套上下不到位等。

(1)刀库不能转动或转动不到位刀库不能转动的原因可能有：①联接电动机轴与蜗杆轴的联轴器松动；②变频器故障，应检查变频器的输入、输出电压是否正常；③PLC无控制输出，可能是接口板中的继电器失效；④机械连接过紧；⑤电网电压过低。

刀库转不到位的原因可能有：电动机转动故障，传动机构误差。

(2)刀套不能夹紧刀具原因可能是刀套上的调整螺钉松动，或弹簧太松，造成卡紧力不足；或刀具超重。

(3)刀套上下不到位原因可能是装置调整不当或加工误差过大而造成拨叉位置不正确；限位开关安装不正确或调整不当而造成反馈信号错误。

3．换刀机械手故障 (1)刀具夹不紧掉刀原因可能是卡紧爪弹簧压力过小；或弹簧后面的螺母松动；或刀具超重；或机械手卡紧锁不起作用等。

多工位冲压机械手故障解决技巧多工位冲压机械手故障解决技巧由于机械手比人工送料更精准，已广泛用于五金冲压/拉伸,电饭锅/热水壶/豆浆机/餐盘/笔记本外壳/手机外壳/汽车冲压零配件等行业，在使用过程中肯定会出现一些故障，虽然可以叫厂家过来维护，但由于不在地方不同不可能马上过来，但生产又急，如果自己学会一些冲压机械手故障解决技巧就以很快解决，不影响生产。

1．先动口再动手对于有故障的电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。

对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。

拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。

2．先外后内应先检查冲床机械手设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。

拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。

3．先机械后电气只有在确定冲床机械手零件无故障后，再进行电气方面的检查。

检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。

4．先静态后动态冲床机械手在设备未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。

通电试验，听其声、测参数、判断故障，最后进行维修。

如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单独测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。

5．先清洁后维修对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。

许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。

6．先电源后设备电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。

7．先普遍后特殊因装配配件质量或其他设备故障而引起的故障，一般占常见故障的50％左右。

电气设备的特殊故障多为软故障，要靠经验和仪表来侧量和维修。

随着工业的发展，现在市场上出现了好多省时省力的工具—助力机械手。

机械手对我们平时的作业有很大帮助，但是不管再好的机械用久了总会遇到故障，今天小编就给大家讲讲机械手常见的故障和解决办法。

一、机器人无法启动1、 各处的急停按钮是否旋起2、检查各个安全门开关是否正常3、控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下4、检查有无托盘5、机器人是否报警6、故障处置完成按启动按钮二、机器人运行过程中停止运行1、各处的急停按钮是否按下2、抓取位置光电是否正常3、是否有人或物非法进入防护区，安全门报警4、机器人是否有故障报警5、故障处置完成按自动启动按钮，可继续码垛三、某个待抓区有料但机器人不抓取1、检查到位光电开关是否有效2、检查是否码垛完成3、工作过程中触动安全光门，安全门与停止按钮串联4、处理完成后，重新按自动启动按钮四、托盘输送机不下托盘1、检查托盘机是否为 自动 状态2、系统是否为 启动 状态3、托盘升降机构是否位于下位4、 托盘库下部光电 及 链条线部光电 是否正常5、是否有缺料报警没有复位 (必须按下复位，在进行调到自动状态)五、链条线托盘部输送或不停1、检查链线条的光电是否正常（无料时绿灯亮，有料时黄绿灯都亮。

）2、系统是否启动3、检查电机是否跳闸六、抓手不开合1、无气源。

2、电磁阀异常。

3、控制线路断线。

七、抓手掉包或甩包1、确认气源压力是否在要求范围内。

(压力必须为5MPa不能小于5MPa)2、气动管路是否有漏气现象3、检查电磁阀控制线是否连接完好4、检查涨紧套是否有松动;重新紧固好八、齿轮脱链及输送线皮带打滑1、链条拉长。

去掉长出的部分，重新连接调配2、皮带过松。

调节带轮涨紧装置，使皮带松紧度适宜3、带轮连接键脱落;重新装配好连接键九、输送线传动响声过大1、轴承缺油。

按要求加注轴承油。

2、链条、链轮啮合不好;调整链条、链轮。

按要求加润滑油。

3、线体不稳，调整紧固可调脚杯，使线体稳固。