xplanner介绍

x-tile原理X-tile 是一个用于 Linux 操作系统的窗口管理器，它被设计为注重用户自定义体验的轻量级工具。

X-tile 可以使用户管理多个窗口并轻松重新排列它们，使得窗口更加容易管理。

本文将介绍 X-tile 的原理、使用方法和优点。

X-tile 基于 X 窗口系统，通过使用 X11 的输出机制进行工作。

X11 是 Unix 和类Unix 系统上使用的 GUI 框架，它提供了一套 API 用于生成图形化界面。

X-tile 根据用户的要求通过 X11，扫描系统中所有窗口，然后它自动生成一组窗口配置。

这些配置包括窗口的大小、位置和排列顺序等信息。

用户可以通过命令行或图形界面手动调整和配置窗口。

一旦用户调整了窗口，X-tile 会自动重新排列它们。

这样用户就可以坐在电脑前，让 X-tile 帮助他们快速而方便地管理多个窗口。

使用 X-tile 进行窗口管理X-tile 具有灵活且容易使用的界面，可以让用户快速定义和调整窗口。

X-tile 的使用方法如下：1. 安装 X-tile要使用 X-tile，首先需要在 Linux 系统上安装它。

可以通过 Linux 系统的软件包管理器进行安装。

2. 启动 X-tile启动 X-tile 后，它会自动开始扫描您的整个桌面。

3. 选择您要管理的窗口在 X-tile 的窗口列表中选择你想要管理的所有窗口。

你可以使用鼠标或键盘来选择要管理的窗口。

4. 选择您要应用的窗口布局从 X-tile 的窗口列表中选择您想要应用的窗口布局模式。

X-tile 包括了一系列的预设模式，您也可以通过自定义模式来满足您的需求。

5. 重新排列窗口一旦你选择了窗口布局模式后，它会立即重新排列你选择的窗口。

6. 自定义窗口大小和位置你可以使用鼠标或键盘来定义窗口的大小和位置。

你可以把窗口移动到任何地方，也可以把它们压缩或拉伸成任何尺寸。

7. 更改窗口排列顺序你可以使用鼠标或键盘来切换窗口的排列顺序。

无人机地面站（GCS）之五兆芳芳创作Mission Planner 操纵使用手册小左实验室101目录Mission Planner 操纵使用手册11.Mission Planner简介2错误!未指定书签。

??飞控板固件加载错误!未定义书签。

??链接飞控板??5.Mission Planner显示面板及特点55.1连接 Connect55.2遨游飞翔数据Flight Data5错误!未指定书签。

????初始化设置??Initial??setup6????参数配置和调整??Params??Configure安定tuning??????仿真器错误!未指定书签。

6遨游飞翔任务计划78.开源Mission Planner的二次开发根本298.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Plannersolution298.2 宣布修改后的Mission Planner311.Mission Planner简介Mission Planner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车.仅仅在windows系统下任务.Mission Planner可给你的自动车辆提供配置东西或动力学控制.其主要特点：●给控制板提供固件加载●设定，配置及调整遨游飞翔器至最优性能●通过在地图上的鼠标点击入口来计划，保管及加载自动任务给飞控板●下载及阐发由飞控板创建的任务记实●与PC遨游飞翔模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器●通过适当的数传电台，可以监控遨游飞翔器状态，记实电台传递数据，阐发电台记实或在FPV模式下任务2.Mission Planner装置Mission Planner是windows系统上的自由开源软件，装置很是复杂.首先下载最新Mission Planner 装置文件2.运行装置文件，并按向导执行便可.3.装置包将自动装置所需软件驱动，包含DirectX plugin,如遇下面情况，请选择装置软件驱动便可.4.软件将装置到 C:\Program Files (x86)\APM Planner，并创建打开Mission Planner的图标在开始菜单.5.装置完毕后，便可启动Mission Planner ,启动后便可通过连接按钮，下载固件或连接飞控板.6.如果有升级版本，软件自动通知●用MicroUSB连接Pixhawk飞控板，USB连接PC机.●打开Mission Planner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选项，并设置串口通讯波特率为115200.●在主画面上，选择Initial Setup | Install firmware画面，选择恰当的遨游飞翔器图标，答复提示画面“Are you sure”"Yes".当Mission Planner探测到pixhawk后，将要求你拔下飞控板，再次拔出飞控板，数秒后点击OK按钮，这个期间满足bootloader接受下载新固件的请求.●当下载完美结束后，在软件状态条处显示“erase”，“program”，“verify..”和“upload Done”等信息，标明固件下载成功.●连接飞控板和PC机可以选择USB电缆，数传电台或IPConnection.●在Mission Planner软件的左上角，选择连接的串口号和波特率57600，并点击连接.串口号是windows自动提供的，并在下拉菜单中出现.注意连接波特率必须悬着57600，而下载固件时的波特率必须选择115200.●连接成功后，连接按钮将显示Disconnect，用于断开连接操纵●如果遇见没有连接上，可能的原因如下：查抄正确的波特率，USB为115200，数传电台为57600查抄串口号是否正确，串口号是否存在？如果是USB口，请测验考试不合的USB口如果使用UDP或TCP连接，查抄防火墙是否疏通●飞控板上电后，会有声音和LEDs等显示状态，以确认飞控板固件运行正确5.Mission Planner显示面板及特点Mission Planner功效分为：连接，遨游飞翔数据，5.1连接 Connect用于下载固件到飞控板，或通过数传电台连接飞控板5.2遨游飞翔数据Flight Data●Mission Planner GCS主画面，数传电台与遨游飞翔器连接后，主画面显示如下数据：●HUD细节：1.空速（地速，如果没有装置空速管）2.转弯速率 3.航向 4.侧滑角 5.电台连接，bad packets% 6.GPS 时间7：高度8.空速9.地速10.电池状态11.人工水平线1215状态显示●小提示：地图显示当前GPS锁定位置当飞机右倾时，人工水平线左倾，飞机左倾，人工水平线右倾飞机状态输出，WPDist:代表距离下一个航点距离BearingERR：航向角偏差 AlterERR：高度偏差，WP：下一个航点 Mode：当前遨游飞翔模式Plane output: 自动驾驶仪输出的前4个通道信号autopilot状态下，可以发送遨游飞翔指令，当遥控器处于手动模式位置时，发送遨游飞翔指令无效双击HUD，会全屏显示HUD双击速度仪表，可以IU改最大比例尺可以下载地图替代谷歌地图，按下controlF,允许你上传图，制导模式：鼠标右键点击菜单，点击“fly to here”可以控制遨游飞翔器遨游飞翔，偏离原来计划航点5.3遨游飞翔计划 Flight Planning●左上角显示鼠标，显示当前经纬度，●右侧显示控制面板●在下面显示航点信息及动作.5.4初始化设置 Initial setup●初始化固件，当要下载新固件时●3DR数传电台设置，数传电台●其他可选硬件设置，比方超声波传感器，光流传感器等等5.5参数配置和调整 Params Configure安定tuning以下这些菜单，需要与飞控板连接以后才干看到●Planner：地面站选项，诸如logs，丈量单位，ETC等存储●Basic Pids：Auto pilot连接以后，这个选项出现，TBD.●Flight Modes：如何设置6个通道的遨游飞翔模式●Standard Params：auto pilot连接上后，会出现这个菜单TBD●GeoFence: 遨游飞翔区域设置●FailSafe: 毛病模式●Advanced Params: 初级参数设置●Full Parameter List:遨游飞翔器的所有飞控参数都可以在这里设置并保管，并能比较，加载以前的数据.●Copter Pids: 设置Copter遨游飞翔器的pids参数仿真初级选项菜单Advanced View，当使用HIL仿真技巧，配置选项设置画面6遨游飞翔任务计划Mission Planner可以给遨游飞翔器设置自动任务，当遨游飞翔器处于auto模式时启动自主遨游飞翔模式.●设置Home Position: 对于Copter，Home Position就是飞控板上电的位置，这意味着如果执行RTL模式，将自动出航到Home Position.对于固定翼飞机，Home Position 是GPS第一次锁定的位置.●任务简述：Copter任务，自动起飞到20m高度，然后遨游飞翔到WP2点，爬升到100m高，然后等待10秒，然后遨游飞翔器将处理WP3，下降到50m，然后出航下降.因为缺省的高度是100m，因此出航着陆高度也是100m.当到达着陆地点后，飞机下降.任务假定着陆地点在起飞点.●在航点设置画面的下方，有详细的航点计划及动作，可通过下拉菜单改动航点动作，通过地图鼠标拖拉改动航点位置.●缺省参数设置：Default Alt：缺省的遨游飞翔，RTL模式时，有自己的高度，如果Hold Default ALT选定后，RTL将按高度遨游飞翔； Verify Alt，与地图数据匹配，查抄高度数据，已反响距地高度，进行地形匹配或避免撞地.●通过右侧按钮可以保管飞行任务，加载飞行任务，便利重复执行任务.●Prefetch 提前下载地图数据到地面站，避免在野外无网络，无法连接地图数据.点击Prefetch按钮后，按下alt 键，用鼠标拖动的矩形区域下载选择的位置图片●Grid：鼠标右键菜单，通过点击增加顶点的方法绘制一个多边形，然后点击Grid菜单，自动绘制一个网格状的航点轨迹，然后在定义在每个航点的动作.●设置Home Location菜单，通过鼠标可以任意设置HomePosition●通过Measure Distance按钮，丈量航点之间的距离●Auto grid ：Auto grid功效可以生成“割草机”轨迹，以收集当地的图片.在地图上选择鼠标右键，选择多边形绘制需要的区域，选择auto WPGrid菜单，依照对话框自动处理高度和距离，将自动生成如下网格航点：●任务指令：在地图的下方有表格的列表，将按当前遨游飞翔器类型产生指令列表，并增加一列航向参数需要用户提供.这些指令包含：导航到航点，临近盘旋，执行特殊动作（如拍照等）和条件指令.全部的指令在Mavlink Mission CommandMessages 定义.MavLink协议定义了大量的Mav_cmd 航点指令（通过MavLink_mission_item_message传递），飞控板处理这些指令和命令行参数，这些命令必须是与指定遨游飞翔器相关的，无效指令将被疏忽.每种遨游飞翔器只执行相关的命令和命令行参数，不相关的指令疏忽不执行，可能还有些有用的命令行参数没有被处理，由于消息大小限制.●指令分类：navigation导航命令用于控制无人机移动，包含：起飞，移动到航点，改动遨游飞翔姿态，着陆；DO 动作命令：帮助功效，不影响遨游飞翔位置，比方相机快门，抛投伺服等；Condition条件命令，用于延迟DO 命令，至到条件满足，例如：UAV达到指定高度和指定航点的距离条件.对于指定航点，一般先执行NAV导航指令，只到完成导航任务或在航点一定误差规模内，然后在执行一些列DO命令当条件完成后.●Mission Planner支持的旋翼机指令：MAV_CMD_MISSION_START：启动当前任务，自动（不必油门），参数：无MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY：给指定输出管脚指定洼地电平，按指定周期循环次数，参数：1管脚号2pwm 3repeat# 4cycle(s)MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE (Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL (Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST (Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_SET_ROI：指定云台指向区域，参数：5，6，7MAV_CMD_DO_SET_MODE：设置系统模式，preflight,armed,unarmed,参数：1MAV_CMD_DO_JUMP ：切换到指定航点多次，参数：1，2MAV_CMD_NAV_TAKEOFF：起飞指令，所有任务的第一次指令，参数：7MAV_CMD_NAV_LAND：着陆，指定区域，参数：5，6 需退出Auto模式，切断动力MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM：飞到指定区域，然后盘旋，参数：5，6，7MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS：指定区域盘旋，给定盘旋半径，参数：，??，??，??MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME：指定区域盘旋，给定盘旋时间，参数：，??，??，??MAV_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT ：按指定爬升或下降速度改动至指定高度，参数：，????按指定速度升降至指定高度.MAV_CMD_NAV_SPLINE_WAYPOINT：依照曲线形式飞行到指定位置，参数：，??，??，??MAV_CMD_CONDITION_YAW：航向更改，参数：，??，??MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL：控制相机云台，参数：1，2，3 pitch,roll,yaw 度数MAV_CMD_DO_PARACHUTE (Parachute enabled only)：MAV_CMD_DO_GRIPPER (EPM enabled only)：MAV_CMD_DO_GUIDED_LIMITS (NAV_GUIDED only)：MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE (NAV_GUIDED only)●相机快门和云台指令3个通道●在遨游飞翔器移动的距离时间或指定的航点上执行快门动作，如果相机装置在云台上，还可以控制云台的指向●对于复杂的应用，可以手动控制航点和快门指令，对于庞杂的测绘任务，自动生成任意区域的指令任务.●云台指令:DO_SET_ROI 云台指向指定区域，DO_MOUNT_CONTROL 云台控制到roll，pitch,yaw标的目的●伺服指令：DO_SET_SERVO:DO_SET_RELAY给指定的驱动信号●自动任务举例１：Create WP Circle — Create a circle of waypoints.Area — Displays the area of the current polygon (if defined).Create Spline Circle — A circle where the altitude of waypoints follows a rising spline (relevant to flying vehicles).Survey (Grid) — Automatically create waypoints and camera control commands to survey a specified polygon.Survey (Gridv2) — Under construction! This is a simpler grid control for creating a rectangular survey area.SimpleGrid — A simple autocreated survey grid. No camera control is defined, so this must be added separately.自动任务举例２：在遨游飞翔计划画面，创建多点区域在区域内，鼠标右键点击菜单：Auto WP|Survey （Grid）：Mission Planner 将自动显示配置画面，画面上定义了相机参数，并自动计较拍照距离，即DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令参数.当点击"Accept"按钮后，接受这些参数，Mission Planner将生成一系列航点笼盖指定区域，包含起飞和着陆航点，调用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令，用于设置相机快门指令的距离，最后再次调用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST来设置参数回0，停止拍照.注意2次调用指令的参数不合.最后，执行任务后，会得到15张图片.当遨游飞翔器执行RTL（Return To Launch）模式，比方被失效庇护Failsafe模式启动，缺省的模式前往出发点，但是经常性这种情况不成实现，由于距离和电量的关系.鉴于此种情况，我们现在支持多点Rally Points模式.只要无人机进入RTL模式，就会就近找到Home Point或最近的Rally Point，而不是前往起飞点.飞机将会在当地盘旋，Copter将会试图下降设置Rally Points，在遨游飞翔计划地图上，点击鼠标右键，选择菜单RallySet Rally Point，Rally Point高度需要设置，重复上面的操纵，重新设置多个Rally Points，点击菜单按钮上传数据，便可小提示：当使用geofence时，Rally point不克不及出界；确认RallyPoint的高度足够高，以避开修建或山丘；因为内存关系，一般最多设置10个接力点，对于固定翼飞机，盘旋半径与其他盘旋点一致，由WP_LOITER_RAD参数确定；RTL_ALT等参数没有用到.固定翼无人机 3.0.4以后都有地形跟踪功效，Terrain following, 即要求飞控板有当地存储数据，如Pixhawk.Copter 3.4以上版本支持地形数据，支持任务和着陆.●Terrain Following 保管数据在microSD上，地图数据给出地形海平面高度，在Pixhawk，数据存储在APM\TERRAIN 目录下，在MicroSD 卡上.●这些数据可以通过2中方法传递到飞控板上，一种是USB方法，一种是数传电台方法，一旦地形数据存储到SD卡上后，当GCS不连接后，就会用于遨游飞翔控制.当然这些数据，只用于Auto模式，RTL模式●地形数据可以通过数传电台，向地面站请求，也可以保管在SD卡上●地形跟踪遨游飞翔模式：RTL，Loiter，Cruise，FbwB，Guided（Flyto），AUTO●地形参数TERRAIN_FOLLOW.参数缺省是封闭的，因此没有地形跟踪使用，一旦设置TERRAIN_FOLLOW为1，就启动了地形跟踪模式●地形跟踪用于：FPV，Safe RTL，Aerial Photography●地形数据：地面站从网上下载，这里设计TERRAINSPACING,TERRAIN_ACCURACY参数，辨别描述地形跟踪的精度和最小距离.●设置固定翼地形跟踪：确定固定翼 3.0.4固件，确认Mission Planner1.3.9更高版本，设置TERRAIN_ENABLE为1 并且TERRAIN_FOLLOW为１,当GPS锁定后，通过USB连接飞控板，查抄flightData>Status ,查抄地形跟踪状态数据●地形跟踪对于机头指向很敏感，当前位置指向的遨游飞翔轨迹遨游飞翔时，包管固定翼遨游飞翔爬坡足够，能够避开地形数据.地形指向参数TERRAIN_LOOKAHD参数，爬坡参数TECS_MAX_CLIMB参数，与地形跟踪相关.●有２种遨游飞翔数据记实，即DataflashLogs机载数据记实，适用遨游飞翔当时下载进行研究.对于Copter遨游飞翔器，上电后即开始记实.Telemetrylogs电台数据记实,通过电台记实遨游飞翔数据到Mission Planner地面站中，两者的数据根本一致.●机械毛病：通常机械毛病包含ＥＳＣ毛病或电机毛病，或螺旋桨损坏，这些毛病表示：期望的俯仰和滚转指令与丈量的俯仰和滚转传感器数据出现巨大差别，这中不一致在dataflash logs 中体现数据的严重别离，如下图：●振动：高频振动会引起Copter的加快度传感器，基于高度和水平位置估量的漂移偏大，将导致高度保持不稳定或盘旋出现漂移.振动数据可以从dataflash数据的IMU 数据中的AccX,AccY,AccZ数据看出.水平数据AccX,AccY征程规模在－３－＋３m/s/s,AccZ在155m/s/s规模内，正常情况时，加快度会不是变更随着Copter的遨游飞翔变更，对于可接受的振动规模拜见下图：Tlogs RAW_IMU数据更新频率为10HZ,比较慢，欠都雅出是遨游飞翔带来的问题仍是振动带来的问题，而DataFlash 中的数据更新频率是50HZ,看振动现象比较容易.如果TLOG中的xacc,yacc数据在300+300之间,zacc在5001500之间，下面的数据标明在高度保持进程中，出现了振动问题，尽管更新速率比较慢.指南针搅扰：指南针搅扰通常是电源板散布导致磁场变更引起的，比方电源，电机，电调等引起的电磁场变更，可能引起指南针传感器问题而引起遨游飞翔标的目的错误，通过绘制tlog中的mag_filed和油门数据VFR_HUD,就很容易找到问题所在.下面的图像显示，一种可以接受的电磁搅扰，可见mag_field数据变更在10%20%，当throttle迅速拉起后，一般低于30%的搅扰都是可以接受的，30%60%的搅扰是模糊地带，也可能是ok,如果在油门拉起后，mag_field 高于60%是绝对不成接受的.小提示：mag_field数值在120550之间，在各地有所不合；磁场搅扰在compassmot setup中有设置；Dataflashlog中的COMPASS消息中，与RAW_IMU xmag,ymag,zmag数据一致；磁场数据有抵偿，一般子150+150之间，SENSOR_OFFSET变量组，mag_ofs_x,mag_ofs_y,mag_ofs_z;在上图中的开始阶段，磁场强度有一个短暂的脉冲可以疏忽，因为在油门拉起之前，因为它可能是上电引起的磁场强度的突变.GPS毛病：当在自动模式，RTL,AUTO,Loiter,由GPS信号产生的位置误差可能引起Copter位置错误，导致错误Copter猖狂的飞向错误的地点，这中间那个毛病会在tlogs和dataflashlog记实中体现，即卫星数量的削减和hdop的增加.tlogs画图，GPS_RAW_IT组，“eph”和“satellites_visible”值，拜见上图，卫星数量低于９，陪伴明显的GPS位置改动.在Dataflashlogs中，GPS消息可以看"HDop"和“NSats”列，注意：hdop值与DataflashData中的值单位不合.●电源毛病：电源模块提供可靠电源供电，但也有失效的时候，这些可以从logs中，机Copter还在空中（气压计，惯性传感器丈量高度数据）的时候，突然掉电的现象可从logs中看到.Dataflash,CTUN消息种的BaroALt，GPS消息，ReALt，Tlog中的VFR_HUD alt,GLOBAL_POSITION relative_alt数据绘制曲线图如下：板电压信号变更规模在0.100.15之间是正常规模.由于与其他设备同享电源，导致供电电压的动摇，极可能引起供电电源的失效或其他异常行动，板子的电压可通过如下办法绘制：Dataflash CURRENT 消息的VCC,Tlog HWSTATUS中的Vcc来绘制，下面的图，标明在油门推动后，板电压下降0.15V,在允许规模内，第2张图标明电压随机变更在0.15V 规模内，可接受.●未知的ERRORS包含失效Failsafes:当遨游飞翔控制器产生异常行动时，会引起失效庇护模式failsafes.有5种失效庇护模式可以被激活：油门失效，GPS失效，GCS失效，电池失效和越界.理想的办法是在dataflashlog数据第一列中过滤"ERR"，所有的ECode都在源代码文件defines.h文件中有说明，●Tlog 是在MAVLink telemetry 消息一发送，即自动开始创建记实，文件格局为YYYYMMDD hhmm0ss.tlog在Mission Planner的装置目录下的logs目录中，同时.rlog 文件也生成，包含所有的tlog文件中内容和调试信息，这个文件的调试信息不克不及用于回放.●设置数据传输的速率，Software>Planner telemetry 下拉菜单来设置传输数率.因为所有的数据斗记实在tlog中，这个也控制保管在tlog中的数据.实际保管的数据可能比请求的数率低，由于CPU的原因.●任务回放：数据记实后，可以通过回放来不雅察数据记实.点击Telemetry logs tab,点击"Load Log"并找到tlog文件，点击"play"按钮便可.在回放进程中，可以跳到你期望的遨游飞翔时段不雅察遨游飞翔数据，通过滑块操纵.当回铺开始后，HUD将显示无人机在地图中的位置和遨游飞翔状态.点击图中的“Tuning”选择框，然后双击数据显示坐标，就会弹出显示数据的对话框，用于用户选择显示数据曲线.●创建3d遨游飞翔轨迹图像：可创建KMZ文件，选择Telemetry Logs tab,点击Tlog>Kml or Graph按钮，再按下"Create KML+GPX"按钮，选择flight tlog,拜见下图：经过如上操纵后，.kmz和 .kml文件将在tlog文件的根本上创建，这个文件讲可以在goole地球上看到3d的遨游飞翔轨迹.可以通过双击或拖动方法，在谷歌 Earth上查抄遨游飞翔和轨迹，不合的遨游飞翔模式显示不合的色彩轨迹.●提取参数和航点：从tlog文件中提取参数和航点信息，创建.KML文件，这些文件可以excel文件提取，航点信息文件也可以用于遨游飞翔计划的加载数据.●从遨游飞翔数据绘制图形：切换到flight data 画面，点击telemetry logs画面，点击"Tlog>Kml or graph"按钮，点击"Graph Log"按钮，选择flight tlog文件.注意：画图窗口可选择绘制的曲线，在绘制的曲线上，左右鼠标用于给绘制图形定义比例尺，可选择绘制色彩，通过鼠标滚轮改动图形的窗口大小等等小技能.Dataflash logs存在在飞控板上，如pixhawk的dataflash上，可以下载到Mission Planner上，来不雅察数据.●通过MAVLink下载logs:usb连接飞控板，打开MissionPlanner Flight Data 画面，在左下角的"DataFlash Logs"画面中，点击"Download Dataflash Log Via Mavlink"按钮然后选择你要下载的数据，这些数据讲保管在MissionPlanner/logs目录中.●自动阐发logs数据：通常点击"Log Analysis"按钮，选择一个Log文件，然后生成最为复杂的根本陈述，这个陈述将显著显示通常的问题.●手动查抄log:点击"Review a Log"按钮，选择log文件，查抄更加详细的信息，详见下图：以上这些信息包含GPS,IMU等数据，拜见下图绘制图形：选择适当的行，会看见当前列的头，然后找到期望画图的列，点击"Graph this data"按钮.例如ATT's的ROLL_In和ROLL数据绘制图如下：鼠标转动键用于缩放图形，也可以选择要仔细不雅察的区域，土多鼠标邮件选择设置比例尺等等操纵来查抄数据；也可以过滤相关消息类型，选择要选择的消息，在下拉菜单中选择.●设置想要记实的数据：LOG_BITMASK参数用于控制在dataflash记实的数据，最新版本可以设置独立的消息，如下：●消息细节：ATT(姿态信息)，ATUN(自动调整)，ATDE，CAM，CMD，COMPASS，CURRENT，CTUN，D32，DU32，ERR，EKF，GPS等信息如果有数传电台，就能够在Mission Planner地面站上记实遨游飞翔数据在".tlog"文件中，你加载和任意回放并转换为"KMZ"文件，在谷歌地球上看遨游飞翔轨迹，下图是播放画面：当log文件回放时，可以通过点击地图上的"Tuning"选择框阐发数据，可双击数据坐标弹出对话框，让你选择那数据是你想绘制的.如下图：●飞控板的加快度传感器对振动很是敏感.加快度计的数据可以用来估量遨游飞翔器的位置，若有额定的振动会导致依赖精确位置的遨游飞翔模式的遨游飞翔性能下降.振动影响所有的遨游飞翔器类型，尤其对Copter无人机在AltHold,Loiter,RTL,GUIDED,Position 和AUTO 遨游飞翔模式.如果你发明振动超出容忍规模内时，可以依照下面的办法设置振动阻尼.●Copter3.3以上版本：完成一次常规遨游飞翔，下载dataflash数据；使用GCS不雅察VIBE消息的VibeX,VibeY,VibeZ数据，这些数据是加快度m/s/s输出的尺度偏差.下图是3DR IRIS提取的数据，标明正常的规模在15m/s/s,但不时会有尖峰变更到30/s/s,最大可接受数值显示要低于60m/s/s.图上曲线Clip0,Clip1,Clip2数值，每次增加都可能达到最大值极限值16g，理想状态，这些数值应该为0或更低的数据<100,除非遨游飞翔器硬着陆情况，因此Iris无人机存在严重的振动问题.下面是遨游飞翔器由于振动问题导致的位置估量偏差很大关于振动数值的尺度偏差的计较拜见相关文献.对于振动的丈量以及预算对遨游飞翔器的设计改良很有帮忙.8.开源Mission Planner的二次开发根本8.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Planner solution●Visual Studio Community 13.0是free版本，MS公司提供应团体用户，仅仅能创建客户端程序.Mission Planner GCS地面站是采取C#编程语言编写的开源软件，对于特定客户，可以重新定义软件功效和二次开发●打开Visual Studio；Open>Project>Solution,进入到源代码目录，选择ArduPilotMega.sln, Visual Studio将打开相关应用，包含相关程序包；设置"Solution Configuration" to "Debug"或"Release";设置"Solution Platforms" to "X86"; 在工程窗口，鼠标右键点击"Mission Planner"选择Properties,标识表记标帜和取消"Sign the ClickOnce manifests";●Mission Planner由多个项目组成，你可以通过展开"Mission Planner"和"Libs"来查抄：Mission Planner; AviFile; BaseClasses; BSE.Windows.Forms ; Core ; GeoUtility; .Core; .WindowsForms; KMLib; MAVLink; MetaDataExtractor; ms;MissionPlanner.Controls; MissionPlanner.Utils; px4uploader; SharpKml; ZedGraph;●Building Mission Planner: 在试图编译Mission Planner之前，因该有一个官方的版本，因为有一些".dll"文件没有包含在Git资源中；选择：Select Build>Batch Build...,"Select ALL",然后选择按下"Rebuild ",第一次编译肯定会遇到错误，请测验考试多次这种办法.●如果产生相关的”.dll“丢失的错误，(1).右键点击"SolutionExplorer",选择Properties, Reference Paths; (2) 在文件夹入口，浏览并选择Mission Planner的装置目录，例如：C:\Program Files (x86)\Mission Planner；(3)点击"Add Folder"按钮，添加"installed MP"目录到Reference paths;(4)点击Build Events, 删除所有以前成立和后来成立的选项，偏重新成立.●对于更多的丢失参考，重复以上任务，为每个项目重新设置参考路径，将会削减错误.●如果看到"BSE.Windows.Forms"..Could not locate the codeAnalysis tool At"., 通过取消"BSE.Windows.Forms"的代码阐发中的"Enable Analysis"选项.●在VS情况中，选择BUILD,Configuration Manager后，标明那个一个项目需要每次都要编译；查抄Build ,有些只要编译一次，；重复做，Build Clean Solution,Build,Rebuild操纵.所有项目都没有错误后，编译成功.8.2 宣布修改后的Mission Planner●如果修改成功，你可以成功在当地PC机上使用编译后的文件，但不克不及直接拷贝文件到其他机械上使用，这是因为运行文件需要一系列的依赖文件在不合的目录中，或需要一个打包软件帮忙你完成这个任务●或需要作者参加网络开发组织，去把你的任务加到开源项目中去.。

点开About 子菜单，弹出一个菜单。

这个子菜单里有五个菜单项，被一个分隔符分割为两块，上面两个菜单项是：关于X-PLANE(About X-Plane)进入这个菜单项，你会看到当前软件的版本，然后是作者名字，然后是官网地址，然后是服务器那边的最新版本号（这个版本号如果和第一行的版本号一直，那么最下面就会出现一行黄字：Your version of X-Plane is up to date.）再下面就是制作人员名单了。

需要注意的是X-Plane 的核心算法和大部分的程序引擎都是由一个人完成的，那就是作者Austin Meyer，其余的人都是一些程序资料和周边的制作者。

最下面还有一个按钮，以Go to...开头的，点击这个按钮，就进入官方网站升级软件的页面。

注意，只要你拿到了光盘，不管是正版还是盗版，都是可以完全免费在线自动升级的。

说明（Instructions）这个东西的意义不是很大，点进入以后，出现一个有五个选项卡的窗口，每一个选项卡点进去以后，都是一些最基本的引路教程，这里建议英文不是很流畅的朋友，可以略过了，因为意义不大。

在分隔符以下有三个菜单项，它们是：自动选择飞机（A.I. Select Your Aircraft）让系统自动随机为你选择一架飞机。

系统自动控制飞机（A.I. Flies Your Aircraft）让系统运用人工智能为你驾驶飞机。

系统驾驶飞机的技术还可以，只是目前有一个问题：经常在超速的时候放襟翼，导致襟翼损坏。

系统控制视角（A.I. Controls Your Views）让系统自动控制观察视角。

没什么特别好说的，想知道，试一下就可以了。

点开Files 子菜单，弹出一个菜单，有四个分隔符把菜单项分成了五块，表示有五个类似功能的模块。

直接从上到下讲解：保存场景（Save Situation）存储场景。

当你点下这个菜单项的时候的那一瞬间的所有飞行数据（包括速度、位置、环境、仪表状态、飞行状态等）都被存入一个文件中。

MapX培训教程引言MapX是一款强大的地图制作和地理信息系统（GIS）软件，广泛应用于地图制作、空间数据分析、地图发布等领域。

为了帮助用户更好地了解和掌握MapX的使用方法，本教程将详细介绍MapX的基本操作、功能模块和实际应用案例。

通过本教程的学习，用户将能够熟练使用MapX进行地图制作和空间数据分析，为工作和研究提供有力的支持。

第一章：MapX概述1.1MapX简介MapX是一款基于Windows操作系统的地图制作和地理信息系统软件，由美国Intergraph公司开发。

MapX提供了丰富的地图制作和空间数据分析功能，支持多种地图投影和坐标系，可以处理各种类型的地理数据。

1.2MapX的特点（1）强大的地图制作功能：MapX提供了丰富的地图制作工具和符号库，可以制作高质量的地图。

（2）灵活的空间数据分析：MapX支持多种空间分析功能，如缓冲区分析、叠加分析、网络分析等。

（3）易于使用的界面：MapX的界面直观易用，用户可以快速上手。

（4）与其他软件的兼容性：MapX可以与其他GIS软件和办公软件无缝集成，方便数据交换和共享。

第二章：MapX基本操作2.1安装和启动用户需要从官方网站MapX安装包，并按照提示完成安装。

安装完成后，双击桌面上的MapX图标即可启动软件。

2.2地图制作（1）打开地图文件：“文件”菜单，选择“打开”，在弹出的对话框中选择地图文件（.mxd）。

（2）添加图层：“图层”菜单，选择“添加图层”，在弹出的对话框中选择需要添加的图层。

（3）调整图层顺序：在“图层”面板中，拖动图层上下移动，以调整图层顺序。

（4）设置图层样式：在“样式”面板中，选择合适的符号和颜色，为图层设置样式。

（5）添加标注和图例：“标注”菜单，选择“添加标注”，在地图上添加标注。

“图例”菜单，选择“添加图例”，在地图上添加图例。

（6）保存和输出地图：“文件”菜单，选择“保存”，将地图保存为.mxd文件。

“文件”菜单，选择“输出”，将地图输出为图片或PDF 文件。

ArduPilot Mega 说明书这里是 ArduPlane wiki，内容包括所有的组装和使用说明。

请使用侧边栏的功能导览。

注意: 如果要找 ArduCopter 的操作说明，请到这里。

? ? ? ? ? ? ? 介绍项目历史项目新闻购买说明书快速入门指南 o APM 2 快速入门指南 o APM 1 快速入门指南设置 o APM2 ? ? ? ? APM 2 板下载及安装 Mission Planner 和飞行软件连接遥控设备首次设置 ? ? o APM 1 ? ? ? ? 组装下载与安装 Mission Planner 及其他飞行软件连接遥控设备首次设置 ? ? 检查传感器逆转舵机和设置普通/升降副翼模式 ? ? ? 飞行 o o APM 开机和校准调整 ArduPlane ? ? ? ? 常用飞机的配置文件 MAVLink 参数说明进阶设定使用地面控制站 ? Mission Planner 使用任务规划器使用硬件开关检查传感器逆转舵机和设置普通/升降副翼模式?HappyKillmore 地面站 QGroundControl ? ? 航点 Widget 参数 Widgeto使用任务规划工具规划和分析任务 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 规划航点和任务使用地面站录制和播放任务下载和分析飞行数据配置 PID 使用串口终端与 PC 飞行仿真器交互Python scripting 其他特性增稳模式线控模式自动驾驶模式返航模式(RTL) 盘旋模式o飞行模式 ? ? ? ? ?ooooo ? 模拟 o oo ?使用数据记录器自动起飞和降落启用倒飞设置地理围栏线性飞行的最低高度限制使用 X-Plane 进行半硬件仿真使用 FlightGear 仿真器使用软件再环仿真器可选附件 o 使用无线遥测数据和飞行实时命令 ? APM 1 ? ? ? APM 2 ? ? o ooooooooooo 空速计电压和电流传感器自动襟翼磁力仪简单的相机控制使用游戏游戏杆替代遥控自动相机追踪多副翼通道其他模拟传感器其他 I2C 传感器 3DR Radio Xbee 3DR Radio XbeeOn-screen display (光流传感器)用命令解析器进行高级设置和测试 ? ? 设置飞行模式测试模式 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 遥控输入 GPS 输入 IMU 输出陀螺和加速度传感器输入电池输入(可选) 继电器输出航路显示空速计输出(可选) 绝对气压(高度)传感器输出磁力计输出(可选) Xbee 测试(可选) 导出 EEPROM GPS 原始输入日志指南空速计指南 Xbee 指南电压传感器指南高级设置? ?疑难解答 o 疑难解答附录 o oooo 正确的 LED 行为设置 RC 发射器的 6 种模式失效保护功能命令提示符 (CLI) 设置和测试使用 Arduino 编程 ? ? ? o ooooo 设置编程环境使用 Arduino 为 APM 编程下载和使用 APM 软件 ? 设置选项使用 AVR Studio 刻录程序理解状态/诊断串口输出理解偏航距 APM MAV 命令使用调试终端地面站重刷/更新 GPS 固件 ? ? ? uBlox GPS MediaTek GPS 其他 GPS 模块 APM 2 APM 1 ? ? 使用 AVRStudio 为编码器重建/编程使用 Bus Pirate 为编码器编程o更新 PPM encoder 轫体 ? ?ooAPM 硬件技术细节 ArduPilot Mega 主板ArduPilot Mega IMU 传感器板 APM 代码贡献者指南 ? 使用 Git ? ? ? ? ? ? ? ? 逐步引导使用 Git 贡献代码使用 Git 命令行使用 Git 扩展工具使用 TortoiseGit代码规范使用 Eclipse 编译 ArduPilot Mega 使用 make 编译 ArduPilot Mega 使用JTAG 调试 ArduPilot Megao ? ? 词汇表教学图片来源The DIY Drones Dev Team介绍欢迎使用 ArduPlane 操作说明，此说明会告诉你如何将一般的遥控飞机变为自动驾驶的无人机。