RPL Based on Triangle Module Operator for AMI Netw

哈尔滨理工大学工程硕士学位论文无保持架球轴承变速曲面摩擦磨损性能研究摘要无保持架球轴承作为一种新型的非标准滚动轴承，凭借着结构简单、承载能力高、摩擦阻力小和轻量化的结构特点必将会成为无人机和航空航天等领域应用的基础零件。

然而，此类轴承虽消除了保持架带来的摩擦阻力，但滚动体之间的接触碰撞和摩擦依然影响其工作性能。

为消除这一问题，在轴承外滚道设计变速曲面使滚动体实现自动离散，但同时也带来了因变速曲面磨损而影响滚动体的自动离散。

为此，本文针对带变速曲面的无保持架球轴承进行摩擦磨损性能分析，通过理论分析、数值仿真和试验验证，建立变速曲面磨损模型，并对其磨损失效时间进行预测。

首先，根据无保持架球轴承滚动体离散运动状态，对滚过变速曲面的滚动体速度进行分析，建立滚动体滚过变速曲面的速度方程；对滚动体与变速曲面的接触形式和受力状态分析，建立滚动体与变速曲面处的接触力学模型；分析滚动体与变速曲面间的磨损类型，并结合之前求解的速度和应力方程，基于经典的Archard模型建立变速曲面的理论磨损模型。

其次，针对理论磨损模型中的磨损深度进行研究，基于有限元法建立用于数值模拟的离散化磨损深度方程；针对改进的6206型轴承，分别建立带椭圆形和圆角矩形变速曲面的无保持架球轴承的有限元仿真模型，通过对其进行静力和动力数值模拟分析，确定两种变速曲面接触区域的应力值；将所确定的应力值带入离散化磨损深度方程，对比分析两种不同变速曲面的总磨损深度和磨损次数；根据磨损深度进行数据拟合，建立两种变速曲面磨损深度和磨损次数的关系方程，为后期变速曲面的失效时间预测提供理论依据。

最后，为验证变速曲面磨损模型中磨损深度与次数关系的正确性，搭建无保持架球轴承磨损物理样机，选取3组不同磨损时间下的变速曲面进行试验，通过对磨损质量和磨损深度测量，对比理论结果和试验结果，验证了理论模型的正确性；最后对改进的6206型无保持架球轴承变速曲面进行算例预测，建立其变速曲面磨损失效模型，确定不影响滚动体离散的变速曲面失效时间。

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All rights reserved.Table of Contents1Welcome to MASCHINE (25)1.1MASCHINE Documentation (26)1.2Document Conventions (27)1.3New Features in MASCHINE 2.8 (29)1.4New Features in MASCHINE 2.7.10 (31)1.5New Features in MASCHINE 2.7.8 (31)1.6New Features in MASCHINE 2.7.7 (32)1.7New Features in MASCHINE 2.7.4 (33)1.8New Features in MASCHINE 2.7.3 (36)2Quick Reference (38)2.1Using Your Controller (38)2.1.1Controller Modes and Mode Pinning (38)2.1.2Controlling the Software Views from Your Controller (40)2.2MASCHINE Project Overview (43)2.2.1Sound Content (44)2.2.2Arrangement (45)2.3MASCHINE Hardware Overview (48)2.3.1MASCHINE Hardware Overview (48)2.3.1.1Control Section (50)2.3.1.2Edit Section (53)2.3.1.3Performance Section (54)2.3.1.4Group Section (56)2.3.1.5Transport Section (56)2.3.1.6Pad Section (58)2.3.1.7Rear Panel (63)2.4MASCHINE Software Overview (65)2.4.1Header (66)2.4.2Browser (68)2.4.3Arranger (70)2.4.4Control Area (73)2.4.5Pattern Editor (74)3Basic Concepts (76)3.1Important Names and Concepts (76)3.2Adjusting the MASCHINE User Interface (79)3.2.1Adjusting the Size of the Interface (79)3.2.2Switching between Ideas View and Song View (80)3.2.3Showing/Hiding the Browser (81)3.2.4Showing/Hiding the Control Lane (81)3.3Common Operations (82)3.3.1Using the 4-Directional Push Encoder (82)3.3.2Pinning a Mode on the Controller (83)3.3.3Adjusting Volume, Swing, and Tempo (84)3.3.4Undo/Redo (87)3.3.5List Overlay for Selectors (89)3.3.6Zoom and Scroll Overlays (90)3.3.7Focusing on a Group or a Sound (91)3.3.8Switching Between the Master, Group, and Sound Level (96)3.3.9Navigating Channel Properties, Plug-ins, and Parameter Pages in the Control Area.973.3.9.1Extended Navigate Mode on Your Controller (102)3.3.10Navigating the Software Using the Controller (105)3.3.11Using Two or More Hardware Controllers (106)3.3.12Touch Auto-Write Option (108)3.4Native Kontrol Standard (110)3.5Stand-Alone and Plug-in Mode (111)3.5.1Differences between Stand-Alone and Plug-in Mode (112)3.5.2Switching Instances (113)3.5.3Controlling Various Instances with Different Controllers (114)3.6Host Integration (114)3.6.1Setting up Host Integration (115)3.6.1.1Setting up Ableton Live (macOS) (115)3.6.1.2Setting up Ableton Live (Windows) (116)3.6.1.3Setting up Apple Logic Pro X (116)3.6.2Integration with Ableton Live (117)3.6.3Integration with Apple Logic Pro X (119)3.7Preferences (120)3.7.1Preferences – General Page (121)3.7.2Preferences – Audio Page (126)3.7.3Preferences – MIDI Page (130)3.7.4Preferences – Default Page (133)3.7.5Preferences – Library Page (137)3.7.6Preferences – Plug-ins Page (145)3.7.7Preferences – Hardware Page (150)3.7.8Preferences – Colors Page (154)3.8Integrating MASCHINE into a MIDI Setup (156)3.8.1Connecting External MIDI Equipment (156)3.8.2Sync to External MIDI Clock (157)3.8.3Send MIDI Clock (158)3.9Syncing MASCHINE using Ableton Link (159)3.9.1Connecting to a Network (159)3.9.2Joining and Leaving a Link Session (159)3.10Using a Pedal with the MASCHINE Controller (160)3.11File Management on the MASCHINE Controller (161)4Browser (163)4.1Browser Basics (163)4.1.1The MASCHINE Library (163)4.1.2Browsing the Library vs. Browsing Your Hard Disks (164)4.2Searching and Loading Files from the Library (165)4.2.1Overview of the Library Pane (165)4.2.2Selecting or Loading a Product and Selecting a Bank from the Browser (170)4.2.2.1[MK3] Browsing by Product Category Using the Controller (174)4.2.2.2[MK3] Browsing by Product Vendor Using the Controller (174)4.2.3Selecting a Product Category, a Product, a Bank, and a Sub-Bank (175)4.2.3.1Selecting a Product Category, a Product, a Bank, and a Sub-Bank on theController (179)4.2.4Selecting a File Type (180)4.2.5Choosing Between Factory and User Content (181)4.2.6Selecting Type and Character Tags (182)4.2.7List and Tag Overlays in the Browser (186)4.2.8Performing a Text Search (188)4.2.9Loading a File from the Result List (188)4.3Additional Browsing Tools (193)4.3.1Loading the Selected Files Automatically (193)4.3.2Auditioning Instrument Presets (195)4.3.3Auditioning Samples (196)4.3.4Loading Groups with Patterns (197)4.3.5Loading Groups with Routing (198)4.3.6Displaying File Information (198)4.4Using Favorites in the Browser (199)4.5Editing the Files’ Tags and Properties (203)4.5.1Attribute Editor Basics (203)4.5.2The Bank Page (205)4.5.3The Types and Characters Pages (205)4.5.4The Properties Page (208)4.6Loading and Importing Files from Your File System (209)4.6.1Overview of the FILES Pane (209)4.6.2Using Favorites (211)4.6.3Using the Location Bar (212)4.6.4Navigating to Recent Locations (213)4.6.5Using the Result List (214)4.6.6Importing Files to the MASCHINE Library (217)4.7Locating Missing Samples (219)4.8Using Quick Browse (221)5Managing Sounds, Groups, and Your Project (225)5.1Overview of the Sounds, Groups, and Master (225)5.1.1The Sound, Group, and Master Channels (226)5.1.2Similarities and Differences in Handling Sounds and Groups (227)5.1.3Selecting Multiple Sounds or Groups (228)5.2Managing Sounds (233)5.2.1Loading Sounds (235)5.2.2Pre-listening to Sounds (236)5.2.3Renaming Sound Slots (237)5.2.4Changing the Sound’s Color (237)5.2.5Saving Sounds (239)5.2.6Copying and Pasting Sounds (241)5.2.7Moving Sounds (244)5.2.8Resetting Sound Slots (245)5.3Managing Groups (247)5.3.1Creating Groups (248)5.3.2Loading Groups (249)5.3.3Renaming Groups (251)5.3.4Changing the Group’s Color (251)5.3.5Saving Groups (253)5.3.6Copying and Pasting Groups (255)5.3.7Reordering Groups (258)5.3.8Deleting Groups (259)5.4Exporting MASCHINE Objects and Audio (260)5.4.1Saving a Group with its Samples (261)5.4.2Saving a Project with its Samples (262)5.4.3Exporting Audio (264)5.5Importing Third-Party File Formats (270)5.5.1Loading REX Files into Sound Slots (270)5.5.2Importing MPC Programs to Groups (271)6Playing on the Controller (275)6.1Adjusting the Pads (275)6.1.1The Pad View in the Software (275)6.1.2Choosing a Pad Input Mode (277)6.1.3Adjusting the Base Key (280)6.1.4Using Choke Groups (282)6.1.5Using Link Groups (284)6.2Adjusting the Key, Choke, and Link Parameters for Multiple Sounds (286)6.3Playing Tools (287)6.3.1Mute and Solo (288)6.3.2Choke All Notes (292)6.3.3Groove (293)6.3.4Level, Tempo, Tune, and Groove Shortcuts on Your Controller (295)6.3.5Tap Tempo (299)6.4Performance Features (300)6.4.1Overview of the Perform Features (300)6.4.2Selecting a Scale and Creating Chords (303)6.4.3Scale and Chord Parameters (303)6.4.4Creating Arpeggios and Repeated Notes (316)6.4.5Swing on Note Repeat / Arp Output (321)6.5Using Lock Snapshots (322)6.5.1Creating a Lock Snapshot (322)6.5.2Using Extended Lock (323)6.5.3Updating a Lock Snapshot (323)6.5.4Recalling a Lock Snapshot (324)6.5.5Morphing Between Lock Snapshots (324)6.5.6Deleting a Lock Snapshot (325)6.5.7Triggering Lock Snapshots via MIDI (326)6.6Using the Smart Strip (327)6.6.1Pitch Mode (328)6.6.2Modulation Mode (328)6.6.3Perform Mode (328)6.6.4Notes Mode (329)7Working with Plug-ins (330)7.1Plug-in Overview (330)7.1.1Plug-in Basics (330)7.1.2First Plug-in Slot of Sounds: Choosing the Sound’s Role (334)7.1.3Loading, Removing, and Replacing a Plug-in (335)7.1.3.1Browser Plug-in Slot Selection (341)7.1.4Adjusting the Plug-in Parameters (344)7.1.5Bypassing Plug-in Slots (344)7.1.6Using Side-Chain (346)7.1.7Moving Plug-ins (346)7.1.8Alternative: the Plug-in Strip (348)7.1.9Saving and Recalling Plug-in Presets (348)7.1.9.1Saving Plug-in Presets (349)7.1.9.2Recalling Plug-in Presets (350)7.1.9.3Removing a Default Plug-in Preset (351)7.2The Sampler Plug-in (352)7.2.1Page 1: Voice Settings / Engine (354)7.2.2Page 2: Pitch / Envelope (356)7.2.3Page 3: FX / Filter (359)7.2.4Page 4: Modulation (361)7.2.5Page 5: LFO (363)7.2.6Page 6: Velocity / Modwheel (365)7.3Using Native Instruments and External Plug-ins (367)7.3.1Opening/Closing Plug-in Windows (367)7.3.2Using the VST/AU Plug-in Parameters (370)7.3.3Setting Up Your Own Parameter Pages (371)7.3.4Using VST/AU Plug-in Presets (376)7.3.5Multiple-Output Plug-ins and Multitimbral Plug-ins (378)8Using the Audio Plug-in (380)8.1Loading a Loop into the Audio Plug-in (384)8.2Editing Audio in the Audio Plug-in (385)8.3Using Loop Mode (386)8.4Using Gate Mode (388)9Using the Drumsynths (390)9.1Drumsynths – General Handling (391)9.1.1Engines: Many Different Drums per Drumsynth (391)9.1.2Common Parameter Organization (391)9.1.3Shared Parameters (394)9.1.4Various Velocity Responses (394)9.1.5Pitch Range, Tuning, and MIDI Notes (394)9.2The Kicks (395)9.2.1Kick – Sub (397)9.2.2Kick – Tronic (399)9.2.3Kick – Dusty (402)9.2.4Kick – Grit (403)9.2.5Kick – Rasper (406)9.2.6Kick – Snappy (407)9.2.7Kick – Bold (409)9.2.8Kick – Maple (411)9.2.9Kick – Push (412)9.3The Snares (414)9.3.1Snare – Volt (416)9.3.2Snare – Bit (418)9.3.3Snare – Pow (420)9.3.4Snare – Sharp (421)9.3.5Snare – Airy (423)9.3.6Snare – Vintage (425)9.3.7Snare – Chrome (427)9.3.8Snare – Iron (429)9.3.9Snare – Clap (431)9.3.10Snare – Breaker (433)9.4The Hi-hats (435)9.4.1Hi-hat – Silver (436)9.4.2Hi-hat – Circuit (438)9.4.3Hi-hat – Memory (440)9.4.4Hi-hat – Hybrid (442)9.4.5Creating a Pattern with Closed and Open Hi-hats (444)9.5The Toms (445)9.5.1Tom – Tronic (447)9.5.2Tom – Fractal (449)9.5.3Tom – Floor (453)9.5.4Tom – High (455)9.6The Percussions (456)9.6.1Percussion – Fractal (458)9.6.2Percussion – Kettle (461)9.6.3Percussion – Shaker (463)9.7The Cymbals (467)9.7.1Cymbal – Crash (469)9.7.2Cymbal – Ride (471)10Using the Bass Synth (474)10.1Bass Synth – General Handling (475)10.1.1Parameter Organization (475)10.1.2Bass Synth Parameters (477)11Working with Patterns (479)11.1Pattern Basics (479)11.1.1Pattern Editor Overview (480)11.1.2Navigating the Event Area (486)11.1.3Following the Playback Position in the Pattern (488)11.1.4Jumping to Another Playback Position in the Pattern (489)11.1.5Group View and Keyboard View (491)11.1.6Adjusting the Arrange Grid and the Pattern Length (493)11.1.7Adjusting the Step Grid and the Nudge Grid (497)11.2Recording Patterns in Real Time (501)11.2.1Recording Your Patterns Live (501)11.2.2The Record Prepare Mode (504)11.2.3Using the Metronome (505)11.2.4Recording with Count-in (506)11.2.5Quantizing while Recording (508)11.3Recording Patterns with the Step Sequencer (508)11.3.1Step Mode Basics (508)11.3.2Editing Events in Step Mode (511)11.3.3Recording Modulation in Step Mode (513)11.4Editing Events (514)11.4.1Editing Events with the Mouse: an Overview (514)11.4.2Creating Events/Notes (517)11.4.3Selecting Events/Notes (518)11.4.4Editing Selected Events/Notes (526)11.4.5Deleting Events/Notes (532)11.4.6Cut, Copy, and Paste Events/Notes (535)11.4.7Quantizing Events/Notes (538)11.4.8Quantization While Playing (540)11.4.9Doubling a Pattern (541)11.4.10Adding Variation to Patterns (541)11.5Recording and Editing Modulation (546)11.5.1Which Parameters Are Modulatable? (547)11.5.2Recording Modulation (548)11.5.3Creating and Editing Modulation in the Control Lane (550)11.6Creating MIDI Tracks from Scratch in MASCHINE (555)11.7Managing Patterns (557)11.7.1The Pattern Manager and Pattern Mode (558)11.7.2Selecting Patterns and Pattern Banks (560)11.7.3Creating Patterns (563)11.7.4Deleting Patterns (565)11.7.5Creating and Deleting Pattern Banks (566)11.7.6Naming Patterns (568)11.7.7Changing the Pattern’s Color (570)11.7.8Duplicating, Copying, and Pasting Patterns (571)11.7.9Moving Patterns (574)11.7.10Adjusting Pattern Length in Fine Increments (575)11.8Importing/Exporting Audio and MIDI to/from Patterns (576)11.8.1Exporting Audio from Patterns (576)11.8.2Exporting MIDI from Patterns (577)11.8.3Importing MIDI to Patterns (580)12Audio Routing, Remote Control, and Macro Controls (589)12.1Audio Routing in MASCHINE (590)12.1.1Sending External Audio to Sounds (591)12.1.2Configuring the Main Output of Sounds and Groups (596)12.1.3Setting Up Auxiliary Outputs for Sounds and Groups (601)12.1.4Configuring the Master and Cue Outputs of MASCHINE (605)12.1.5Mono Audio Inputs (610)12.1.5.1Configuring External Inputs for Sounds in Mix View (611)12.2Using MIDI Control and Host Automation (614)12.2.1Triggering Sounds via MIDI Notes (615)12.2.2Triggering Scenes via MIDI (622)12.2.3Controlling Parameters via MIDI and Host Automation (623)12.2.4Selecting VST/AU Plug-in Presets via MIDI Program Change (631)12.2.5Sending MIDI from Sounds (632)12.3Creating Custom Sets of Parameters with the Macro Controls (636)12.3.1Macro Control Overview (637)12.3.2Assigning Macro Controls Using the Software (638)12.3.3Assigning Macro Controls Using the Controller (644)13Controlling Your Mix (646)13.1Mix View Basics (646)13.1.1Switching between Arrange View and Mix View (646)13.1.2Mix View Elements (647)13.2The Mixer (649)13.2.1Displaying Groups vs. Displaying Sounds (650)13.2.2Adjusting the Mixer Layout (652)13.2.3Selecting Channel Strips (653)13.2.4Managing Your Channels in the Mixer (654)13.2.5Adjusting Settings in the Channel Strips (656)13.2.6Using the Cue Bus (660)13.3The Plug-in Chain (662)13.4The Plug-in Strip (663)13.4.1The Plug-in Header (665)13.4.2Panels for Drumsynths and Internal Effects (667)13.4.3Panel for the Sampler (668)13.4.4Custom Panels for Native Instruments Plug-ins (671)13.4.5Undocking a Plug-in Panel (Native Instruments and External Plug-ins Only) (675)13.5Controlling Your Mix from the Controller (677)13.5.1Navigating Your Channels in Mix Mode (678)13.5.2Adjusting the Level and Pan in Mix Mode (679)13.5.3Mute and Solo in Mix Mode (680)13.5.4Plug-in Icons in Mix Mode (680)14Using Effects (681)14.1Applying Effects to a Sound, a Group or the Master (681)14.1.1Adding an Effect (681)14.1.2Other Operations on Effects (690)14.1.3Using the Side-Chain Input (692)14.2Applying Effects to External Audio (695)14.2.1Step 1: Configure MASCHINE Audio Inputs (695)14.2.2Step 2: Set up a Sound to Receive the External Input (698)14.2.3Step 3: Load an Effect to Process an Input (700)14.3Creating a Send Effect (701)14.3.1Step 1: Set Up a Sound or Group as Send Effect (702)14.3.2Step 2: Route Audio to the Send Effect (706)14.3.3 A Few Notes on Send Effects (708)14.4Creating Multi-Effects (709)15Effect Reference (712)15.1Dynamics (713)15.1.1Compressor (713)15.1.2Gate (717)15.1.3Transient Master (721)15.1.4Limiter (723)15.1.5Maximizer (727)15.2Filtering Effects (730)15.2.1EQ (730)15.2.2Filter (733)15.2.3Cabinet (737)15.3Modulation Effects (738)15.3.1Chorus (738)15.3.2Flanger (740)15.3.3FM (742)15.3.4Freq Shifter (743)15.3.5Phaser (745)15.4Spatial and Reverb Effects (747)15.4.1Ice (747)15.4.2Metaverb (749)15.4.3Reflex (750)15.4.4Reverb (Legacy) (752)15.4.5Reverb (754)15.4.5.1Reverb Room (754)15.4.5.2Reverb Hall (757)15.4.5.3Plate Reverb (760)15.5Delays (762)15.5.1Beat Delay (762)15.5.2Grain Delay (765)15.5.3Grain Stretch (767)15.5.4Resochord (769)15.6Distortion Effects (771)15.6.1Distortion (771)15.6.2Lofi (774)15.6.3Saturator (775)15.7Perform FX (779)15.7.1Filter (780)15.7.2Flanger (782)15.7.3Burst Echo (785)15.7.4Reso Echo (787)15.7.5Ring (790)15.7.6Stutter (792)15.7.7Tremolo (795)15.7.8Scratcher (798)16Working with the Arranger (801)16.1Arranger Basics (801)16.1.1Navigating Song View (804)16.1.2Following the Playback Position in Your Project (806)16.1.3Performing with Scenes and Sections using the Pads (807)16.2Using Ideas View (811)16.2.1Scene Overview (811)16.2.2Creating Scenes (813)16.2.3Assigning and Removing Patterns (813)16.2.4Selecting Scenes (817)16.2.5Deleting Scenes (818)16.2.6Creating and Deleting Scene Banks (820)16.2.7Clearing Scenes (820)16.2.8Duplicating Scenes (821)16.2.9Reordering Scenes (822)16.2.10Making Scenes Unique (824)16.2.11Appending Scenes to Arrangement (825)16.2.12Naming Scenes (826)16.2.13Changing the Color of a Scene (827)16.3Using Song View (828)16.3.1Section Management Overview (828)16.3.2Creating Sections (833)16.3.3Assigning a Scene to a Section (834)16.3.4Selecting Sections and Section Banks (835)16.3.5Reorganizing Sections (839)16.3.6Adjusting the Length of a Section (840)16.3.6.1Adjusting the Length of a Section Using the Software (841)16.3.6.2Adjusting the Length of a Section Using the Controller (843)16.3.7Clearing a Pattern in Song View (843)16.3.8Duplicating Sections (844)16.3.8.1Making Sections Unique (845)16.3.9Removing Sections (846)16.3.10Renaming Scenes (848)16.3.11Clearing Sections (849)16.3.12Creating and Deleting Section Banks (850)16.3.13Working with Patterns in Song view (850)16.3.13.1Creating a Pattern in Song View (850)16.3.13.2Selecting a Pattern in Song View (850)16.3.13.3Clearing a Pattern in Song View (851)16.3.13.4Renaming a Pattern in Song View (851)16.3.13.5Coloring a Pattern in Song View (851)16.3.13.6Removing a Pattern in Song View (852)16.3.13.7Duplicating a Pattern in Song View (852)16.3.14Enabling Auto Length (852)16.3.15Looping (853)16.3.15.1Setting the Loop Range in the Software (854)16.4Playing with Sections (855)16.4.1Jumping to another Playback Position in Your Project (855)16.5Triggering Sections or Scenes via MIDI (856)16.6The Arrange Grid (858)16.7Quick Grid (860)17Sampling and Sample Mapping (862)17.1Opening the Sample Editor (862)17.2Recording Audio (863)17.2.1Opening the Record Page (863)17.2.2Selecting the Source and the Recording Mode (865)17.2.3Arming, Starting, and Stopping the Recording (868)17.2.5Using the Footswitch for Recording Audio (871)17.2.6Checking Your Recordings (872)17.2.7Location and Name of Your Recorded Samples (876)17.3Editing a Sample (876)17.3.1Using the Edit Page (877)17.3.2Audio Editing Functions (882)17.4Slicing a Sample (890)17.4.1Opening the Slice Page (891)17.4.2Adjusting the Slicing Settings (893)17.4.3Live Slicing (898)17.4.3.1Live Slicing Using the Controller (898)17.4.3.2Delete All Slices (899)17.4.4Manually Adjusting Your Slices (899)17.4.5Applying the Slicing (906)17.5Mapping Samples to Zones (912)17.5.1Opening the Zone Page (912)17.5.2Zone Page Overview (913)17.5.3Selecting and Managing Zones in the Zone List (915)17.5.4Selecting and Editing Zones in the Map View (920)17.5.5Editing Zones in the Sample View (924)17.5.6Adjusting the Zone Settings (927)17.5.7Adding Samples to the Sample Map (934)18Appendix: Tips for Playing Live (937)18.1Preparations (937)18.1.1Focus on the Hardware (937)18.1.2Customize the Pads of the Hardware (937)18.1.3Check Your CPU Power Before Playing (937)18.1.4Name and Color Your Groups, Patterns, Sounds and Scenes (938)18.1.5Consider Using a Limiter on Your Master (938)18.1.6Hook Up Your Other Gear and Sync It with MIDI Clock (938)18.1.7Improvise (938)18.2Basic Techniques (938)18.2.1Use Mute and Solo (938)18.2.2Use Scene Mode and Tweak the Loop Range (939)18.2.3Create Variations of Your Drum Patterns in the Step Sequencer (939)18.2.4Use Note Repeat (939)18.2.5Set Up Your Own Multi-effect Groups and Automate Them (939)18.3Special Tricks (940)18.3.1Changing Pattern Length for Variation (940)18.3.2Using Loops to Cycle Through Samples (940)18.3.3Using Loops to Cycle Through Samples (940)18.3.4Load Long Audio Files and Play with the Start Point (940)19Troubleshooting (941)19.1Knowledge Base (941)19.2Technical Support (941)19.3Registration Support (942)19.4User Forum (942)20Glossary (943)Index (951)1Welcome to MASCHINEThank you for buying MASCHINE!MASCHINE is a groove production studio that implements the familiar working style of classi-cal groove boxes along with the advantages of a computer based system. MASCHINE is ideal for making music live, as well as in the studio. It’s the hands-on aspect of a dedicated instru-ment, the MASCHINE hardware controller, united with the advanced editing features of the MASCHINE software.Creating beats is often not very intuitive with a computer, but using the MASCHINE hardware controller to do it makes it easy and fun. You can tap in freely with the pads or use Note Re-peat to jam along. Alternatively, build your beats using the step sequencer just as in classic drum machines.Patterns can be intuitively combined and rearranged on the fly to form larger ideas. You can try out several different versions of a song without ever having to stop the music.Since you can integrate it into any sequencer that supports VST, AU, or AAX plug-ins, you can reap the benefits in almost any software setup, or use it as a stand-alone application. You can sample your own material, slice loops and rearrange them easily.However, MASCHINE is a lot more than an ordinary groovebox or sampler: it comes with an inspiring 7-gigabyte library, and a sophisticated, yet easy to use tag-based Browser to give you instant access to the sounds you are looking for.What’s more, MASCHINE provides lots of options for manipulating your sounds via internal ef-fects and other sound-shaping possibilities. You can also control external MIDI hardware and 3rd-party software with the MASCHINE hardware controller, while customizing the functions of the pads, knobs and buttons according to your needs utilizing the included Controller Editor application. We hope you enjoy this fantastic instrument as much as we do. Now let’s get go-ing!—The MASCHINE team at Native Instruments.MASCHINE Documentation1.1MASCHINE DocumentationNative Instruments provide many information sources regarding MASCHINE. The main docu-ments should be read in the following sequence:1.MASCHINE Getting Started: This document provides a practical approach to MASCHINE viaa set of tutorials covering easy and more advanced tasks in order to help you familiarizeyourself with MASCHINE.2.MASCHINE Manual (this document): The MASCHINE Manual provides you with a compre-hensive description of all MASCHINE software and hardware features.Additional documentation sources provide you with details on more specific topics:▪Controller Editor Manual: Besides using your MASCHINE hardware controller together withits dedicated MASCHINE software, you can also use it as a powerful and highly versatileMIDI controller to pilot any other MIDI-capable application or device. This is made possibleby the Controller Editor software, an application that allows you to precisely define all MIDIassignments for your MASCHINE controller. The Controller Editor was installed during theMASCHINE installation procedure. For more information on this, please refer to the Con-troller Editor Manual available as a PDF file via the Help menu of Controller Editor.▪Online Support Videos: You can find a number of support videos on The Official Native In-struments Support Channel under the following URL: https:///NIsupport-EN. We recommend that you follow along with these instructions while the respective ap-plication is running on your computer.Other Online Resources:If you are experiencing problems related to your Native Instruments product that the supplied documentation does not cover, there are several ways of getting help:▪Knowledge Base▪User Forum▪Technical Support▪Registration SupportYou will find more information on these subjects in the chapter Troubleshooting.1.2Document ConventionsThis section introduces you to the signage and text highlighting used in this manual. This man-ual uses particular formatting to point out special facts and to warn you of potential issues. The icons introducing these notes let you see what kind of information is to be expected:This document uses particular formatting to point out special facts and to warn you of poten-tial issues. The icons introducing the following notes let you see what kind of information can be expected:Furthermore, the following formatting is used:▪Text appearing in (drop-down) menus (such as Open…, Save as… etc.) in the software and paths to locations on your hard disk or other storage devices is printed in italics.▪Text appearing elsewhere (labels of buttons, controls, text next to checkboxes etc.) in the software is printed in blue. Whenever you see this formatting applied, you will find the same text appearing somewhere on the screen.▪Text appearing on the displays of the controller is printed in light grey. Whenever you see this formatting applied, you will find the same text on a controller display.▪Text appearing on labels of the hardware controller is printed in orange. Whenever you see this formatting applied, you will find the same text on the controller.▪Important names and concepts are printed in bold.▪References to keys on your computer’s keyboard you’ll find put in square brackets (e.g.,“Press [Shift] + [Enter]”).►Single instructions are introduced by this play button type arrow.→Results of actions are introduced by this smaller arrow.Naming ConventionThroughout the documentation we will refer to MASCHINE controller (or just controller) as the hardware controller and MASCHINE software as the software installed on your computer.The term “effect” will sometimes be abbreviated as “FX” when referring to elements in the MA-SCHINE software and hardware. These terms have the same meaning.Button Combinations and Shortcuts on Your ControllerMost instructions will use the “+” sign to indicate buttons (or buttons and pads) that must be pressed simultaneously, starting with the button indicated first. E.g., an instruction such as:“Press SHIFT + PLAY”means:1.Press and hold SHIFT.2.While holding SHIFT, press PLAY and release it.3.Release SHIFT.Unlabeled Buttons on the ControllerThe buttons and knobs above and below the displays on your MASCHINE controller do not have labels.。

halcon 凸壳运算-回复什么是凸壳运算？凸壳运算（Convex Hull Operation）是一种在计算机视觉和图像处理领域中常用的几何变换方法。

它通常用于提取二维图像或点云数据中的凸多边形边界，无论是在形状分析、目标检测还是场景重建中，凸壳运算都有广泛的应用。

在凸壳运算中，我们所关注的是一个包围一组点的最小凸多边形，也就是将给定的点集合的外围轮廓封闭起来的最小凸包。

这个凸多边形的顶点是给定点集的子集，且连接这些顶点的线段不会超出其他点。

在图像处理中，凸壳运算可以用来求解物体的边界以及计算物体的面积、周长等特征。

在计算机视觉中，使用凸壳运算可以帮助我们进行目标的形状分析、目标检测以及图像的分割等任务。

此外，在计算机图形学中，凸壳运算还可以用于场景重建、虚拟现实等应用。

凸壳运算的三种方法：在凸壳运算中，存在三种常用的算法，它们分别是：Graham扫描算法、快速增量算法和欧几里得算法。

下面我将分别介绍这三种算法的原理和步骤。

1. Graham扫描算法Graham扫描算法是一种经典的凸壳求解算法。

它的基本原理是选取一个点作为起点（通常是给定点集中最下方的点），然后按照顺时针或逆时针的方式对点进行排序。

接下来，算法使用一个栈来存储凸壳的边界点，栈的初始状态为空。

然后依次处理排序后的点集，对于每个点，依次与栈中的点进行相互连线，并判断当前连线与栈顶元素与栈次顶元素构成的连线之间的夹角。

如果连线的方向和夹角满足逆时针旋转，则将当前点入栈；否则，将栈顶元素出栈。

最后，栈中剩余的点即为凸壳的顶点。

2. 快速增量算法快速增量算法是解决凸壳问题的另一种高效算法。

它的基本思想是从上下左右四个方向选择凸壳的点，分别称为上壳、下壳、左壳和右壳。

首先，将给定点集按照x坐标从小到大进行排序，并将最左边的点设定为第一个凸壳点，将最右边的点设定为第一个凸壳点。

接下来，分别从上述四个方向开始，依次找到凸壳的点。

以从左到右的上壳为例，从左侧的第一个点开始，通过比较两个点之间的斜率来确定是否为凸壳的点。

Simulink 中的模块一：连续模块库(Continuous)1. 积分模块(Integrator)：功能：对输入变量进行积分。

说明：模块的输入可以是标量，也可以是矢量；输入信号的维数必须与输入信号保持一致。

2. 微分模块(Derivative)功能：通过计算差分∆u/ ∆t 近似计算输入变量的微分。

3. 线性状态空间模块(State-Space) 功能：用于实现以下数学方程描述的系统：4. 传递函数模块(Transfer Fcn)功能：用执行一个线性传递函数。

5. 零极点传递函数模块(Zero-Pole)功能：用于建立一个预先指定的零点、极点，并用延迟算子s 表示的连续。

7．传输延迟模块(Transport Delay)功能：用于将输入端的信号延迟指定的时间后再传输给输出信号。

8．可变传输延迟模块(Variable Transport Delay)功能：用于将输入端的信号进行可变时间的延迟。

二：离散模块库(Discrete)1．零阶保持器模块(Zero-Order-Hold)功能：在一个步长内将输出的值保持在同一个值上。

2．单位延迟模块(Unit Delay)功能：将输入信号作单位延迟，并且保持一个采样周期相当于时间算子z -1 。

3．离散时间积分模块(Discrete Time Integrator)功能：在构造完全离散的系统时，代替连续积分的功能。

使用的积分方法有：向前欧拉法、向后欧拉法、梯形法。

4．离散状态空间模块(Discrete State Space)功能：用于实现如下数学方程描述的系统：5．离散滤波器模块(Discrete Filter)功能：用于实现无限脉冲响应(IIR)和有限脉冲响应(FIR)的数字滤波器。

6．离散传递函数模块(Discrete Transfer Fcn) + = + = Du Cx y Bu Ax x '⎩⎨⎧+=+=+)()()()()(])1[(nT Du nT Cx nT y nT Bu nT Ax T n x功能：用于执行一个离散传递函数。

simulink中的relational operator模块
在Simulink中，Relational Operator（关系运算符）模块用于
对输入信号进行比较并输出布尔值结果。

它们可用于比较两个输入值之间的关系，例如相等、不等、大于、小于、大于等于和小于等于。

Relational Operator模块包含以下几个常用的运算符：
1. 等于（Equal）：如果输入值相等，则输出1，否则输出0。

2. 不等于（Not Equal）：如果输入值不相等，则输出1，否则
输出0。

3. 大于（Greater Than）：如果第一个输入值大于第二个输入值，则输出1，否则输出0。

4. 小于（Less Than）：如果第一个输入值小于第二个输入值，则输出1，否则输出0。

5. 大于等于（Greater Than or Equal）：如果第一个输入值大于等于第二个输入值，则输出1，否则输出0。

6. 小于等于（Less Than or Equal）：如果第一个输入值小于等
于第二个输入值，则输出1，否则输出0。

Relational Operator模块接受两个输入端口，分别连接要比较
的两个信号。

根据所选择的运算符，模块将输出一个布尔值信号，表示比较结果。

这个布尔值可以用于控制流程，例如在判断条件中使用。

使用Relational Operator模块时，需要确保输入信号的数据类
型和大小匹配，以避免出现错误。

你可以使用数据类型转换模块或者数据类型设置模块来进行必要的类型转换。

毕业设计论文基于PLC的液位控制系统研究摘要本文设计了一种基于PLC的储罐液位控制系统。

它以一台S7-200系列的CPU224和一个模拟量扩展模块EM235进行液位检测和电动阀门开度调节。

系统主要实现的功能是恒液位PID控制和高低限报警。

本文的主要研究内容：控制系统方案的选择，系统硬件配置，PID算法介绍，系统建模及仿真和PLC编程实现。

本设计用PLC编程实现对储罐液位的控制,具有接线简单、编程容易，易于修改、维护方便等优点。

关键字：储罐;液位控制;仿真;PLCAbstractThis article is designed based on PLC, tank level control system. It takes a series s7-200 CPU224 and an analog quantities of EM235 expansion module to level detection and electric valve opening regulation.System main function is to achieve constant low level PID control and limiting alarm.The main contents of this paper: the choice of the control system plan, system hardware configuration, PID algorithm introduced, system modeling and simulation, and PLC programming. PLC programming with the design of the tank level control have the advantage of simple wiring, easy programming, easy to modify, easy maintenance and so on.Key word: tank ; level ;control ;simulation ;plc目录摘要 (I)ABSTRACT ........................................................... I I 1 绪论. (1)1.1盐酸储罐恒液位控制任务 (1)1.2本文研究的意义 (2)1.3本文研究的主要内容 (2)2 控制系统方案设计 (3)2.1储罐液位控制的发展及现状 (3)2.2系统功能分析 (3)2.3系统方案设计 (4)3 系统硬件配置 (5)3.1电动控制阀的选择 (5)3.1.1 控制阀的选择原则 (5)3.1.2 ZAJP 精小型电动单座调节阀性能和技术参数介绍 (10)3.2液位测量变送仪表的选择 (13)3.2.1 液位仪表的现状及发展趋势 (13)3.2.2 差压变送器的测量原理 (13)3.2.3 差压式液位变送器的选型原则 (14)3.2.4 DP系列LT型智能液位变送器产品介绍 (15)3.3PLC机型选择 (16)3.3.1 PLC历史及发展现状 (16)3.3.2 PLC机型的选择 (18)3.3.3 S7-200系列CPU224和EM235介绍 (20)4 PID算法原理及指令介绍 (21)4.1PID算法介绍 (22)4.2PID回路指令 (24)5 系统建模及仿真 (28)5.1系统建模 (28)5.2系统仿真 (30)5.2,1 MATLAB语言中Simulink交互式仿真环境简介 (30)5.2.2 系统仿真 (31)第6章系统编程实现 (33)6.1硬件设计 (33)6.1.1 绘制控制接线示意图 (33)6,1.2 I/O资源分配 (33)6.2软件设计 (34)6.2.1 STEP 7 Micro/Win V4.0 SP6编程软件介绍 (34)6.2.2 恒液位PID控制系统的PLC控制流程 (35)6.2.3 编写控制程序 (36)6.2.4 程序清单 (39)结束语 (40)参考文献 (41)致谢 (42)1 绪论1.1 盐酸储罐恒液位控制任务如图1.1所示为某化工厂稀盐酸储罐，该罐为钢衬聚四氟乙烯储罐，罐体高6米，容量为50立方米，重500千克。

simulink复合函数是指将多个简单的数学函数组合在一起，形成一个更复杂的函数。

复合函数通常用于描述物理系统、控制系统等领域的动态过程。

在Simulink中，可以通过将多个简单的数学函数（如线性函数、常数函数、正弦函数等）组合在一起，形成一个更复杂的数学模型，从而模拟系统的动态行为。

在Simulink中创建复合函数的方法有多种，其中一种常用的方法是使用Simulink的数学操作模块。

用户可以在Simulink的模块库中找到各种数学操作模块，如加法模块、乘法模块、指数模块、对数模块等，然后将这些模块连接在一起，形成一个复合函数。

除了使用数学操作模块外，用户还可以使用Simulink的函数调用模块来创建复合函数。

用户可以在Simulink的函数库中找到各种函数，如正弦函数、余弦函数、指数函数等，然后将这些函数作为参数传递给函数调用模块，形成一个复合函数。

需要注意的是，在创建复合函数时，用户需要仔细考虑函数的输入和输出，以及各个简单函数之间的相互影响和作用。

同时，用户还需要根据实际问题的需要，选择合适的数学函数和操作模块，以获得准确的模拟结果。

R3中的双圆弧样条
刘松涛;刘根洪
【期刊名称】《计算机学报》
【年(卷),期】1998(021)0z1
【摘要】本文主要结果是将平面R3中的双圆弧样条拓广成空间R3中的双圆弧样条,得到了给定空间R3中的两点及其单位矢量的双圆弧形式,并且当给定点与其单位切矢共面时,空间双圆弧自动退化为平面双圆弧.在求得型值点处导矢进行双圆弧拟合时,我们采用了拓广的空间转轴三次样条和局部的方法.最后给出双圆弧逼近计算的实例.
【总页数】6页(P363-368)
【作者】刘松涛;刘根洪
【作者单位】复且大学数学研究所,上海,200433;苏州大学数学科学院,苏
州,215006
【正文语种】中文
【中图分类】TP391
【相关文献】
1.有理双圆弧插值与双圆弧样条曲面 [J], 孙建泉
2.列表点双圆弧样条曲线拟合计算法 [J], 钱一晨;陈虎娣
3.二次均匀B样条曲线的双圆弧逼近方法 [J], 王国兵;侯增选;卢建彪;武君胜
4.探讨双圆弧样条逼近NURBS曲线法在船体外板零件展开中的应用 [J], 曹文君
5.基于双圆弧样条曲线的采煤机上滚筒割煤路径规划 [J], 柴浩洛;邢存恩;华同兴
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树莓派自定义“灯带函数”作者：牟晓东来源：《电脑报》2021年第17期众所周知，函数是程序设计语言的“基石”，即“组织好的、可重复使用的、用来实现单一或相关功能的代码段”。

Python本身提供了功能丰富的“内置函数”，可以在命令行模式中输入“dir （__builtins__）”命令进行查看，例如求绝对值函数、求最大值和最小值函数，还包括input输入和print输出函数等（如图1）。

此時，可以直接在命令行交互模式下使用内置函数，比如输入“abs（-7）”来求解-7的绝对值，回车后就会返回数值7;输入“max（0，6，-99，28）”求解四个数中的最大值，就会返回数值28。

另外，Python还支持用户根据自己的不同需求进行自定义函数操作，比如编写一个能够同时求解二数之和、之差的函数sum_sub（）：def sum_sub（a，b）：return（a+b，a-b）输入“sum_sub（8，5）”进行测试，回车后就会返回两个结果：13和3（如图2）。

在开源硬件编程中使用Python可以灵活地控制各种周边硬件，从而实现更为丰富的功能。

我们在树莓派中使用Python进行函数的自定义编写，控制灯带模仿现实生活中十字路口的红绿灯，分别是单函数“带参”的红绿灯带和双函数“无参”的红绿灯带。

1.准备工作将可编程ws281x灯带通过古德微扩展板的18号接口与树莓派连接，注意灯带的三根引线分别标注+5V、GND和Din，不要接反。

在树莓派中通过Python编程控制灯带需要安装rpi_ws281x库模块，因此需要通过“Windows的远程桌面”连接树莓派。

在控制终端命令行模式中输入命令：“sudo pip3 installrpi_ws281x adafruit-circuitpython-neopixel”，回车后等待进度条到达100%后会有“Successfully installed”的提示（如图3）。

2.Python单函数“带参”控制红绿灯带（1）首先，以“ws”为别名导入rpi_ws281x库：“import rpi_ws281x as ws”，再导入time库中的sleep函数：“from time import sleep”;接着，设置灯带中激活的“灯珠”数量LED_COUNT值为60：“LED_COUNT = 60”，灯带接入的端口号LED_PIN是18号：“LED_PIN = 18”，并且创建灯带对象strip，实例化PixelStrip，参数为LED_COUNT和LED_PIN：“strip = ws.PixelStrip （LED_COUNT， LED_PIN）”，语句“strip.begin（）”的作用是对灯带进行初始化。

Matlab中文手册目录 (1)第1章MATLAB 6.5环境 (11)1.1 MATLAB简介 (11)1.1.1 MATLAB工具箱 (11)1.1.2 MATLAB功能和特点 (12)1.2 MATLAB 6.5环境设置 (13)1.2.1 菜单栏 (13)1.2.2 工具栏 (18)1.2.3 通用操作界面窗口 (18)1.3 MATLAB 6.5帮助 (32)1.4 MATLAB 6.5其他管理 (35)1.4.1 MATLAB用户文件格式 (35)1.4.2设置搜索路径 (36)1.4.3文件管理命令 (37)1.4.4 退出MATLAB (39)1.5 一个实例 (39)第2章MATLAB数值计算 (43)2.1 变量和数据 (43)2.1.1数据类型 (43)2.1.2数据 (43)2.1.3变量 (46)2.2 矩阵和数组 (47)2.2.1矩阵输入 (47)2.2.2矩阵元素和操作 (54)2.2.3字符串 (65)2.2.4矩阵和数组运算 (72)2.2.5多维数组 (92)2.3稀疏矩阵 (98)2.3.1稀疏矩阵的建立 (98)2.3.2稀疏矩阵的存储空间 (103)2.3.3稀疏矩阵的运算 (105)2.4多项式 (105)2.4.1多项式的求值、求根和部分分式展开 (105)2.4.2多项式的乘除法和微积分 (109)2.4.3多项式拟合和插值 (112)2.5元胞数组和结构数组 (115)2.5.1元胞数组 (116)2.5.2结构数组 (121)2.6数据分析 (127)2.6.1数据统计和相关分析 (127)2.6.2差分和积分 (129)2.6.3卷积和快速傅里叶变换 (134)2.6.4向量函数 (137)第3章MATLAB符号计算 (138)3.1 符号表达式的建立 (138)3.1.1 创建符号常量 (138)3.1.2 创建符号变量和表达式 (141)3.1.3 符号矩阵 (143)3.2符号表达式的代数运算 (145)3.2.1符号表达式的代数运算 (146)3.2.2 符号数值任意精度控制和运算 (149)3.2.3 符号对象与数值对象的转换 (152)3.3符号表达式的操作和转换 (154)3.3.1符号表达式中自由变量的确定 (154)3.3.2符号表达式的化简 (156)3.3.3符号表达式的替换 (161)3.3.4求反函数和复合函数 (164)3.3.5 符号表达式的转换 (166)3.4 符号极限、微积分和级数求和 (169)3.4.1符号极限 (169)3.4.2符号微分 (171)3.4.3符号积分 (174)3.4.4符号级数 (176)3.5 符号积分变换 (178)3.5.1傅里叶(Fourier)变换及其反变换 (178)3.5.2拉普拉斯(Laplace)变换及其反变换 (180)3.5.3 Z变换及其反变换 (181)3.6符号方程的求解 (183)3.6.1代数方程 (183)3.6.2符号常微分方程 (185)3.7符号函数的可视化 (186)3.7.1符号函数的绘图命令 (186)3.7.2图形化的符号函数计算器 (189)3.8 Maple函数的使用 (189)3.8.1访问Maple函数 (190)3.8.2 获得Maple的帮助 (191)第4章MATLAB计算的可视化和GUI设计 (192)4.1二维曲线的绘制 (192)4.1.1基本绘图命令plot (192)4.1.2绘制曲线的一般步骤 (198)4.1.3多个图形绘制的方法 (199)4.1.4曲线的线型、颜色和数据点形 (202)4.1.5设置坐标轴和文字标注 (204)4.1.6交互式图形命令 (210)4.2 MATLAB的三维图形绘制 (211)4.2.1绘制三维线图命令plot3 (211)4.2.2绘制三维网线图和曲面图 (212)4.2.3立体图形与图轴的控制 (217)4.2.4色彩的控制 (220)4.3 MATLAB的特殊图形绘制 (225)4.3.1条形图 (225)4.3.2面积图和实心图 (227)4.3.3直方图 (228)4.3.4饼图 (230)4.3.5离散数据图 (231)4.3.6对数坐标和极坐标图 (232)4.3.7等高线图 (234)4.3.8复向量图 (235)4.4图形窗口的功能 (236)4.5对话框 (238)4.6句柄图形 (242)4.6.1句柄图形体系 (242)4.6.2图形对象的操作 (242)4.6.3图形对象属性的获取和设置 (248)4.7图形用户界面(GUI)设计 (251)4.7.1可视化的界面环境 (252)4.7.2菜单 (253)4.7.5回调函数 (258)4.7.6 GUI应用举例 (258)4.8动画 (261)4.8.1以电影方式产生动画 (261)4.8.2以对象方式产生动画 (262)第5章MATLAB程序设计 (264)5.1脚本文件和函数文件 (264)5.1.1 M文本编辑器 (265)5.1.2 M文件的基本格式 (265)5.1.3 M脚本文件 (266)5.1.4 M函数文件 (268)5.2程序流程控制 (269)5.2.1 for ... end循环结构.. (269)5.2.2 while ... end循环结构. (271)5.2.3 If...else...end条件转移结构 (272)5.2.4 switch...case开关结构.. (273)5.2.5 try... catch... end试探结构 .. (275)5.2.6流程控制语句 (276)5.3函数调用和参数传递 (280)5.3.1子函数和私有函数 (280)5.3.2局部变量和全局变量 (281)5.3.4程序举例 (287)5.4 M文件性能的优化和加速 (289)5.4.1 P码文件 (289)5.4.2 M文件性能优化 (290)5.4.3 JIT和加速器 (292)5.5内联函数 (295)5.6利用函数句柄执行函数 (298)5.6.1函数句柄的创建 (298)5.6.2用feval命令执行函数 (299)5.7利用泛函命令进行数值分析 (301)5.7.1求极小值 (302)5.7.2求过零点 (304)5.7.3数值积分 (305)5.7.4微分方程的数值解 (306)第6章线性控制系统分析与设计 (309)6.1线性系统的描述 (309)6.1.1状态空间描述法 (309)6.1.2传递函数描述法 (311)6.1.3零极点描述法 (312)6.1.4离散系统的数学描述 (313)6.2线性系统模型之间的转换 (317)6.2.1连续系统模型之间的转换 (317)6.2.2连续系统与离散系统之间的转换 (325)6.2.3模型对象的属性 (330)6.3结构框图的模型表示 (334)6.4线性系统的时域分析 (348)6.4.1零输入响应分析 (348)6.4.2脉冲响应分析 (350)6.4.3阶跃响应分析 (351)6.4.4任意输入的响应 (353)6.4.5系统的结构参数 (356)6.5线性系统的频域分析 (358)6.5.1频域特性 (358)6.5.2连续系统频域特性 (359)6.5.3幅值裕度和相角裕度 (366)6.5.4离散系统频域分析 (367)6.6线性系统的根轨迹分析 (367)6.6.1绘制根轨迹 (367)6.6.2根轨迹的其它工具 (370)6.7线性系统的状态空间设计 (373)6.7.1极点配置法 (373)6.7.2最优二次型设计 (374)第7章Simulink仿真环境 (376)7.1演示一个Simulink的简单程序 (376)7.2 Simulink的文件操作和模型窗口 (379)7.2.1 Simulink的文件操作 (379)7.2.2 Simulink的模型窗口 (380)7.3 模型的创建 (382)7.3.1模块的操作 (382)7.3.2信号线的操作 (385)7.3.3给模型添加文本注释 (387)7.4 Simulink的基本模块 (387)7.4.1基本模块 (387)7.4.2常用模块的参数和属性设置 (390)7.5复杂系统的仿真与分析 (395)7.5.1仿真的设置 (395)7.5.2连续系统仿真 (397)7.5.3离散系统仿真 (400)7.5.4仿真结构参数化 (402)7.6子系统与封装 (403)7.6.1建立子系统 (403)7.6.2条件执行子系统 (405)7.6.3子系统的封装 (407)7.7用MATLAB命令创建和运行Simulink模型 (413)7.7.1用MATLAB命令创建Simulink模型 (413)7.7.2用MATLAB命令运行Simulink模块 (417)7.8以Simulink为基础的模块工具箱简介 (418)第8章MATLAB高级应用 (419)8.1 MATLAB应用接口 (419)8.1.1 MEX文件 (419)8.1.2 使用MATLAB编译器生成MEX和EXE文件 (424)8.2 低级文件的输入输出 (426)8.2.1打开和关闭文件 (426)8.2.2读写格式化文件 (428)8.2.3读写二进制数据 (433)8.2.4文件定位 (435)8.3 图形文件的转储 (437)8.4 Notebook (438)8.4.1 Notebook的安装 (438)8.4.2 Notebook的启动 (438)8.4.3 Notebook的使用 (441)8.4.4 Notebook中MATLAB的使用 (445)第1章MATLAB 6.5环境1.1MATLAB简介●MATLAB(Matrix Laborator)是MathWorks公司开发科学与工程计算软件；●广泛应用于自动控制、数学运算、信号分析、计算机技术、图像信号处理、财务分析、航天工业、汽车工业、生物医学工程、语音处理和雷达工程等行业；●国内外高校和研究部门科学研究的重要工具；●MATLIB 已成为数学计算工具方面事实上的标准，MATLIB 6.5是最新版本。

带边界约束的4片相邻三角Bézier曲面的近似合并
陈军;王国瑾
【期刊名称】《计算机辅助设计与图形学学报》
【年(卷),期】2009(021)008
【摘要】L1范数形式精确给出.通过提高合并三角Bézier曲面的次数,可减小合并误差、改善合并效果.数值实例表明,该方法计算简单、直接,适用性强,逼近效果佳.【总页数】7页(P1047-1053)
【作者】陈军;王国瑾
【作者单位】浙江大学数学系计算机图象图形研究所,杭州,310027;浙江大学CAD,&,CG国家重点实验室,杭州,310027
【正文语种】中文
【中图分类】TP391
【相关文献】
1.两相邻张量积Bézier曲面的近似合并 [J], 郭清伟;朱功勤
2.两相邻Bézier曲线的近似合并 [J], 郭清伟
3.两相邻带参四次Bézier曲线的近似合并 [J], 岳丽;秦新强;胡钢;李凯
4.两相邻Bézier曲线近似合并的一种方法 [J], 郭清伟;朱功勤
5.带形状参数的三次三角域Bézier曲面 [J], 查东东;刘华勇;王曾珍
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面向移动设备的可编程三角形建立引擎
李玉云;郭立;韩龙
【期刊名称】《计算机工程》
【年(卷),期】2010(036)017
【摘要】提出一个面向嵌入式平台的可编程三角形建立引擎,用来代替图形处理器中专用的固定功能的硬件引擎.该引擎采用3路并行的SIMD架构,S15.16定点数据通路,具有旁路功能的8级流水线结构和高精度的特殊功能单元.这些结构特性有效地提高了运算速度,降低了硬件成本.实验结果表明,通过编程实现自定义光栅算法,在Xilinx FPGA Vertex2P xc2vp30-7ff89上的综合频率达到78 MHz,综合资源为3 354个Slice,硬件消耗较少,能够满足嵌入式环境下的实时绘制.
【总页数】4页(P266-269)
【作者】李玉云;郭立;韩龙
【作者单位】中国科学技术大学电子科学与技术系,合肥,230027;中国科学技术大学电子科学与技术系,合肥,230027;中国科学技术大学电子科学与技术系,合
肥,230027
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.41
【相关文献】
1.4G移动设备需要可编程性 [J], Eyal Bergman
2.面向移动设备的可编程像素渲染器的设计 [J], 季健;郭立;郑迈;高路
3.一个面向移动设备的可编程顶点处理器的设计 [J], 杨毅;郭立;史鸿声;季建
4.完全可编程矢量处理器——使移动设备能够支持多模式与多标准的平台 [J],
5.面向移动设备应用的超小超低功耗可编程解决方案 [J],
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泰勒级数准则函数鲁棒性点云配准算法1. 引言a. 研究背景和意义b. 相关领域综述c. 研究目的和意义2. 算法原理a. 配准算法基础理论b. 泰勒级数准则函数原理c. 准则函数鲁棒性的实现方法3. 算法设计a. 数据采集和预处理b. 泰勒级数准则函数鲁棒性的设计c. 点云配准的设计过程4. 实验结果a. 实验数据和设置b. 实验结果分析与讨论c. 实验结果的优缺点分析5. 结论和展望a. 研究结论总结b. 研究工作的局限性和未来研究方向c. 结果在实际应用中的推广和应用前景第1章节：引言随着计算机技术和三维扫描技术的不断发展，点云配准技术在数字化建模、机器人导航、虚拟现实、医学影像等领域得到了广泛的应用。

点云配准的目的是将两个或多个点云数据集对齐，以实现精确的三维形状比较和匹配。

然而，点云数据存在许多问题，比如噪声、野点、不完整等，这些问题会导致配准结果不准确、不稳定甚至失败。

泰勒级数准则函数鲁棒性点云配准算法在解决这些问题方面表现出了良好的效果。

本论文将介绍泰勒级数准则函数鲁棒性点云配准算法的原理、设计思路、实验结果和应用前景等，旨在为点云配准技术的发展和应用提供参考。

本章主要从三个方面阐述论文的研究背景、意义和相关领域综述。

一、研究背景和意义点云配准技术在数字化建模、机器人导航、虚拟现实、医学影像等领域应用广泛，但点云数据存在一些问题，噪声、野点、不完整等问题将会导致配准结果不准确、不稳定甚至失败。

针对这些问题，泰勒级数准则函数鲁棒性点云配准算法应运而生。

此算法通过把配准问题转换成最小化泰勒级数准则函数的求解问题来降低噪声和野点对点云配准过程的影响，使配准结果更加准确和稳定。

二、相关领域综述对于点云配准问题的解决方法，目前主要分为两类：特征匹配法和直接法。

特征匹配法是一种基于特征点的配准方法，它通过提取点云中的特征点，进行匹配计算来实现点云的配准。

这种方法可以有效地降低计算量，但是受选取的特征点影响较大，在点云数据中存在噪音和局部缺失数据时配准容易出现误差。

simulink取余数的命令Simulink是一款功能强大的图形化建模和仿真软件，用于设计、建模和分析复杂的控制系统和信号处理系统。

在Simulink中，我们可以使用各种不同的模块来建立我们的系统模型，并通过连接这些模块来定义系统的行为。

取余数是在数学和编程中常见的操作之一。

在Simulink中，我们可以使用两种方法来进行取余数的计算：通过使用Simulink内置的模块和通过使用MATLAB Function模块来自定义计算。

一、使用Simulink内置的模块计算余数Simulink内置了一些常见的数学运算模块，其中包括计算余数的模块。

我们可以使用这些模块来进行取余数的计算。

以下是一些常用的模块：1.1 Modulus Operator模块：这个模块可以用来计算两个输入信号之间的余数。

我们只需要将输入信号连接到模块的输入端口，并将模块的输出连接到其他模块或者作为输出信号。

1.2 Float Modulo模块：这个模块可以用来计算两个输入信号之间的浮点余数。

与Modulus Operator模块类似，我们只需要将输入信号连接到模块的输入端口，并将模块的输出连接到其他模块或者作为输出信号。

1.3 Discrete-Time Modulo模块：这个模块用于计算两个输入信号之间的离散余数。

我们可以设置模块的采样时间，并将输入信号连接到模块的输入端口。

模块的输出可以连接到其他模块或者作为输出信号。

这些模块的功能非常强大，可以满足大多数取余数的需求。

但是，它们也有一些限制，例如不能处理复杂的计算操作或矢量运算。

二、使用MATLAB Function模块自定义计算余数Simulink中的MATLAB Function模块允许我们在模型中使用MATLAB代码。

通过使用MATLAB Function模块，我们可以自定义计算余数的算法。

以下是一个简单的示例：2.1 创建一个MATLAB Function模块：在Simulink模型中，点击"Library Browser"工具栏上的"Simulink User-Defined Functions"，然后从列表中选择"MATLAB Function"。

一类三次有理插值样条的逼近性质刘琳;唐月红【摘要】曲线的保形插值是几何外形设计的重要课题.本文构造了一类带控制参数且包含极点的(3,2)k (k = 1,2) 阶有理插值样条.对于给定的单调和保凸数组,通过对样条中参数的适当选取达到保形的目的.对于(3, 2)k (k = 1, 2) 阶插值曲线的形状控制问题进行了研究,推导出了将此插值曲线约束在给定的折线和二次曲线之上、之下或之间的充分条件.最后本文以Peano-Kernel 定理为工具,讨论了该插值的逼近性质.给出的数值例子说明这些方法的有效性.【期刊名称】《工程数学学报》【年(卷),期】2010(027)004【总页数】11页(P704-714)【关键词】有理插值;样条;约束插值;逼近【作者】刘琳;唐月红【作者单位】南京航空航天大学理学院,南京210016;南京航空航天大学理学院,南京210016【正文语种】中文【中图分类】O241.51 引言对于[a,b]上的一个分划的(r,l)k阶有理样条函数全体表示为，见文献[1]。

近年来，三次有理样条(3,1)k,(3,2)k(k=1,2)的研究在理论和应用上已取得了一些结果[2,3]，但包含极点的有理方法很少见。

文献[5]给出带极点的有理插值，但不是样条。

本文研究一类三次有理样条(3,2)k(k=1,2)，即满足下列条件的有理样条函数R(x)其中fi为型值，qi≥0为控制参数，用多项式研究保形插值是比较困难的，如用分段三次多项式构造C1保凸插值条件就十分苛刻，即使对一般的凸数组也需要插入较多的内节点才能满足条件。

样条插值是曲线和曲面设计中的有力工具。

一些作者已经研究了不少类型的样条函数用于曲线和曲面的形状控制。

近些年来，有理样条，特别是有理三次样条以及它们在形状控制中的应用已有较多研究。

但在插值条件固定的情况下，普通的插值样条曲线如三次插值样条，B-样条等，因为插值格式固定而无法控制曲线的形状。

本文基于构造的有理插值函数，研究保单调和保凸有理样条插值方法，并讨论了这种插值曲线控制于两给定曲线的问题以及它的逼近性质。

基于夹角符号序列的凸多边形直径算法
夏舒杰;陆国栋;谭建荣
【期刊名称】《计算机工程与应用》
【年(卷),期】2002(038)022
【摘要】对一个凸多边形直径算法--夹角序列法,进行了较为深入的分析和研究,并在此基础上提出了夹角符号序列算法.算法分别讨论了利用求夹角正切值符号序列和余弦值符号序列来求解凸多边形直径的两种途径,并给出了各自的算法实现,最后对算法进行了验证,实验结果证明夹角符号序列算法效率高、可靠性好.
【总页数】4页(P65-67,105)
【作者】夏舒杰;陆国栋;谭建荣
【作者单位】浙江大学CAD&CG国家重点实验室,杭州,310027;浙江大学
CAD&CG国家重点实验室,杭州,310027;浙江大学CAD&CG国家重点实验室,杭州,310027
【正文语种】中文
【中图分类】TP301.6
【相关文献】
1.基于交点符号法的凸多边形窗口的线裁剪算法 [J], 张剑达;张全伙
2.基于顶点间距离性质的凸多边形直径算法 [J], 蒋联源
3.求凸多边形直径的改进算法 [J], 戴海鹏;唐厚君
4.基于关节间夹角变化序列的动作识别算法研究 [J], 王松;党建武;王阳萍;杜晓刚
5.基于夹角符号序列的凸多边形直径优化算法 [J], 李博;刘润涛;余存光
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