OpenVX嵌入式图像处理（一）硬件平台及软件介绍
图像处理这几年可谓是大红大紫了一番，尤其是
OpenCV的出现让很多之前只有研究者才能使用的算法变成了小白装个库调用个函数就可以解决的问题。但是实时性一
直以来都是一个非常头疼的问题，尤其是在嵌入式平台上进
行图像处理的门槛一直以来都没有降低。今天在这挖个坑，想和大家一起把图像处理搬到嵌入式平台上去，让图像处理
从花拳绣腿的演示实验，到真正真枪实剑。
硬件选择图像处理方面ARM，DSP，FPGA，GPU四者可
谓是各有各的优点。ARM的最大优点是系统封装，一旦ARM加上了系统那程序写起来会避免接触诸多底层的麻烦。在
2014年之前，大多数高端开发板还停留在DSP+ARM的架构上，程序写起来可谓是难上加难。而单纯ARM CPU的嵌入
式平台即便是可以跑较为完整的Linux系统，运算速度和桌
面平台也差一个数量级。2014年英伟达推出了Jetson 系列的带GPU的嵌入式超级计算机在硬件上打破这一难题。入
门级Jetson tk1 以及高配版Jeston tx1 基本上可以完全满足
用户对于嵌入式图像处理的硬件需求。本系列将使用Jetson
tk1作为嵌入式图像处理的硬件平台使用Jeston tk1 全名Nvidia Jeston Tegra K，他拥有Cortex-A15架构的32位四核心CPU,拥有192核心的开普勒GPU, 2GB内存，并有USB
3.0、HDMI 1.4、SATA、千兆以太网（Realtek RTL8111GS）、音频（Realtek ALC5639）、mini PCI-E。总的来说，除了USB
接口数目，其他的都已经绰绰有余，配得上“超级计算机的
名号”。不过关于硬件方面，有几个藏得很深的地方要拿出
来说明一下：
板子一共有四个串口，一个RS232串口和三个TTL电平，
英伟达官方文档中不建议使用UART 2，因为他适用于开发
板的调试功能；
RS232串口存在只能发不能收的问题，目前尚未解决；
介绍单片机中Keil的软件仿真和硬件仿真
一、软件仿真
Keil有很强大的软件仿真功能，通过软件仿真可以发现很多将要出现的问
题，Keil的仿真可以查看很多硬件相关的寄存器，通过观察这些寄存器值的
变化可以知道代码有没有正常运行。这样可以避免频繁下载程序，延长单片
机Flash寿命。
开始仿真之前，先配置一些选项。
1.在工程设置里设置好芯片型号和晶振频率。
2.在“Debug”选项卡中选择“Use Simulator”，表示使用软件仿真；选择
“Run to main()”则表示跳过汇编代码，直接跳转到main函数开始仿真。设置
下面的“Dialog DLL”项为“DARMSTM.DLL”和“TARMSTM.DLL”；parameter
项为“-pSTM32F103C8”，用于设置支持STM32F103C8的软硬件仿真。
3.点击开始仿真，这个时候会多出来一个工具条，就是Debug工具条。
精心整理
精心整理 OpenVX嵌入式图像处理（一）硬件平台及软件介绍
图像处理这几年可谓是大红大紫了一番，尤其是OpenCV的出现让很多之前只有研究者才能使用的算法变成了小白装个库调用个函数就可以解决的问题。但是实时性一直以来都是一个非常头疼的问题，尤其是在嵌入式平台上进行图像处理的门槛一直以来都没有降低。今天在这挖个坑，想和大家一起把图像处理搬到嵌入式平台上去，让图像处理从花拳绣腿的演示实验，到真正真枪实剑。
硬件选择图像处理方面ARM，DSP，FPGA，GPU四者可谓是各有各的优点。ARM的最大优点是系统封装，一旦ARM加上了系统那程序写起来会避免接触诸多底层的麻烦。在2014年之前，大多数高端开发板还停留在DSP+ARM的架构上，程序写起来可谓是难上加难。而单纯ARMCPU的嵌入式平台即便是可以跑较为完整的Linux系统，运算速度和桌面平台也差一个数量级。2014年英伟达推出了Jetson系列的带GPU的嵌入式超级计算机在硬件上打破这一难题。入门级Jetsontk1以及高配版Jestontx1基本上可以完全满足用户对于嵌入式图像处理的硬件需求。本系列将使用Jetsontk1作为嵌入式图像处理的硬件平台使用Jestontk1全名NvidiaJestonTegraK，他拥有Cortex-A15架构的32位四核心CPU,拥有192核心的开普勒GPU,2GB内存，并有USB3.0、HDMI1.4、SATA、千兆以太网（RealtekRTL8111GS）、音频（RealtekALC5639）、miniPCI-E。总的来说，除了USB接口数目，其他的都已经绰绰有余，配得上“超级计算机的名号”。不过关于硬件方面，有几个藏得很深的地方要拿出来说明一下： 精心整理
精心整理 板子一共有四个串口，一个RS232串口和三个TTL电平，英伟达官方文档中不建议使用UART2，因为他适用于开发板的调试功能；
RS232串口存在只能发不能收的问题，目前尚未解决；
目录
内容提要 ……………………………………………………………4
关键词 ……………………………………………………………4
第一部分 调试前的准备 …………………………………………4
一、硬件介绍 ………………………………………………4
二、软件介绍 ………………………………………………6
第二部分 8O2D系统的硬件连接 …………………………………7
一、系统各部件连接的示意图 ……………………………7
二、PROFIBUS总线的连接 …………………………………7
三、PCU与PP72/48和驱动器的连接 ………………………8
四、机床控制面板的接线 …………………………………9
五、计算机与系统的连接 …………………………………10
第三部分 系统的调试 ……………………………………………10
一、系统的初始化 …………………………………………10
二、PLC程序的上传/下载 …………………………………14
三、报警文本的编辑及上传 ………………………………15
四、驱动器的调试 …………………………………………16
五、基本参数的设定 ………………………………………18
六、回机床参考点 …………………………………………19
第四部分 报警分析及故障的排除 ………………………………21
一、消除急停报警 …………………………………………21
二、消除用户报警 …………………………………………22
参考文献 ……………………………………………………………26
附：实训总结 ………………………………………………………27
关注原创:关注数控更多内容竟请登陆我的博客:/han08gshuwei1@126/edit/
内容提要
SINUMERIK 802D是一种具有免维护性能的操作面板控制系统，是西门子公司针对中国市场进行性价比优化的产品，其核心部件—PCU （面板控制单元）将CNC、PLC、人机界面和通讯等功能集成于一体，具有无电池、风扇，免维护等特点。
