第3章 3.1~3.2
- 格式:docx
- 大小:31.42 KB
- 文档页数:10
第三章机器人的机械结构系统3.1概述;3.2机器人机身及臂部结构【内容提要】本课主要学习工业机器人机身及臂部结构。
介绍了机器人的基本结构及特点;机器人的升降回转型、俯仰型、直移型、类人机器人型机身机构;机器人的臂部机构组成、配置及典型机构。
知识要点:✓机械结构系统✓机身结构✓臂部组成✓机身和臂部配置✓臂部结构重点:✓掌握机器人机械结构系统组成✓掌握机器人常用机身结构类型✓掌握机器人的机身和臂部配置形式✓掌握机器人的臂部结构难点:✓机器人的机身结构类型✓机器人的臂部结构关键字:✓机械结构系统、机身、臂部【本课内容相关资料】3.1概述机器人的机械结构系统指机器人机械结构和机械传动系统,也是机器人的支承基础和执行机构。
本章以工业机器人为主要对象介绍机器人机械结构系统的主要组成、特点、结构形式。
传统的工业机器人一般是由机座、腰部(或肩部)、大臂、小臂、腕部和手部以串联方式联接而成的开式链机器人机构,也称为串联式机器人,也就是通常所说的关节型机器人。
其特点是:工作空间大、手腕关节灵活、各关节驱动解耦性好。
并联式机器人是由单开链或复合开式链用并联形式联接于动、静二个平台之间的一类并联机构所组成。
其特点是:刚性好,结构稳定;承载能力大;误差小精度高;电机可置于固定平台。
本章主要讲解关节型机器人(简称机器人)。
串联型机器人与并联型机器人举例如图3-1、图3-2所示。
动平台伸缩杆球面副固定平台图3-1串联型机器人图3-2并联型机器人机器人机械结构系统是机器人的重要部分,所有的计算、分析和编程最终要通过机械结构系统的运动和动作完成特定的任务。
机器人机械结构系统各部分的基本结构、材料的选择将直接影响整体性能。
3.1.1 机械结构系统的基本结构形式机器人机械结构系统主要由手部(末端执行器)、腕部、臂部、机身、行走机构和驱动与传动部件组成。
机器人必须有一个便于安装的基础件机座。
机座往往与机身做成一体,机身与臂部相连,机身支承臂部,臂部又支承腕部和手部。
浙教版七年级下第三章3.1-3.2节练习以及答案解析一、单选题1.如图所示,某同学在弹簧测力计的两侧沿水平方向各施加6牛的拉力,并使其保持静止,此时弹簧测力计的示数为( )A. 0牛B. 3牛C. 6牛D. 12牛2.短跑运动员在某次百米赛跑中测得5秒末的速度为9.0m/s,10秒末到达终点的速度为10.2m/s,则下列说法正确的是()A. 在前5秒内运动员的平均速度为4.5 m/sB. 在后5秒内运动员的平均速度为9.6m/sC. 在本次百米赛跑中运动员的平均速度为10.0 m/sD. 在本次百米赛跑中运动员的平均速度为9.1 m/s3.观察图中的烟和小旗,关于a、b两车相对于房子的运动情况,下列说法正确的是()A. a、b两车一定向左运动B. a、b两车一定向右运动C. a车可能运动,b车向右运动D. a车可能静止,b车向左运动4.以下是我们生活中可见到的几种现象,在这些现象中,物体因受力而改变运动状态的有( )①用力揉橡皮泥,橡皮泥形状发生改变②篮球撞击在篮板上被弹回③用力握小皮球,球变瘪了④一阵风把地面上的灰尘吹得漫天飞舞A. ①②B. ③④C. ②③D. ②④5.为了监督司机是否遵守限速规定,交管部门在公路上安装了固定测速仪.如图所示,汽车向放置在道路中间的测速仪匀速驶来,测速仪向汽车发出两次短促的超声波信号.第一次发出信号到测速仪接收到经汽车反射回来的信号用时0.5s,第二次发出信号到测速仪接收到经汽车反射回来的信号用时0.3s,若发出两次信号的时间间隔是1.1s,超声波的速度是340m/s.则()A. 汽车接收到第一次信号时,距测速仪170 mB. 汽车接收到第二次信号时,距侧速仪102 mC. 汽车的速度是34 m/sD. 汽车的速度是30.9 m/s6.甲、乙两同学沿平直路面步行,它们运动的路程随时间变化的规律如图所示,下面说法中错误的是()A. 8s末甲、乙两同学速度相等B. 第6s乙的速度小于甲的速度C. 0s~8s内,甲、乙两同学运动的路程相等D. 4s~8s内,甲、乙同学都作匀速直线运动7.下列说法正确的是( )A. 在发生力的作用时,一定可以找到此力的施力物体和受力物体B. 力是物体对物体的作用,彼此不直接接触的物体之间没有力的作用C. 没有物体,也可能会有力的作用D. 力作用在物体上,只能使物体从静止变为运动8.用细线将一个金属小球悬挂于匀速上升的电梯中,小球稳定后,剪断悬线,则下列关于小球运动情况的说法中正确的是()①以电梯为参照物,小球立即下落②以电梯为参照物,小球先上升而下落③以地面为参照物,小球立即下落④以地面为参照物,小球先上升后下落A. ①②B. ③④C. ①④D. ②③9.小明和小华在操场上沿直线跑道跑步,他们通过的路程和时间的关系如图所示,则下列说法正确的是()A. 两人都做匀速直线运动B. 前2 s内,小明跑得更快C. 8 s内,小明的速度是5 m/sD. 8 s内,小明跑的路程更长10.汽车由西向东匀速行驶,车上的乘客看到窗外的雨是竖直下落的,那么在地面上的人看来,雨滴的下落方向是()A. 竖直下落B. 斜向东下落C. 斜向西下落D. 斜向南或斜向北下落11.下列的估测中,最接近生活实际的是()A. 一节物理课的时间约为40sB. 成年人正常步行的C. 一根新铅笔的长约为17cmD. 一份中考物理试卷的质量约为100g12.在以“力”为主题的辩论赛中,正方和反方提出了许多观点,小明把他们的观点归纳整理如下表.你认为正确的观点有()①两个物体相接触,就一定有力的作用;②两个物体相接触,但不一定有力的作用;③力的产生至少涉及两个物体;④一个物体也可以产生力的作用;⑤力的维持物体运动状态的原因;⑥力是改变物体运动状态的原因.A. ⑥②④B. ②④⑥C. ②③⑥D. ①③⑤13.小船往返于沿河的甲、乙两地.若河水静止时,往返一次需时间为t1,若河水流动,则往返一次需要时间为t2,则()A. t1=t2B. t1>t2C. t1<t2D. 由船速和水速决定14.甲、乙二人各乘一台升降机,甲看见楼房在匀速上升,乙也在匀速上升。
3.1麦克斯韦的电磁场理论3.2电磁波的发现[学习目标]1.了解麦克斯韦电磁场理论的两大基本论点,能从这两个基本论点出发分析简单问题.2.知道麦克斯韦预言了电磁波的存在及其在物理学发展史上的意义.3.知道赫兹用实验证实了电磁波的存在.4.了解什么叫电磁振荡,了解LC回路中电磁振荡的产生过程及其固有周期(频率).5.了解有效发射电磁波的两个条件,知道电磁波的特点及其与机械波的异同.1.法拉第创造性地用“力线”和“场”的概念来描述电荷之间、磁体之间以及电与磁之间的相互作用.2.电磁场理论的两大支柱:(1)变化的磁场产生电场;(2)变化的电场产生磁场.3.赫兹用实验证明了麦克斯韦电磁场理论的正确性.4.电磁振荡(1)振荡电流:大小和方向都做周期性变化的电流.(2)振荡电路:能够产生振荡电流的电路.图1就是一种基本的振荡电路,称为LC振荡电路.图1(3)电磁振荡:在振荡电路中,电路中的电流、电容器极板上的电荷、电容器中的电场强度和线圈中的磁感应强度都要发生周期性的变化,这种现象叫做电磁振荡.5.电磁波的特点(1)电磁波是横波;(2)电磁波在真空中的传播速度等于光在真空中的传播速度c,约为3.0×108 m/s;(3)电磁波具有波的一般特征,波长λ、频率f、周期T和波速v之间的关系为v=λT=λf;(4)电磁波也具有能量.一、电磁场理论的两大支柱[导学探究]1.如图2所示,当磁棒相对一闭合线圈运动时,线圈中的电荷做定向移动,是因为受到什么力的作用?若把闭合线圈换成一个内壁光滑的绝缘环形管,管内有直径略小于环内径的带正电的小球,则磁棒运动过程中会有什么现象?小球受到的是什么力?图2答案电荷受到电场力作用做定向移动.当磁棒运动时,带电小球会做定向滚动,小球受到的仍然是电场力.2.以上现象说明什么问题?答案空间磁场变化,就会产生电场,与有没有闭合线圈无关.3.在如图3所示的含有电容器的交流电路中,电路闭合时,电路中有交变电流,导线周围存在磁场.那么在这个闭合电路的电容器中有电流吗?电容器两极板间存在磁场吗?图3答案电容器中无电流,两极板间存在磁场.[知识深化]1.电磁场理论的两大支柱(1)变化的磁场产生电场;(2)变化的电场产生磁场.2.对麦克斯韦电磁场理论的理解例1(多选)根据麦克斯韦电磁场理论,下列说法正确的是()A.在电场的周围空间,一定存在着和它联系着的磁场B.在变化的电场周围空间,一定存在着和它联系着的磁场C.恒定电流在其周围不存在磁场D.恒定电流周围存在着稳定的磁场答案BD解析电场按其是否随时间变化分为稳定电场(静电场)和变化电场(如运动电荷形成的电场),稳定电场不产生磁场,只有变化的电场周围空间才存在对应的磁场,故B对,A错;恒定电流周围存在稳定磁场,磁场的方向可由安培定则判断,D对,C错.二、电磁振荡[导学探究]把自感线圈、可变电容器、示波器、电源和单刀双掷开关按图4连成电路.先把开关置于电源一边,为电容器充电,稍后再把开关置于线圈一边,使电容器通过线圈放电.图41.在示波器显示屏上看到的是电流的图像还是线圈两端电压的图像?是什么形状的图像?答案示波器呈现的是线圈两端电压的图像.图像呈周期性变化,类似家庭电路所用的交流电.2.调节电容器电容的大小,图像如何变化?答案电容变小时,图像周期变小;电容变大时,图像周期变大.[知识深化]1.电磁振荡的过程如图5所示,图6是电路中的振荡电流、电容器极板带电荷量随时间的变化图像.图5图62.各物理量的变化情况周期T=2πLC,频率f=12πLC.其中周期T、频率f、自感系数L、电容C的单位分别是秒(s)、赫兹(Hz)、亨(H)、法(F).[延伸思考]为什么放电完毕时,电流反而最大?答案开始放电时,由于线圈的自感作用,放电电流不能瞬间达到最大值,而是逐渐增大,随着线圈的阻碍作用减弱,放电电流增加变快,当放电完毕时,电流达到最大值.例2如图7所示为LC振荡电路中电容器的极板带电荷量随时间变化曲线,下列判断中正确的是()图7①在b和d时刻,电路中电流最大②在a→b时间内,电场能转变为磁场能③a和c时刻,磁场能为零④在O→a和c→d时间内,电容器被充电A.只有①和③B.只有②和④C.只有④D.只有①②和③答案 D解析a和c时刻是充电结束时刻,此时刻电场能最大,磁场能最小为零,③正确;b和d 时刻是放电结束时刻,此时刻电路中电流最大,①正确;a→b是放电过程,电场能转化为磁场能,②正确;O→a是充电过程,而c→d是放电过程,④错误.三、电磁波的发射[导学探究]如今在我们周围空间充满了各种频率不同、传递信息各异的电磁波,你知道这些电磁波是如何发射出去的吗?答案由巨大的开放电路发射出去的.[知识深化]1.有效地向外发射电磁波时,振荡电路必须具有的两个特点:(1)利用开放电路发射电磁波.(2)提高振荡频率.2.实际应用的开放电路(如图8),线圈的一端用导线与大地相连,这条导线叫地线;线圈的另一端与高高地架在空中的天线相连.图8例3要提高LC振荡电路辐射电磁波的本领,应该采取的措施是()A.增加辐射波的波长B.使振荡电容的正对面积足够小C.尽可能使电场和磁场分散开D.增加回路中的电容和电感答案 B解析理论证明,电磁波发射本领(功率)与f成正比,电磁场应尽可能扩散到周围空间,形成开放电路.而f=12πLC,C=εS4πkd,要使f增大,应减小L或C,只有B符合题意.四、电磁波及其与机械波的比较[导学探究]电磁波是电磁现象,机械波是力学现象,两者都具有波的特性,但它们具有本质的不同,你能举例说明吗?答案例如机械波的传播依赖于介质的存在,但电磁波的传播则不需要介质.[知识深化]电磁波与机械波的比较例4(多选)以下关于机械波与电磁波的说法中,正确的是()A.机械波和电磁波,本质上是一致的B.机械波的波速只与介质有关,而电磁波在介质中的波速不仅与介质有关,而且与电磁波的频率有关C.机械波可能是纵波,而电磁波必定是横波D.它们都能发生反射、折射、干涉和衍射现象答案BCD解析机械波由振动产生;电磁波由周期性变化的电场(或磁场)产生,机械波是能量波,传播需要介质,速度由介质决定,电磁波是物质波,波速由介质和自身的频率共同决定;机械波有横波,也有纵波,而电磁波一定是横波,它们都能发生反射、折射、干涉和衍射等现象,故选项B、C、D正确.1.下列说法中正确的是()A.任何变化的磁场都要在周围空间产生变化的电场,振荡磁场在周围空间产生同频率的振荡电场B.任何电场都要在周围空间产生磁场,振荡电场在周围空间产生同频率的振荡磁场C.任何变化的电场都要在周围空间产生磁场,振荡电场在周围空间产生同频率的振荡磁场D.电场和磁场总是相互联系着,形成一个不可分割的统一体,即电磁场答案 C解析根据麦克斯韦电磁场理论,如果电场(磁场)的变化是均匀的,产生的磁场(电场)是恒定的;如果电场(磁场)的变化是不均匀的,产生的磁场(电场)是变化的;振荡电场(磁场)在周围空间产生同频率的振荡磁场(电场);周期性变化的电场和周期性变化的磁场总是相互联系着,形成一个不可分割的统一体,即电磁场.故选C.2.(多选)关于电磁波的特点,下列说法正确的是()A.电磁波中的电场和磁场互相垂直,电磁波沿与二者垂直的方向传播B.电磁波是横波C.电磁波的传播不需要介质,是电场和磁场之间的相互感应D.电磁波不具有干涉和衍射现象答案ABC解析电磁波是横波,其E、B、v三者互相垂直.电磁波也是一种波,它具有波的特性,因此A、B、C正确,D错.3.(多选)如图9所示,L为一电阻可忽略的线圈,D为一灯泡,C为电容器,开关S处于闭合状态,灯泡D正常发光,现突然断开S,并开始计时,能正确反映电容器a极板上电荷量q及LC回路中电流i(规定顺时针方向为正)随时间变化的图像是(图中q为正值表示a极板带正电)()图9答案BC解析S断开前,电容器C短路,线圈中电流从上到下,电容器不带电;S断开时,线圈L 中产生自感电动势,阻碍电流减小,给电容器C充电,此时LC回路中电流i沿顺时针方向(正向)最大;给电容器充电过程,电容器带电荷量最大时(a板带负电),线圈L中电流减为零.此后,LC回路发生电磁振荡形成交变电流.综上所述,选项B、C正确.选择题1.(多选)下列关于电磁场理论的叙述正确的是()A.变化的磁场周围一定存在着电场,与是否有闭合电路无关B.周期性变化的磁场产生同频率变化的电场C.电场和磁场相互关联,形成一个统一的场,即电磁场D.电场周围一定存在磁场,磁场周围一定存在电场答案AB解析变化的磁场周围产生电场,当电场中有闭合回路时,回路中有电流;若无闭合回路时,电场仍然存在,A对.若要形成电磁场必须有周期性变化的电场和磁场,B对,C、D错.2.某电路中电场强度随时间变化的关系图像如图所示,能发射电磁波的是()答案 D解析由麦克斯韦电磁场理论知,当空间出现恒定的电场时(如A图),由于它不激发磁场,故无电磁波产生;当出现均匀变化的电场时(如B图、C图),会激发出磁场,但磁场恒定,不会在较远处激发出电场,故也不会产生电磁波;只有周期性变化的电场(如D图),才会激发出周期性变化的磁场,它又激发出周期性变化的电场……如此交替的产生磁场和电场,便会形成电磁波,故D正确.3.关于电磁波,下列叙述中正确的是()A.电磁波在真空中的传播速度远小于真空中的光速B.电磁波可以发生衍射现象C.只要空间中某个区域有变化的电场或变化的磁场,就能产生电磁波D.电磁波和机械波一样依赖于介质传播答案 B解析电磁波在真空中的传播速度等于真空中的光速,故A错误;电磁波属于波的一种,能够发生衍射现象等波特有的现象,故B正确;只有交变的电场和磁场才能产生电磁波,故C 错误;电磁波能在真空中传播,而机械波依赖于介质传播,故D错误.4.电磁波在传播时,不变的物理量是()A.振幅B.频率C.波速D.波长答案 B解析离波源越远,振幅越小.电磁波在不同介质中的波速不一样,波长也不一样.5.关于电磁波的传播速度,以下说法正确的是()A.电磁波的频率越高,传播速度越大B.电磁波的波长越长,传播速度越大C.电磁波的能量越大,传播速度越大D.所有的电磁波在真空中的传播速度都相等答案 D解析以光为例,无论是哪种频率的光在真空中的传播速度都相等,D正确.当光进入介质时,传播速度发生变化,不同频率的光其传播速度不同,故电磁波在介质中的传播速度与介质和频率有关.A、B、C错误.6.下列关于电磁波的说法正确的是()A.电磁波必须依赖介质传播B.电磁波可以发生衍射现象C.电磁波不会发生偏振现象D.电磁波无法携带信息传播答案 B解析电磁波具有波的共性,可以发生衍射现象,故B正确;电磁波是横波,能发生偏振现象,故C错;电磁波能携带信息传播,且传播不依赖介质,在真空中也可以传播,故A、D 错.7.关于LC振荡电路中的振荡电流,下列说法中正确的是()A.振荡电流最大时,电容器两极板间的电场强度最大B.振荡电流为零时,线圈中自感电动势为零C.振荡电流增大的过程中,线圈中的磁场能转化为电场能D.振荡电流减小的过程中,线圈中的磁场能转化为电场能答案 D解析振荡电流最大时为电容器放电结束瞬间,电场强度为零,A选项错误;振荡电流为零时,其要改变方向,这时电流变化最快,电流变化率最大,线圈中的自感电动势最大,B选项错误;振荡电流增大时,线圈中的电场能转化为磁场能,C选项错误;振荡电流减小时,线圈中的磁场能转化为电场能,D选项正确.8.(多选)在LC振荡电路中,若某个时刻电容器极板上的电荷量正在增加,则()A.电路中的电流正在增大B.电路中的电场能正在增加C.电路中的电流正在减小D.电路中的电场能正在向磁场能转化答案BC解析电荷量增加,电容器充电,电场能增加,磁场能减少,电流减小.9.关于在LC振荡电路的一个周期的时间内,下列说法中正确的是()①磁场方向改变一次;②电容器充、放电各一次;③电场方向改变两次;④电场能向磁场能转化完成两次A.①②B.②③④C.③④D.①③④答案 C解析在一个振荡周期内,电场、磁场方向改变两次,电场能、磁场能转化两次;电容器充、放电各两次.故选项C 正确.10.(多选)如图1甲中通过P 点电流的(向右为正)变化规律如图乙所示,则( )图1A .0.5~1 s 内,电容器C 正在充电B .0.5~1 s 内,电容器C 上极板带正电 C .1~1.5 s 内,Q 点电势比P 点电势高D .1~1.5 s 内磁场能转化为电场能 答案 AC解析 0.5~1 s 内,电流逐渐减小,是充电过程,电容器上极板带负电,故选项A 正确,B 错误;1~1.5 s 内,电流逐渐增大,是放电过程,电场能转化为磁场能,故选项D 错误;且电流沿逆时针方向流动,Q 点电势比P 点的电势高,故选项C 正确.11.为了增大无线电台向空间辐射无线电波的能力,对LC 振荡电路结构可采取下列的哪些措施( )A .增大电容器极板的正对面积B .增大电容器极板的间距C .增大自感线圈的匝数D .提高供电电压 答案 B解析 要增大无线电台向空间辐射电磁波的能力,必须提高其振荡频率,由f =12πLC 知,可减小L 和C 以提高f ,要减小L 可采取减少线圈匝数,向外抽出铁芯的办法,要减小C 可采取增大极板间距,减小正对面积,减小介电常数的办法,故B 正确,A 、C 、D 错误. 12.(多选)应用麦克斯韦的电磁场理论判断表示电场产生磁场(或磁场产生电场)的关系图像中(每个选项的上图表示的是变化的场,下图表示的是由变化的场产生的另外的场)正确的是( ) 答案 BC解析 A 项中的上图磁场是稳定的,由麦克斯韦的电磁场理论可知周围空间不会产生电场,A 项中的下图是错误的.B 项中的上图是均匀变化的电场,应该产生稳定的磁场,下图的磁场是稳定的,所以B 项正确.C 项中的上图是振荡的磁场,它能产生同频率的振荡电场,且相位相差π2,C 项是正确的.D 项的上图是振荡的电场,在其周围空间产生振荡的磁场,但是下图中的图像与上图相比较,相位相差π,故D 项不正确,所以只有B 、C 正确.13.(多选)LC振荡电路中,某时刻的磁场方向如图2所示,则()图2A.若磁场正在减弱,则电容器正在充电,电流由b向aB.若磁场正在减弱,则电场能正在增大,电容器上极板带负电C.若磁场正在增强,则电场能正在减小,电容器上极板带正电D.若磁场正在增强,则电容器正在充电,电流方向由a向b答案ABC解析若磁场正在减弱,则电流在减小,是充电过程,根据安培定则可确定电流由b流向a,电场能增大,上极板带负电,故选项A、B正确;若磁场正在增强,则电流在增大,是放电过程,电场能正在减小,根据安培定则,可判断电流由b流向a,上极板带正电,故选项C 正确,D错误.14.为了体现高考的公平、公正,高考时很多地方在考场使用手机信号屏蔽器,该屏蔽器在工作过程中以一定的速度由低端频率向高端频率扫描.该扫描速度可以在手机接收报文信号时形成乱码干扰,手机不能检测从基站发出的正常数据,使手机不能与基站建立连接,达到屏蔽手机信号的目的,手机表现为搜索网络、无信号、无服务系统等现象.由以上信息可知() A.由于手机信号屏蔽器的作用,考场内没有电磁波了B.电磁波必须在介质中才能传播C.手机信号屏蔽器工作时基站发出的电磁波不能传播到考场内D.手机信号屏蔽器是通过发射电磁波干扰手机工作来达到目的的答案 D解析电磁波在空间的存在,不会因手机信号屏蔽器而消失,故A错.电磁波可以在真空中传播,B错.由题意知手机信号屏蔽器工作过程中以一定的速度由低端频率向高端频率扫描,干扰由基站发出的电磁波信号,使手机不能正常工作,故C错误,D正确.。