运动系统与感觉系统共65页
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《工业机器人技术基础及其应用》(戴凤智,乔栋主编)的每章思考与练习题及其参考答案第1章工业机器人概述1.机器人系统由哪四部分组成?答:(教材第2页)机器人系统由以下四部分组成:机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。
2.工业机器人有哪些基本特点?答:(教材第3页)工业机器人主要有以下三个基本特点:可编程、拟人化、通用性。
3.工业机器人的传感部分有哪些子系统组成?答:(教材第12页)机器人的传感部分相当于人类的五官,机器人可以通过传感部分来感觉自身和外部环境状况,帮助机器人工作更加精确。
工业机器人的传感部分主要分为两个子系统:感受(传感)系统、机器人与环境交互系统。
4.工业机器人的机械部分有哪些子系统组成?答:(教材第11页)机械部分是机器人的硬件组成,也称为机器人的本体。
工业机器人的机械部分主要分为两个子系统:驱动系统、机械结构系统。
5.工业机器人的控制部分有哪些子系统组成?答:(教材第11页)控制部分相当于机器人的大脑,可以直接或者通过人工对机器人的动作进行控制。
工业机器人的控制部分分为两个子系统:人机交互系统、控制系统。
6.工业机器人一般有哪些主要技术指标?答:(教材第12页)工业机器人的技术指标是机器人生产厂商在产品供货时所提供的技术数据,反映了机器人的适用范围和工作性能,是选择机器人时必须考虑的问题。
工业机器人的主要技术指标一般包括:自由度、工作精度、工作范围、额定负载、最大工作速度等。
7.工业机器人是如何进行分类的?答:(教材第14页)工业机器人的分类方法有很多,本书主要介绍了以下三种分类方法。
(1)按机械结构可以分为串联机器人和并联机器人。
(2)按机器人的机构特性可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节坐标机器人。
(3)按程序输入方式可以分为编程输入型机器人、示教输入型机器人。
第2章工业机器人的机械结构系统和驱动系统1.工业机器人的机械系统有哪三部分组成?答:(教材第22页)工业机器人的机械系统由手部、手臂、基座三部分组成。
《工业机器人技术基础及其应用》(戴凤智,乔栋主编)的每章思考与练习题及其参考答案第1章工业机器人概述1.机器人系统由哪四部分组成?答:(教材第2页)机器人系统由以下四部分组成:机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。
2.工业机器人有哪些基本特点?答:(教材第3页)工业机器人主要有以下三个基本特点:可编程、拟人化、通用性。
3.工业机器人的传感部分有哪些子系统组成?答:(教材第12页)机器人的传感部分相当于人类的五官,机器人可以通过传感部分来感觉自身和外部环境状况,帮助机器人工作更加精确。
工业机器人的传感部分主要分为两个子系统:感受(传感)系统、机器人与环境交互系统。
4.工业机器人的机械部分有哪些子系统组成?答:(教材第11页)机械部分是机器人的硬件组成,也称为机器人的本体。
工业机器人的机械部分主要分为两个子系统:驱动系统、机械结构系统。
5.工业机器人的控制部分有哪些子系统组成?答:(教材第11页)控制部分相当于机器人的大脑,可以直接或者通过人工对机器人的动作进行控制。
工业机器人的控制部分分为两个子系统:人机交互系统、控制系统。
6.工业机器人一般有哪些主要技术指标?答:(教材第12页)工业机器人的技术指标是机器人生产厂商在产品供货时所提供的技术数据,反映了机器人的适用范围和工作性能,是选择机器人时必须考虑的问题。
工业机器人的主要技术指标一般包括:自由度、工作精度、工作范围、额定负载、最大工作速度等。
7.工业机器人是如何进行分类的?答:(教材第14页)工业机器人的分类方法有很多,本书主要介绍了以下三种分类方法。
(1)按机械结构可以分为串联机器人和并联机器人。
(2)按机器人的机构特性可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节坐标机器人。
(3)按程序输入方式可以分为编程输入型机器人、示教输入型机器人。
第2章工业机器人的机械结构系统和驱动系统1.工业机器人的机械系统有哪三部分组成?答:(教材第22页)工业机器人的机械系统由手部、手臂、基座三部分组成。
一、细胞是构成生物体的结构和功能的基本单位。
植物细胞与动物细胞都有细胞膜、细胞质、细胞核,但动物细胞没有细胞壁。
二、人体内较大的腔有:头部的颅腔和躯干部的体腔。
体腔又由膈分隔成胸腔和腹腔,腹腔的最下部又叫盆腔。
颅腔和体腔都是由皮肤、肌肉和骨骼共同围成的。
三、组织是由一些形态和功能相似的细胞以及细胞间质构成的。
上皮组织细胞排列紧密,细胞间质少;多分布在体表和各种管腔壁的内表面等处;有保护作用。
构成腺体(如汗腺、甲状腺)的上皮细胞,有分泌作用。
结缔组织包括疏松结缔组织和致密结缔组织、骨组织和血液等,其特点是:细胞间隙大,细胞间质较多;分布广泛;有连结、保护、支持、营养等作用。
肌肉组织由肌细胞构成,可分为骨骼肌、平滑肌和心肌。
骨骼肌多附着在骨骼上,平滑肌分布在胃、肠等器官的管壁里;心肌分布在心脏的壁里;都有收缩、舒张的作用。
神经组织主要由神经细胞构成;分布在神经系统里;神经细胞受刺激后能产生兴奋和传导兴奋。
四、由不同的组织按照一定的次序联合起来,形成具有一定功能的结构,叫做器官。
例如,心脏,它的内、外表面覆盖着上皮组织,里面主要由心肌构成,结缔组织和神经分布在其中。
这种结构特点是与心脏具有促使血液循环的功能相适应的。
五、系统由能够共同完成一种或几种生理功能的多个器官构成。
人体的八大系统:运动系统、循环系统、消化系统、呼吸系统、泌尿系统、神经系统、内分泌系统、生殖系统。
六、人体之所以成为一个统一的整体,是由于神经系统和体液的调节作用,特别是神经系统的调节作用。
体液是人体里细胞内和细胞外的液体。
七、表皮分为角质层和生发层。
生发层有较强的分裂增生能力。
真皮内有丰富的血管和感觉神经末梢。
皮肤的附属物有毛发、皮脂腺、汗腺、指(趾甲)等。
八、皮肤的功能:保护、分泌和排泄、调节体温、感受外界刺激和再生能力。
常受日光照射的人皮肤较黑是由于生发层中黑色素细胞增多的缘故。
皮肤损伤后,是由于生发层细胞分裂增生的新的细胞来修复。