自动机械手组装课件

3 工业机器人的价格
Price of Industrial Robots
4 机器手的价格
Price of Robot Hands
Part 01
工业机器人的功能与应用
Function and Application of Industrial Robot
工业机器人？ PK
机器手？
工业机器人？
有独立的机械机构和控制系统， 能自主的 、运动复杂、工作自由度多、操作程序可变， 可任意定位的自动化操作机（系统）。
Test 箱包拉链的寿命试验，每天只是 完成拉链的拉合动作，选谁好？
BIG IDEA
工业机器人PK机械手——第1章
THANKS!
讲师
XXX
Part 03
工业机器人的价格
Price of Industrial Robots
工业机器人
我在用灵魂为你工作，所以我有点贵。 价格参考【20，000~700,000】
Part 04
机器手的价格
Price要简单、重复任务的执行者，我是您不二的选择。 价格参考【10，000~500,000】 通常比同规格机器人便宜一半以上。
Part 02
机器手的功能与应用
Function and Application of Robot Hand
模拟人手和臂动作的机电系统， 根据机电耦合原理，按主从原则进行工作， 只是人手和臂的延长物，没有自主能力，附属于主机设备， 动作简单、操作程序固定的重复操作， 定位点不变的操作装置。
机器手？
工业机器人PK机械手——第1章
工业自动化装备
你选对了 还是选贵了？
讲师
XXX
目 录
CONTENTS
1 工业机器人的功能与应用

三、机器手臂的组成
手臂由以下几部分组成： （1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱
动手臂运动的部件。 （2）导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于
工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。 （3）手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的
零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。 此外，根据机械来自运动和工作的要求，如管路、冷却
多轴机械手臂研发方面，多轴式机械手臂广泛应用于汽车製造 商、汽车零组件与电子相关产业。机械手臂可以提昇产品技术 与品质，而这些初期工作大多可以藉由机械手臂来完成。
近年来，各先进国家为了提昇台机器人的技术水准，都会推广 机器人产业与创立相关联盟，并且特别针对工业以外的领域进 行推广，例如：医疗、服务、生活方面…等。
机械手臂教材
目录
一、演进与发展 二、种类与原理
三、组成 四、应用于发展
一.演进与发展
1921年捷克科幻作家卡雷尔·恰佩克的《罗素姆的万 能机器人》最早出现机器人。 1956年第一台专门应用于产业生产使用的机械手臂 则是由具有「机械手臂之父」之称的约瑟夫·恩格伯 格（Joseph F. Engelberger）所发明的。利用乔治·迪 沃尔（George Devol）所授权的专利技术，研发出第 一台工业用机械手臂，名为「Unimate」。
装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装 在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和 动作精度都直接影响机械手的工作性能。
四、应用与发展
机械手臂在产业自动化的应用已经相当广泛，主要是使用于人 工无法进行或者会耗费较多时间来做的工作，机械手臂在精度 与耐用性上可以减少许人为的不可预知问题。
乔治·迪沃尔
1963年日本不二輸送机工业株式会社制造出专门 使用在栈板装载（Palletizing）的机械手臂，研发出 针对栈板专用的搬运工具。 1973年德国库卡机器人集团（KUKA Robot Group） 就研发出第一台采用机电驱动的6轴机械手臂。

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目前机械手的发展趋势
? 仿人手方向发展 ? 具备更好的灵活性 ? 具有更好的可控性 ? 与人体神经系统相连
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机械手与人体神经系统相连
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液压机械手
简单液压机械手
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液压机械手驱动原理
液压驱动的抓手
液压机械手一般结构
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电动机械手
多轴电动机械手
电动机械手常用马达
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人造肌肉驱动机械手
? 人造肌肉可以模仿肌肉收缩产生力量。例如将 石蜡嵌入经过编织形成一种特殊结构的碳纳米 管纤维中，通过直接加热、电加热，石蜡就会 发生体积膨胀，使整个“肌肉”膨胀。由于碳 纳米管纤维特殊的结构，“肌肉”的长度会同 时发生收缩，就产生了力量。
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机械手的发展起源
机械手首先是从美国开始研制的， 1958年美国 联合控制公司研制出第一台机械手，它的结构 是；机体上安装一个回转臂，顶部装有电磁块 的工件抓放机构，控制系统是示教形的。随着 计算机和自动控制技术的迅速发展 ,农业机械 将进入高度自动化和智能化时期，机械手机器 人的应用可以提高劳动生产率和产品质量 ,改 善劳动条件 ,解决劳动力不足等问题。
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机械手大多用于工业
焊接机械手
注塑机械手
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医用机械手
机械手缝合伤口
医用假肢机械手
ห้องสมุดไป่ตู้
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科学考察机械手
中国“蛟龙号”深潜器 械手 的机械手
美国空间站维修机
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机械手的分类
? 按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、 机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手 和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分 为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统并与设定的位置进行比较然后通过控制系统进行调整从而使执行机构以一定的精度达程序控制的条件下采用液压传动方式来实现执行机构的相应部位发生规定要求的有顺序有运动轨迹有一定速度和时间的动作
机械手
机械3班
杨鹏程
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机械手的发展前景
• 机械手未来发展到什么程度?随着国际和国内工业的发展，机械手在企业生产 中的重要程度不可或缺，国家也把机械手当做重点产业来培育和扶持发展。 随着未来机械化，智能化程度越来越高。机械手也会得到更高的发展。那么， 机械手未来发展到什么程度?前景将会如何?下面我们详细的介绍下。 机械手在锻造、铸造、打磨、上下料、印刷电子装配和电机电焊等领域 都需要有机器人到数字化车间。还有一些特殊的领域，例如不适合工人操作 的爆破行业等危险品生产领域。还有人议论到，国家新的规范里要求从6月1 日开始，所有的药品运送行业都必须采用自动化的设备。自动化的存储和分 拣，这个是贴合国家的要求。 • •
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在这些人的话语里，一个无比庞大的市场越来越清晰地展现了出来。而 现在，无论从场地还是其他各个方面都已经完全满足不了他们的生产需求， 现在他们要做的，就是加紧扩张的步伐。 面对国内机器人市场的火爆，ABB等国外机器人企业也开始纷纷入驻国 内，国内大大小小的机器人企业、产业园区也开始像雨后春笋般的出现。伴 随着机器人产业的快速发展，未来几年，将有大量产业工人被替换下来。
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谢谢大家
机械手的系统工作原 理及组成介绍
机械手的工作原理：机械手主要由 执行机构、驱动系统、控制系统以 及位置检测装置等所组成。在PLC程 序控制的条件下，采用液压传动方 式，来实现执行机构的相应部位发 生规定要求的，有顺序，有运动轨 迹，有一定速度和时间的动作。同 时按其控制系统的信息对执行机构 发出指令，必要时可对机械手的动 作进行监视，当动作有错误或发生 故障时即发出报警信号。位置检测 装置随时将执行机构的实际位置反 馈给控制系统，并与设定的位置进 行比较，然后通过控制系统进行调 整，从而使执行机构以一定的精度 达到设定位置.

编程语言
EPSON机械手支持多种编程语 言，如ST、MOV、PTP等，可
根据实际需求选择。
常用指令
在编程过程中，常用的指令有 SET（设置）、MOV（移动） 、PTP（点对点）、CIRC（圆
弧插补）等。
变量与函数
编程过程中需要使用到变量和 函数来对机械手进行更精确的 控制，如POS（获取位置）、
SPEED（设置速度）等。
04
机械手操作和维护保养
机械手操作规程
01
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03
机械手操作前检查
在操作机械手前，需对机 械手进行全面检查，包括 电源、气源、机械部分等 。
操作步骤
在操作机械手时，需按照 规定的步骤进行，包括启 动、停止、急停等操作。
安全注意事项
在操作机械手时，需注意 安全，避免操作过程中出 现人员伤害或设备损坏等 情况。
重复定位精度可以达到微米级，能够满足各 种高精度生产线和自动化应用的需求。
产品应用范围
Epson机械手广泛应用于电子、半导体、汽车制造、塑料、食品包装、制药等领 域。
这些机器人可以用于各种高精度生产线、自动化生产线、包装生产线、物料搬运 等场景，提高生产效率、降低劳动强度、提升产品质量。
Epson机械手还可以用于各种危险环境和精密作业，如高温、高压、高污染、放 射性等环境，以及需要高精度定位和稳定控制的作业场景。
机械手的维护和保养
定期保养
定期对机械手进行保养， 包括润滑机械部分、检查 紧固件等。
维护内容
每次保养时，需对机械手 进行检查，包括电源、气 源、机械部分等。
保养周期
保养周期可根据实际情况 确定，一般可设定为1个 月或2个月一次。
05
epson机械手培训课程设计

系统检测
使用EPSON机械手自诊断程序，检测机械手故 障点
故障维修
3
根据故障现象，进行相应的故障排查与维修
EPSON机械手的常见问题及解决方案
问题1
问题2
问题3
问题4
问题5
机械手运行轨迹不准确 。解决方案：调整机械 手的轨迹精度和位置精 度。
机械手抓取物品不稳定 。解决方案：调整机械 手的抓取策略和气压参 数。
物流包裹上的标签信息，实现了快速、准确的分拣。
02
快速抓取
EPSON机械手具有快速抓取和释放物品的能力，可以在短时间内处理
大量的物流包裹，提高了物流分拣的效率。
03
智能路径规划
EPSON机械手具备智能路径规划能力，可以根据物流包裹的类型和目
的地信息，自动规划最优的分拣路径，缩短了分拣时间。
EPSON机械手在物体搬运中的应用
精确搬运
EPSON机械手能够精确控制搬运的位置和姿态，确保搬运过程中物体的稳定性和准确性 。
长距离搬运
EPSON机械手可以完成长距离的搬运任务，提高了搬运的效率和质量。
恶劣环境适应性强
EPSON机械手具有较强的恶劣环境适应能力，可以在高温、低温、强噪音等恶劣环境下 正常工作，确保搬运任务的顺利进行。
为防止机械手对操作员造成伤害，须在机械手运 动轴上安装安全防护装置，如光栅、护栏等。
机械手控制柜应设置安全警示标识，标识上应明 确机械手的最大承载重量、操作注意事项等信息 。
为防止机械手在运行过程中出现故障或异常，须 在机械手控制柜上设置急停按钮，以便在紧急情 况下停止机械手运动。
在机械手附近设置安全警示标识，提醒操作员注 意安全事项，如“请勿靠近”、“注意高温”等 。