CANoe入门基础Stepbystep系列

canoe的使用流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。

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CANoe基础功能及操作介绍黎先辉20200610目录1.概要 (3)2.工程建立 (3)2.1.CANoe功能概述 (3)3.工程配置 (4)3.1.硬件连接 (4)3.2.通道配置 (5)3.2.1.通道数量配置 (5)3.2.2.通道匹配 (6)3.3.加载DBC文件 (7)4.报文监测及分析 (8)4.1.数据来源设置 (8)4.2.CAN Statistics窗口 (9)4.3.Trace窗口 (9)4.4.Graphics窗口 (10)4.4.1.添加信号 (11)4.4.2.常用工具 (11)4.4.3.信号配置 (12)4.5.Logging窗口 (14)4.5.1.分包存储配置 (14)4.5.2.长报文回放 (15)1.概要CANoe是Vector公司的针对汽车电子行业开发的专用工具，主要用于总线开发及测试、ECU开发及测试、报文分析及诊断等方面，贯穿从需求分析到系统实现的完整开发过程。

CANoe丰富的功能和配置选项被OEM和供应商的网络设计工程师、开发工程师和测试工程师所广泛使用。

2.工程建立首次打开软件需要建立一个CANoe工程，File→New→Default，弹出图2.1模板选择窗口，工程模版库中有很多模板，可根据自己的需求选择最相近的一个模板，也可以把自己习惯使用的模块保存为自定义模板，下图中的CanOffLine_Li模板就是我新建的，还可以在右下角添加描述，后续新建工程时可以直接选用。

CANoe的工程文件包含两个文件，建议单独建立文件夹，针对需要多次打开使用的工程，建议另存工程，可以避免重复配置或数据回放。

图2.1CANoe工程模板选择窗口2.1.CANoe功能概述CANoe功能很比较多，汽车电子常用到的功能基本都有，包括CAN报文分析、虚拟节点、测试、诊断等功能，详见图2.2。

（1）CAN报文分析包括离线报文分析和在线报文分析；（2）虚拟节点可模拟部线节点周期性发送报文，可用于实车调试、台架调试或负载测试；（3）CANoe有较强大的测试功能，可以支持各类ECU测试；（4）支持UDS协议，通过导入.cdd文件，实现对ECU进行诊断或刷写。

canoe使用教程目录•引言•CANoe软件概述•CAN网络基础知识•使用CANoe进行CAN网络仿真•使用CANoe进行CAN网络监控与分析•使用CANoe进行CAN网络测试与验证•总结与展望01引言目的和背景01介绍canoe软件的基本功能和特点，帮助用户更好地了解和使用该软件。

02提供详细的canoe软件使用教程，指导用户完成各种操作和任务。

03分享canoe软件的使用经验和技巧，提高用户的工作效率和准确性。

0102030405canoe 软件的基本概念和术语解释。

canoe 软件的安装和配置方法。

canoe 软件的高级功能和使用技巧。

canoe 软件的基本操作和功能介绍。

canoe 软件在实际应用中的案例分析和解决方案。

教程范围02CANoe软件概述1234强大的CAN 网络仿真功能实时数据分析与监控灵活的报文编辑与发送丰富的诊断与测试功能软件功能和特点支持多通道CAN 网络仿真，可模拟复杂的CAN 通信场景。

提供直观的报文编辑界面，支持多种CAN 报文格式，并可定时或触发发送。

可对CAN 网络数据进行实时采集、解析和显示，支持多种数据格式和图表展示。

集成多种CAN 诊断协议，支持ECU 诊断、故障注入等测试功能。

01020304主界面报文编辑窗口图形化显示窗口诊断与测试窗口软件界面介绍包括菜单栏、工具栏、项目浏览器、报文显示窗口等部分，提供全面的软件操作和信息展示功能。

用于创建和编辑CAN 报文，支持多种报文格式和属性设置。

提供诊断协议配置、故障注入等测试功能操作界面。

以图形化方式展示CAN 网络数据，包括报文时序图、状态机等。

安装步骤配置要求驱动程序安装软件设置软件安装与配置确保计算机满足最低系统要求，如操作系统版本、处理器、内存等。

下载软件安装包，解压后运行安装程序，按照提示完成安装过程。

启动软件后，进行必要的设置，如选择语言、配置CAN 通道参数等。

根据硬件接口类型和操作系统要求，安装相应的CAN 接口驱动程序。

CANoe是Vector公司的针对汽车电子行业的总线分析工具，现在我用CANoe7.6版本进行介绍，其他版本功能基本差不多。

硬件我使用的是CAN case XL.1,CANoe软件的安装很简单，先装驱动，再装软件。

安装完成，插上USB，连接硬件，这样在控制面板中,Vector Hardware 进行查看通过查看信息可知，CANcaseXL中的两个piggy，一个是251（高速CAN），一个是7269（LIN），另外常用的还有1054（低速CAN，或称容错CAN），因为CANcaseXL中只能支持两路通讯，这样piggy可以自由组合2,硬件连接正常，打开CANoe软件文案大全File->New Configuration 可以选择新建工程的模版，我们这里选择CAN_500kBaud.tcn,这样新建了波特率为500K CAN工程，可以File->Save Configuration,进行保存3,接下来就要使用CAN db++ Editor工具对总线网络节点，消息，信号，进行定义了。

点击工具栏的这个图标，或开始菜单中找这个工具启动启动后，File->Create Database,选择CANTemplate.dbc,选择目录及文件名，进行保存右键 Network nodes->New ，进行网络节点的定义,这里只需要填写Name即可，例如：Node_A文案大全然后添加Node_B，完成后如下图，这样在Network nodes目录下面添加出来两个节点节点添加完成后，下一步添加CAN消息，右键Messages->New,这是需要定义名称，ID，DLC等信息，如下：文案大全然后在Transmitters页面，点击Add按钮，添加Node_A为发送节点，意思就是说，此消息是从Node_A节点发送出来的文案大全其实还有一种方法就是，此时暂时不定义发送节点，然后直接以拖曳的方式拖曳到发送节点上，功能上是一样的有了消息，消息里携带的东西自然是信号咯，那么我们开始创建一个信号右键Signals->New,填写如下信息文案大全信号当然要放到消息中咯，切换到Messages页面，Add 我们刚刚建立的Message_A,当然和上面一样，采用拖曳的方式从Signal到Message中建立关联也是可以的。

基础应用CANoe是Vector公司的针对汽车电子行业的总线分析工具，现在我用CANoe7.6版本进行介绍，其他版本功能基本差不多。

硬件我使用的是CANcaseXL.1,CANoe软件的安装很简单，先装驱动，再装软件。

安装完成，插上USB，连接硬件，这样在控制面板中,VectorHardware进行查看通过查看信息可知，CANcaseXL中的两个piggy，一个是251（高速CAN），一个是7269（LIN），另外常用的还有1054（低速CAN，或称容错CAN），因为CANcaseXL中只能支持两路通讯，这样piggy可以自由组合2,硬件连接正常，打开CANoe软件File->NewConfiguration可以选择新建工程的模版，我们这里选择CAN_500kBaud.tcn,这样新建了波特率为500KCAN工程，可以File->SaveConfiguration,进行保存3,接下来就要使用CANdb++Editor工具对总线网络节点，消息，信号，进行定义了。

点击工具栏的这个图标，或开始菜单中找这个工具启动启动后，File->CreateDatabase,选择CANTemplate.dbc,选择目录及文件名，进行保存右键Networknodes->New，进行网络节点的定义,这里只需要填写Name即可，例如：Node_A然后添加Node_B，完成后如下图，这样在Networknodes目录下面添加出来两个节点节点添加完成后，下一步添加CAN消息，右键Messages->New,这是需要定义名称，ID，DLC 等信息，如下：然后在Transmitters页面，点击Add按钮，添加Node_A为发送节点，意思就是说，此消息是从Node_A节点发送出来的其实还有一种方法就是，此时暂时不定义发送节点，然后直接以拖曳的方式拖曳到发送节点上，功能上是一样的有了消息，消息里携带的东西自然是信号咯，那么我们开始创建一个信号右键Signals->New,填写如下信息信号当然要放到消息中咯，切换到Messages页面，Add我们刚刚建立的Message_A,当然和上面一样，采用拖曳的方式从Signal到Message中建立关联也是可以的。

CANoe 入门 Step by step系列（二）CAPL编程CAPL就是Communication Application Programming Laguage的缩写，CAPL类似于C语言的语法，因此所有的语法请参考C语言教程，这里不在这里进行详述，关于C语言，毫无疑问的，首先推荐大家看谭浩强老师的书，经典中的经典，看完这本C语言应该没问题了。

CAPL在CANoe中起到重要的作用，他将所有的部分联系起来（请看下图）现在我们给予上一节的基础上，来着重介绍CAPL编程。

CAPL语法是C语言的，又有一些C++的特性，this指针，事件等，对于事件的理解可以学习任意一种面对对象语言，首推C#.NET,可以参考我的博客学习，当然这个似乎比CAPL本身更加难，事件也更加多，但这并不妨碍对事件的理解，其中的事件类型如下图：下面来几个小例子帮助理解来个CANoe版本的hello world！来兴奋一小下吧。

开整~在打开CANoe，新建个工程，在Simulation Setup中加个Network node ,点铅笔，忘了吗，上一节刚讲过，右键Start->New,键入如下代码编译后，关闭CAPL Brower。

运行CANoe工程，结果如下,哇塞成功咯，好有成就感啊。

这个例子似乎跟CAN通讯没啥太大关系啊，好，我们接下来再做一个例子运行结果如下，按键盘b键，将发送一个CAN消息，连dlc是啥都不知道的同学，推荐先学习一下CAN基础知识，推荐瑞萨公司的《CAN 入门书》，讲的非常的好。

运行刚刚的那个例子你会发现，按一下b，只发送一条消息，但在实际应用中CAN消息都是循环连续发送的，我们要对刚刚的程序进行一些修改。

完成这样的功能。

程序如下：variables{message 0x400 msgA = {dlc=1};mstimer timerA;int conditionA = 0;}on key 'a'{conditionA = !conditionA;if(conditionA ==1){setTimer(timerA,200);}}on timer timerA{if(conditionA==1){setTimer(timerA,200);}msgA.byte(0) = msgA.byte(0)-1;output(msgA);}运行结果如下：按A键，Timer启动，发送消息接下来我们一起来看总结一下CAPL编程的要点：CAPL编程的学习，需要通过不断在实践中的积累，此外别无他法。

错误帧与过载帧
错误帧用于指示通信错误，过载帧用于提 供额外的延迟时间。
发送报文操作步骤
2. 在Trace窗口中，选择 需要发送的报文类型（标 准或扩展）。
1. 打开CANoe软件，建 立与CAN网络的连接。
3. 输入报文的标识符、数 据长度及数据内容。
4. 点击“发送”按钮，将 报文发送到CAN网络中。
04
过滤器设置与数据筛选
过滤器类型及作用原理
接收过滤器（Acceptance Filter）
用于筛选CAN总线上接收到的报文，只接收符合特定条件的报文。
发送过滤器（Transmission Filter）
用于筛选CAN总线上发送的报文，只发送符合特定条件的报文。
过滤器原理
通过设置过滤规则，对CAN总线上的报文进行筛选，实现数据的按需接收或发送。
保存配置
完成通道配置后，保存相关设置，以便下次 使用时直接加载。
虚拟CAN网络搭建
创建虚拟CAN网络
在CANoe软件中，可以创建虚拟CAN 网络，用于模拟实际CAN网络的通信
环境。
配置虚拟节点属性
为每个虚拟节点配置相应的属性，如 节点名称、ID、发送/接收的数据帧 等。
添加虚拟节点
在虚拟CAN网络中，可以添加虚拟节 点来模拟实际CAN网络中的ECU节点 。
它支持从需求分析、系统设计、实现到测试验 证的整个开发流程。
CANoe提供了丰富的功能和灵活的配置选项， 适用于各种CAN和LIN网络应用场景。
系统需求与安装步骤
系统需求：Windows 7/8/10（64位 ），至少4GB RAM，10GB可用硬盘 空间，支持CAN或LIN接口的硬件。
安装步骤
下载最新版本的CANoe安装程序。

精彩摘录
本书的最后一章总结了CANoe的最佳实践，包括如何设置和管理项目、如何优 化测试和仿真、如何与其他工具集成等。这些最佳实践可以帮助读者更好地使用 CANoe软件，提高开发效率和产品质量。
精彩摘录
《CANoe开发从入门到精通》这本书是一本非常实用的书籍，对于想要学习和 使用CANoe软件的人来说是一本非常有价值的参考书。通过阅读本书，读者可以 深入了解CANoe软件的功能、操作、高级功能和技术，学习如何使用CANoe进行车 辆网络系统的开发和测试，提高自己的技能和效率。
CANoe开发从入门到精通
读书笔记
01 思维导图
03 精彩摘录 05 目录分析
目录
02 内容摘要 04 阅读感受 06 作者简介
思维导图
本书关键字分析思维导图
介绍
包括
入门
读者
大量
测试
知识
精通
开发
canoe 开发
背景
canoe
这些
提供
可以
帮助
技术
应用
内容摘要
内容摘要
《CANoe开发从入门到精通》是一本全面介绍CANoe开发和测试技术的书籍。本书的作者拥有多 年的CANoe使用和教学经验，使得本书具有很高的实用价值和参考价值。 在本书中，首先介绍了CANoe的基本概念和背景知识，包括CAN总线的基本原理、CANoe的简介和 用途等。这些内容的介绍为读者提供了必要的背景和基础知识，为后续深入的学习和理解打下基 础。 接着，本书深入浅出地讲解了CANoe的使用和开发技术。首先介绍了CANoe的基本操作和设置， 包括软件的安装、界面介绍、基本设置等。然后，详细介绍了CANoe的各种功能模块，包括信号 捕获与分析、总线仿真、协议测试等。通过大量的实例和实践经验，本书对这些模块进行了深入 的探讨和解释，使得读者可以全面掌握CANoe的使用方法和技巧。 除此之外，本书还介绍了CANoe与其他工具的集成和测试自动化技术。

CANoe软件概述
CANoe是一款由Vector公司开发的CAN网络开发和测试工具，支持CAN 、LIN、FlexRay等多种汽车通信网络。
它提供了强大的仿真、测试、分析和诊断功能，适用于汽车电子领域的开 发、测试和验证。
CANoe具有直观易用的图形界面和丰富的功能模块，方便用户快速上手 和高效工作。
CANoe在汽车电子领域应用
车载网络开发与测试
CANoe可用于开发和测试车载 CAN网络，包括节点仿真、消 息发送与接收、错误注入等。
ECU开发与测试
在ECU开发过程中，CANoe可 用于实现ECU的仿真、测试和 验证，支持多种ECU接口和通 信协议。
故障诊断与排除
CANoe提供了强大的故障诊断 和排除功能，可帮助工程师快 速定位和解决问题。
案例背景介绍
介绍某车型UDS诊断服务开发的背景和 需求。
遇到的问题及解决方案
列举在开发过程中遇到的问题以及采 取的解决方案。
诊断服务开发过程
详细描述该车型UDS诊断服务的开发 过程，包括协议设计、服务开发、测 试和验证等步骤。
经验教训总结
总结在该车型UDS诊断服务开发过程 中的经验教训，为类似项目的开发提 供参考。
解决方案
针对该故障节点进行排查和修复，重新配置节点参数和通信协议，确保消息发送和接收正 常。经过修复后，车辆恢复正常启动，仪表盘指示灯也恢复正常。
PART 03
诊断服务开发与调试技巧
REPORTING
UDS诊断服务概述及开发流程
UDS诊断服务概述
确定诊断需求
设计诊断协议
开发诊断服务
测试与验证
UDS（Unified Diagnostic Services） 是一种标准化的汽车诊 断通信协议，用于实现 ECU（电子控制单元） 之间或外部测试设备与 ECU之间的诊断通信。

节点
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数值表(1/2)
新建数值表
View->Value
Talbes
右键点击空白处，
选择New…
在对话框中输入数值，
点击确定
新的数值表创建完成
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基本术语——环境变量与系统变量
环境变量
节点的I/O信号 可用于面板或真实I/O
系统变量
节点内部参数 或需要观测的某个数值

例如：系统变量1 = 报文1.信号1 － 报文2.信号2
准备工作(5/5)
CANoe
波特率设置 Configuration->Hardware
Configuration
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CAN总线开发Step One：新建数据库
DBC文件编辑工具

右键点击对象类型，
在快捷菜单中选择New…

使用配置对话框设置 所创建对象的系统参数值

点击[确定]按钮， 一个新对象便创建完毕
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复制已有对象
Copy-Paste

进行故障诊断
使用诊断工具对CAN网络中 的节点进行实时监测和故障 诊断，记录并分析诊断结果。
常见问题排查指南
电气故障排查
检查电源供电是否稳定，检查信号线路是 否存在短路或断路现象，检查传感器和执
行器是否正常工作等。
通信故障排查
检查CAN网络物理连接是否正常， 检查节点地址和波特率设置是否正
确，检查通信协议是否匹配等。
图形显示
以曲线、柱状图、饼图等形式展示数据，便于观察数据变化 趋势和比例关系。
颜色显示
利用不同颜色区分不同数据范围或状态，提高数据辨识度。
交互式显示
支持鼠标拖拽、缩放、旋转等操作，提高数据显示的灵活性 和交互性。同时，优化数据显示布局、配色方案等，提高数 据显示的美观度和易读性。
05 自动化测试脚本 编写与执行
运行故障模拟场景
启动故障模拟场景，观察并记录模拟过程中各节点的状态和数据变化。
故障诊断工具使用方法
选择诊断工具
在CANOE软件中选择适合 的诊断工具，如示波器、万 用表等。
连接诊断接口
将诊断工具与CAN网络中的 相应节点连接，确保能够正 常通信。
配置诊断参数
根据实际需要，配置诊断工 具的参数，如采样率、测量 范围等。
数据清洗
去除重复、异常、无效等数据，提高 数据质量。
数据转换
将数据转换成适合分析处理的格式， 如将文本数据转换为数值数据。
数据分析
运用统计学、机器学习等方法对数据 进行分析，挖掘数据中的规律和趋势。
数据可视化
将分析结果以图表、曲线等形式展示 出来，便于理解和分析。
数据显示方式及优化建议
数值显示
以数值形式直接显示数据，如仪表盘、数字表头等。

最好的学习方式是什么？模仿。

有人会问，那不是山寨么？但是我认为，那是模仿的初级阶段，当把别人最好的设计已经融化到自己的血液里，变成自己的东西，而灵活运用的时候，才是真正高级阶段。

正所谓画虎画皮难画骨。

但初级阶段仍然是必须经历的过程，他会使你在达到高级阶段的过程中少走很多弯路，下面我们来迈出这一步。

先研究一下别人的简单例子。

最好的例子莫过于Vector本身的Demo了，这个在安装完CANoe之后就会被自动安装。

先看最简单的一个，名字叫Easy，但并不简单哦，比我们之前介绍的所有的东西都整合再一起了，很简单，但很全面。

但是假如你说，这个我自己也可以完全自己写出来（并不是仅仅是看懂哦），那么我可以肯定的说，在工作中，你完全可以胜任一般的任务要求哦~，剩下的只是工作量的问题了。

但我相信到现在为止，你们很多人，都无法写出这样的程序，所以我建议你们把这个程序好好的研究明白，这点很重要。

废话不多说，上图，下面是打开运行后的界面。

通过面板可以控制，及显示很多动画效果，做的非常的漂亮。

在其余的窗体也将主要的数据以图表等表现方式呈现出来。

我们先看一下DBC的内容吧Signals：EngineSpeed 车速信息FlashLight 双跳灯HeadLight 大灯OnOff 引擎状态Messages:EngineState 引擎状态：包含的信号有OnOff，EngineSpeedLightState 灯光状态：包含的信号有FlashLight，HeadLightNetwork nodes:Display 显示节点，接收所有消息Engine 引擎节点，发送EngineState 消息Light 灯光节点，发送LightState 消息Environment variables: 环境变量，一般与界面的组件相关联，这样就实现了图形化界面的控制与显示，下面就是关联的界面组件EnvEngineSpeedDspMeterEnvEngineSpeedDspTextEnvEngineSpeedEntryEnvEngineStateDspEnvEngineStateSwitchEnvHazardLightsSwitchEnvHeadLightSwitchEnvLightDsp注意一下信号的信息：Definition页面的，Init.Val的输入框使能了，之前是灰色的状态，为什么呢？点击一下蓝色的带下划线的连接，弹出窗台如下：意思是说这个值的设置，必须要定义的属性才能有效，之前一直没有提到信号的属性，这次还是第一次遇到哦。

操作
识
络…
实战案例分析与 操作
包括软件安装、界面介绍 、基本功能使用等。
包括CAN协议原理、帧结 构、位定时等。
包括CANoe在CAN网络中 的监控、仿真、测试等应 用。
包括CAPL语言基础、语法 规则、编程技巧等。
通过多个实战案例，深入 讲解CANoe在实际应用中 的使用方法和技巧。
学员问题解答环节
05
数据记录、回放与分析处理
数据记录格式选择及配置
1 2
选择合适的数据记录格式
根据实际需求，选择支持CAN、LIN或FlexRay 等通信协议的数据记录格式。
配置数据记录参数
设置数据记录的触发条件、记录时长、存储路径 等关键参数。
3
启用数据压缩
为减小存储空间占用，可选择启用数据压缩功能 。
数据回放操作指南
数据交换与协同工作
实现CANoe与第三方工具或API之间 的数据交换和协同工作，以扩展仿真 系统的功能和性能。
集成测试与验证
对整个集成系统进行测试和验证，确 保系统的稳定性和可靠性。
07
总结回顾与课程答疑
关键知识点总结回顾
01
02
03
04
05
CANoe软件基础 CAN网络基础知 CANoe在CAN网 CAPL编程语言
01
02
03
访问官方网站
首先，访问Vector公司的 官方网站，找到CANoe软 件的下载页面。
选择合适的版本
根据您的操作系统和需求 ，选择合适的CANoe软件 版本进行下载。
安装软件
下载完成后，双击安装程 序，按照提示完成软件的 安装过程。
硬件设备连接与配置
连接硬件设备

Vector官网
Vector是CANoe的开发公司，其官网提供了丰富的CANoe 学习资源和教程，包括在线文档、视频教程、技术论坛等 。
CSDN博客网
国内知名的技术博客网站，可以找到大量关于CANoe的使 用经验和技巧分享。
知乎专栏
知乎上有许多专注于汽车电子和车载网络技术的专栏，其 中不乏有关CANoe的优质文章和讨论。
工具栏
提供常用功能的快捷按钮，如新建工程、打开工 程、保存工程等。
工程窗口显示当前打Fra bibliotek的工程文件及其结构，可进行工程管 理操作。
跟踪窗口
显示CAN总线上的报文信息，可进行报文监视和 过滤。
图形窗口
以图形化方式显示CAN总线上的信号和数据，方便用户 直观分析。
创建、打开和保存工程文件
创建工程文件
选择菜单栏中的“文件”->“新 建”->“工程”，输入工程名称 和保存路径，即可创建一个新的 工程文件。
拓展学习资源推荐（书籍、网站等）
要点一
《CAN总线技术及应用》
详细介绍了CAN总线技术的原理、协议规范以及在汽车等 领域的应用案例。
要点二
《车载网络(CAN/LIN/FlexRay) 技术详解》
涵盖了CAN、LIN和FlexRay等多种车载网络技术，适合对 车载网络感兴趣的读者。
拓展学习资源推荐（书籍、网站等）
杂的数据处理需求。
04
消息发送与接收操作指南
发送消息配置方法
选择正确的CAN通道
在CANoe中，首先需要选择 正确的CAN通道，以便与目 标CAN网络进行通信。
配置消息参数
根据实际需求，配置消息的 ID、数据长度、数据内容等 参数。
设定发送模式

CANoe 入门Step by step系列（一）基础应用CANoe是Vector公司的针对汽车电子行业的总线分析工具，现在我用CANoe7.6版本进行介绍，其他版本功能基本差不多。

硬件我使用的是CAN case XL.1,CANoe软件的安装很简单，先装驱动，再装软件。

安装完成，插上USB，连接硬件，这样在控制面板中,Vector Hardware（硬件）进行查看通过查看信息可知，CANcaseXL中的两个piggy，一个是251（高速CAN），一个是7269（LIN），另外常用的还有1054（低速CAN，或称容错CAN），因为CANcaseXL（can情况XL最大）中只能支持两路通讯，这样piggy可以自由组合2,硬件连接正常，打开CANoe软件File->New Configuration（新配置）可以选择新建工程的模版，我们这里选择CAN_500kBaud.tcn,这样新建了波特率为500K CAN工程，可以File->Save Configuration（保存配置）,进行保存3,接下来就要使用CAN db++ Editor（编辑）工具对总线网络节点，消息，信号，进行定义了。

点击工具栏的这个图标，或开始菜单中找这个工具启动启动后，File（文件）->Create Database（创建数据）,选择CANTemplate.dbc（模板）,选择目录及文件名，进行保存右键Network nodes（网络节点）->New（新的），进行网络节点的定义,这里只需要填写Name （名字）即可，例如：Node_A（节点A）然后添加Node_B（节点B），完成后如下图，这样在Network nodes（网络节点）目录下面添加出来两个节点节点添加完成后，下一步添加CAN消息，右键Messages（信息）->New（新的）,这是需要定义名称，ID（件），DLC（数据链路控制）等信息，如下：然后在Transmitters（信号传送器）页面，点击Add（增加）按钮，添加Node_A（节点A）为发送节点，意思就是说，此消息是从Node_A（节点A）节点发送出来的Receivers(接收器）、Layout(布局；设计）、Attributes(属性）、Comment(评论；意见）Definition（定义；解说）、Signals（信号）、Transmitters（信号传送器）Type（类型）、ID（件），DLC（数据链路控制）、TxMethod（方法）Cycle Time(循环时间）其实还有一种方法就是，此时暂时不定义发送节点，然后直接以拖曳的方式拖曳到发送节点上，功能上是一样的Add（增加）Remove(移动）View(观察）Address(演说）有了消息，消息里携带的东西自然是信号咯，那么我们开始创建一个信号右键Signals(信号）->New（新的）,填写如下信息信号当然要放到消息中咯，切换到Messages（信息）页面，Add 我们刚刚建立的Message_A,当然和上面一样，采用拖曳的方式从Signal（信号）到Message中建立关联也是可以的。

©2008. HiRainTechnologies. All rights reserved.CANoe快速入门©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.CANoe概述p CAN总线开发工具p测试p分析p仿真p记录©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.Virtual total system©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p硬件接口卡&“狗”p CANcardXLp CANcaseXLp收发器p CANcab (CANpiggy)p251, 1041, 1054…p LINcab (LINpiggy)p7259CAN卡©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.CANoe组成p功能强大、操作简单p CANoep数据库支持p CANdb++ Editorp可编程p CAPL、DLLp虚拟仪表p Panel Editor & Panel Designer©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.多总线p软件p硬件p控制面板p Vector Hardwareq License->Overview©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p硬件p CAN卡类型（编号）p收发器类型p应用程序通道p应用程序p License信息©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p CANoep通道设置p Configuration->Optionsp Configuration Settings->Channel Usage©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.灵活＝复杂HW channels Channel1Channel2 Channel1 Channel2 PiggyBack1 PiggyBack2CANcardXL #2Hardware CANalyzer1 CANalyzer2... CANoe1 CANoe2 CANoe1 for LIN...App channelsApplication©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.从复杂到简单p CANoep波特率设置p Configuration->Hardware Configuration©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.基本术语——报文（消息）与信号报文：engine data (ID 100)ID 100B0B1B2CRC信号发动机温度（第二字节，0-6位）未用(第二字节，第七位)发动机转速（第一，二字节）转换规则发动机转速：rpm=1*Bit value (0xFF 代表错误)发动机温度：ºC =2* Bit value –50 (0x7F 代表错误)©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.基本术语——环境变量与系统变量p环境变量p节点的I/O信号p可用于面板或真实I/Op系统变量p节点内部参数p或需要观测的某个数值p例如：系统变量1 = 报文1.信号1 －报文2.信号2©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p CANoep CANdb++ Editorp CAPLp Panel Editor & Panel Designer©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p CANoep8大窗口p Trace Windowp Bus Statistics Windowp Statistics Windowp Data Windowp Graphic Windowp Write Windowp Simulation Setupp Measurement Setup©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p Trace Windowp报文ID和报文名称（数据库）p信号（数据库）p时间（相对值或绝对值）p通道p DLCp Dir（Tx或Rx）p更多内容见p右键点击窗口空白处->Configuration->Columns©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.清空Trace 窗口暂停Trace 窗口差额（相对）时间显示卷屏（绝对）时间显示报文详细信息窗口显示配置Trace 窗口查找©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p Data Windowp数据库p信号名称p信号值（Value）p信号单位p原始值（Raw Value）p Bar图©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p Data Window p添加信号p右键单击空白处p Add SignalsppR©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p Graphics Windows p支持数据库p显示信号曲线p不同的颜色和线形p右键单击空白处p选择Configurationp放大、缩小、平移…©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p Graphics Windows p添加信号p右键单击空白处p Add Signalsp选择需要的信号p支持鼠标拖放p与Trace窗口同步©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p Statistics Windowp显示报文出现频率p显示错误帧出现频率p统计报告p右键单击空白处p Configurationp Activep生成统计报告(Write Window)Message frequencyID©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p Bus Statistics Window p总线负载p数据帧p错误帧p CAN卡控制器状态p ACTIVEp WARNINGp PASSIVEp OFF©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p Write Windowp总线负载p数据帧p错误帧p CAN卡控制器状态p License信息p统计报告p CAPL输出窗口p Printf = Write©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.pMeasurement Setup p View->Measurement Setup p 每个模块对应一个窗口p 增加新模块（窗口）p 插入功能块p 数据记录©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p 新增模块（窗口）p 主干线上右键©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p插入功能块p支线上节点上右键©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p数据记录p默认状态关闭p多种记录文件格式p多种记录触发配置©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p记录文件p右键点击文件图标->Logging file configuration©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p记录配置方式p双击Logging模块p全部记录p单次记录p触发记录p记录数据回放©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p Simulation Setupp View->Simulation Setupp主干线添加模块©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p Simulation Setup p View->Simulation Setup p 支线添加模块©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.CANoe练习1.周期报文发送2.梯形信号发送3.正弦信号发送©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p 发生器模块发送周期报文p 设置发送内容©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p 发生器模块发送周期报文p 设置发送周期©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p发生器模块发送阶梯信号©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p 交互式发生器模块发送正弦信号©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.欢迎进入CAPL的世界p CAPL(C AN A ccess P rogramming L anguage ) p类C语言p仿真p单个节点和整个网络p外部环境p测试p面向事件的编程语言p总线事件p键盘事件p时间事件©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.CAPL Browser标题栏菜单条工具条浏览树窗格编译信息窗格状态条全局变量编辑窗格CAPL 程序编辑窗格©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.CAPL事件事件类型事件名程序执行条件事件过程语法结构*系统事件PreStart CANoe初始化时执行on preStart { … }Start测量开始时执行on start { … } StopMeasuremet测量结束时执行on stopMeasurement { … }CAN控制器事件BusOff硬件检测到BusOff时执行on busOff { … } ErrorActive硬件检测到ErrorActive时执行on errorActive { … } ErrorPassive硬件检测到ErrorPassive时执行on errorPassive { … } WarningLimit硬件检测到WarningLimit时执行on warningLimit { … }CAN消息事件自定义接收到指定的消息时执行on message Message{ … }时间事件自定义定时时间朝过时执行on timer Timer{ … }键盘事件自定义键值指定的键被下时执行on key Key{ … }错误帧事件ErrorFrame硬件每次检测到错误帧时执行on errorFrame { … }环境变量事件自定义指定的环境变量值改变时执行on envV ar EnvV ar{ … }©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.CAPL基本语法p类C语言，语法与C语言基本相同p注释p//放置在需要注释的语句之前，注释单行p/*注释起始符，其后的内容被注释p*/注释结束符，结束由‘/*’开始的注释p分号程序结束标识p大括号函数体counter = counter+1; if (counter==256){counter=0;stop();}©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.消息事件p on message 123 //对消息123(dec)反应p on message 0x123 //对消息123(hex)反应p on message MotorData //对消息MotorData(符号名字)反应p on message CAN1.123 //对CAN 通道1收到消息123反应p on message * //对所有消息反应p on message 100-200 //对100-200间消息反应©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p on key ‘a’//按‘a’键反应p on key ‘’//按空格键反应p on key 0x20 //按空格键反应p on key F1 //按F1键反应p on key Ctrl-F12 //按Ctrl + F12键反应p on key PageUP //按PageUp键反应p on key Home //按Home键反应p on key * //按所有键反应©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p定时器声明p msTimer myTimer; //将myTimer 申明ms为单位的变量p timer myTimer;//将myTimer 申明s为单位的变量p定时器函数p setTimer(myTimer,20);//将定时值设定为20ms，并启动p cancelTimer(myTimer);//停止定时器myTimerp定时器事件p on timer myTimer//对myTimer 设定的时间到反应©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.环境变量事件p环境变量函数p getValue()//获取环境变量的值p putValue()//设置环境变量的值p环境变量事件p on envVar XXX©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.p全局变量和局部变量p变量定义int i;message 0x123 HiRain;message MotorData Vector;©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.完整的CAPL程序p三个部分p变量p各种事件p自定义函数on start{…//过程指令块}on message xxx{…//过程指令块}on key‘1’{…//过程指令块}My_function_1(Para_1, Para_2, …) {…//函数体}…My_function_n(Para_1, Para_2, …) {…//函数体}variables{…//申明全局变量}©2007. HiRain Technologies. All rights reserved.CAPL输出文本p Write Windowp write函数int h=100;char ch=‘a’;char s100[8]=“hundred”;write(“Hundred as a number:%d,%x”,h,h);write(“Hundred as a string:%s”,s100);write(“The square root of two is %6.4g”,sqrt(2.0));。

优化网络性能
根据分析结果，优化CAN网络的性能，如调整 节点数量、消息发送速率等。
分析仿真结果
对仿真结果进行详细分析，包括总线负载、消息 延迟、错误统计等。
验证优化效果
再次进行仿真验证，确认优化措施的有效性，并 持续改进和优化网络性能。
03
诊断功能实现与验证
诊断协议及ISO14229标准解读
诊断协议概述
数据采集、存储和回放技术
80%
数据采集
通过CANoe软件的数据采集功能 ，可以实时采集CAN总线上的数 据帧，并将其保存为文件或数据 库格式。
100%
数据存储
支持多种数据存储格式，如.csv 、.txt、.blf等，方便用户进行后 续的数据处理和分析。
80%
数据回放
通过CANoe软件的数据回放功能 ，可以将之前采集的数据帧重新 发送到CAN总线上，以便进行故 障模拟、性能测试等应用。
CANoe培训教材
目
CONTENCT
录
• CANoe基础知识 • CAN网络仿真与测试 • 诊断功能实现与验证 • 自动化测试脚本编写与执行 • 总线通信监控与数据分析 • 实战案例：汽车ECU开发与测试
01
CANoe基础知识
CANoe概述与功能
CANoe概述
CANoe是一款广泛应用的CAN网络开发和测试工具，支持从需求 分析、设计、仿真、测试到集成等各个阶段的工作。
控制结构
函数与事件
熟悉CAPL中的条件语句（if-else）、循环 语句（for、while）等控制结构，以及中断 处理和异常处理机制。
了解CAPL中函数和事件的定义、调用和参 数传递方式，以及局部变量和全局变量的使 用。
自动化测试脚本编写技巧