天行机械手说明书汇总天行机械手基本使用手册合集

小型装/卸载机使用说明书（v1.0）上海英丰食用菌设备有限公司上海市奉贤区南桥镇奉浦大道963号TEL:021-********,33658872,33658873FAX:021-********小型装载机各部件说明上升下降电机左右移动电机上下移动横臂左右移动臂机械手爪子配重机械手加紧放松气缸左右移动位置的接近传感器目录1.运行开始前检查事项----------42.操作各部分名称及用途----------53.操作顺序----------74.停止顺序----------75.运行中按紧急停止按钮的情况及再开运行----------86.自动返回原点的动作条件及顺序----------87.自动判别层数的动作及条件----------88.手动操作的必要性及设定方法----------98-1低速上升及下降机械手臂8-2正常运行速度(高速)上升及下降机械手臂8-3左/右低速水平移动机械手臂8-4正常运行速度(高速)左/右低速水平移动机械手臂8-5打开夹紧爪8-6机械手臂回复原点8-7机械手臂的左右原点，停止点的调整法8-8机械手臂的最小水平移动高度的调整法9.各种安全装置的种类及动作效果----------139-1根据不同位置超下降9-2爪子夹紧/松开异常9-3装筐时-筐掉下9-4卸筐时-筐掉下9-5装筐时-筐下降不良9-6卸筐时-筐下降不良9-7变频器异常9-8上下左右超时9-9编码器异常9-10制动及上升/下降，水平旋转过于移动10.运行中异常种类及检查事项----------1710-1.手动/自动都不能运行时10-2.虽然箱子集中但是没有下降时10-3.虽然机械手臂下降但是没有夹紧时10-4.虽然夹紧但是没有上升时10-5.夹紧箱子上升后没有左右水平移动时10-6.左右移动后没有下降时10-7.下降到托盘目的地后没有打开夹紧爪时10-8.松开夹紧爪后没有上升时10-9.托盘上到达上升点后没有回复原点时10-10.离目的地过度脱离(冲突)10-11.码垛状态不是垂直时11.跟随主要部分故障时现象及检查方法----------1911-1输送机的传感器11-2接近传感器11-3机械手臂部的编码器11-4电机11-5制动器11-6夹紧部分气缸传感器12.编码器原点设定常用步骤----------2613.变频器异常显示及检查事项（请参照变频器使用说明书）14.附电气图纸1.运行开始前检查事项1)确认托盘供应系统上的托盘输送到位没有2)保证托盘供应系统周围及小型装载机周围无障碍物.3)确认托盘供应系统和小型装载机控制箱内的指示灯亮/灭状态4)小型装载机机械手臂上升及下降的接近传感器及感应板是否正常固定5)小型装载机机械手臂上的左右横向移动的各接近传感器是否正常固定6)筐子整列输送线上的各个感应器是否正常固定7)机械手爪子的夹紧气缸感应器是否正常固定8)上下及左右的电机运转正常（手动运转）9)检查压缩空气的压力是否充足(5Kg/㎠以上)10)箱子的边缘损坏时运行中存在掉下的可能性,请注意使用.2.操作各部名称及用途<控制板上部位置>①电源显示灯输入220AC时开关电源②ON时红色灯点灯各个操作部分可以使用状态.②电源开关运行时这个开关旋转顺时针方向ON后①号灯点灯.③报警各种异常时发出报警并不同的警报，警报音不一样.详细请参照13项(警报分析).并且1托盘操作结束后连续报警2秒.④紧急停止开关按这个按钮时所有功能立即停止，解除时必须旋转顺时针方向.⑤托盘确认按钮(必须等托盘移动到指定位置后按按钮)⑧托盘确认指示灯(托盘确认按钮按下后，点亮直至该托盘工作结束)⑥开始开关按黄色开关后进行以下动作.a.自动/手动开关在自动位置时1.各部分在原点时:显示灯点灯并进行自动运行2.各部分不在原点时:进行回复自动原点动作并灭灯回复原点后跟1项一样.3.头一次慢速下降至托盘之后正常速度运行.(自动确认码垛层次过程)*运行中按开始按钮时，按后头一次慢速下降.b.自动/手动开关在手动位置时不进行上下及水平旋转动作，只启动筐移动用的筐整列输送机，本体的故障原因不能使用时有用.⑦停止开关使用于运行中停止时，机械手臂抓筐启动时(上/下或左/右移动)一个过程结束后停止.<控制板内部DOOR面的位置>A、手动/自动开关:正常运行时往前推转换成自动状态手动操作时相反的方向后操作其它开关.B、上/下移动开关:手动上下移动的方向上下移动时低速运行.这时候控制板上部的停止开关按住情况下操作时，可以使用正常速度动作(减速位置减速,停止位置停止等)C、左/右移动开关:手动左/右移动时使用操作跟上下开关一样.**左右及上下时根据各位置存在安全限制详细请参考6及7项**D、夹紧开关:抓筐的爪子夹紧及松开试验时使用（自动运行时为夹紧）E、设定用开关:设定上下/左右移动等时使用-详细请参考6及7项3.操作顺序1.电源开关ON后确认显示灯是否点亮.2.电源显示灯以外的灯必须灭灯并且无警报音.3.按开始按钮.这时候短暂的警报音时打开控制板盖子后,确认手动操作状态及紧急停止按钮的状态4.机械手臂不在原点位置时先自动运行原点回复动作.(爪子在整列输送机一侧的上方)5.托盘放好停止位置后按托盘确认按钮.这时候第一次按下托盘确认后，点亮托盘确认灯，开始码垛直至该托盘结束，托盘确认灯灭灯，或者托盘到达指定位置后自动重复上述动作6,最后一层码垛结束，机械手回复开始点后，2秒的警报音，这时候替换托盘4.停止顺序1.机械手臂在筐整列上部时，按停止按钮立即停止.2.夹紧筐的状态下按停止按钮时操作结束后在中央上部停止.3.确认停止后为了安全按紧急停止按钮.5.运行中使用紧急停止的情况及再运行5-1启动紧急停止的情况1.操作中机械运行路径上有障碍需要紧急停止时2.预测安全事故时3.机械手臂下降后夹紧筐时，没有顺利夹紧警报时4.因机械手臂的异常现象时（发生超速,范围脱离等）5.操作人员离开工作场所时6.设备维修工作时.5-2紧急停止时的效果1按紧急停止按钮时运行中的一切电机立即停止(根据电机的速度冲击不一样，停止距离会有一定的变化)2夹紧动作动作结束的状态下紧急停止——没有变化（维持）3整个操作过程回复到结束状态再开机运行时从头开始.6.自动原点动作条件及顺序动作始点:停止状态下每按运行开始按钮时不在原点位置时自动回复原点动作（整个过程低速运行）动作过程:1夹紧爪松开时松开传感器点亮后2机械手臂不在上升限位时，上升到接近传感器靠近传感器感应板为止（低速上升）3机械手臂不在整列输送机上方时以整列输送机为基准低速移动7.自动层数判别动作及条件动作开始点:每第一次开始运行时动作动作过程:托盘码垛第一层筐时低速下降动作原理:托盘感应筐的位置后自动决定码垛位置8.手动操作必要性及设定方法8-1必要情况1检查及调整设备2检查自动情况时动作环境3运行中发生异常时措施4调整上下左右位置及原点时打开控制板盖子后“自动/手动”开关转换成手动后，使用以下操作.8-2设定方法A.机械手臂低速上升及下降在整列输送机一侧使用上升/下降用开关，推或拽时动作.B.机械手臂正常运行速度(高速)上升及下降控制板上部的停止按钮按住的情况下启动上升/下降开关上升时：启动到上升限制点为止下降时：1整列输送机位置——夹紧一列筐时输送机和筐底部间约50mm间隙时停止2托盘位置-推车和筐底部间约50mm间隙时停止.*注:上限传感器点亮时制动器立即启动只能手动下降.:下限传感器点亮时立即启动只能手动上升9-.机械手臂左/右低速移动1从左往右移动：左/右移动开关向右推，手臂到达另一侧停止点(接近传感器)后停止，.这时候需往左移动时，开关回复中央位置后再往左移动.2以上往左移动：以上同样(方向相反)**左&右移动停止点(两侧的停止点)时不能再进行.**9-.机械手臂正常运行速度(高速)左/右移动条件:机械手臂在左或右的终点位置时(即停止点，也同时是开始点)在终点之外位置时只能手动低速移动控制板上的停止按钮按住的情况下操作以上C步骤的动作.*机械手臂加速后高速移动于另一侧的减速点减速后低速平缓到达停止位置时正常*E.松开夹紧夹紧开关打开时打开关闭时夹紧F.机械手臂回复原点不明原因没有自动回复原点或脱离编码器时，对准机械手臂的上下及左右位置值.(这叫原点化)1.左右原点化操作顺序1).手动上下开关把机械手臂充分上升，避免左右移动时与整列输送机碰撞.2).使用手动左右移动开关，左或右移动全程时3.再操作开关往整列输送机方向移动至停止为止，移动停止时放松开关.*确认停止点是否在整列输送机的上方.万一离整列输送机位置脱离很多时根据以下G项”机械手臂的左右，原点的停止点调整法”调整.2.上下原点操作顺序1)以上1项(左右原点调整)进行后2)输送机上放4个或6个重的筐.3)手动解除夹紧（即打开爪子）4)手动下降确认筐探知用接近传感器点亮(点亮后不再进行下降)5)夹紧筐后上升约500mm的程度(上升时确认筐探知用接近传感器灭灯.)6)手动开关板上右侧最后的setup开关往上.7)确认PLC上的23号灯点亮后.8)整列输送机上，下降到停止为止并发出短暂警报音时证明原点设定结束.9)往上的setup开关回复原位置时启动准备结束。

机械手说明书目录前言--------------------------------------第一章设计任务书 ------------------------------------第二章设计任务分析以及总体方案-----------------------(一)机械手设计原则---------------------------（二）机械手分类-------------------------------------（三）机械手主要组成------------------------------（四）机械手结构布置要求及平稳性与定位精度-----------第三章机械部分的设计---------------------(一)机械手手部----------------------------------（二）机械手的手腕-------------------------------------（三）机械手的手臂----------------------------------第四章驱动部件设计----------------------------(一)液压驱动部分------------------------------------（二）气压驱动设计-------------------------------------(三)液动机的选择-------------------------------------(四)减速齿轮的选择------------------------第五章管路布置及效验---------------------------（一）机械手常用位置检测元件---------------------------（二）管路布置方法 --------------------------------第六章参考文献---------------------第七章设计感言-------------------------------------前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。

)机械手臂课设说明书.目录1引言 (1)2 PLC的简介 (2)2。

1 PLC的产生 (2)2.2 PLC的定义和特点 (2)2。

2。

1 PLC的定义 (2)2.2.2 PLC的特点 (2)2。

3可编程控制器的主要性能指标 (3)2。

4 PLC系统的组成 (4)2。

4.1 PLC的硬件结构 (4)2.4。

2 PLC的软件 (4)2。

5 PLC的应用领域 (4)3方案设计 (6)3。

1 主程序设计 (6)3。

2 公用程序设计 (7)3.3 自动程序设计 (8)3.4 手动程序设计 (9)3.5 自动回原点程序设计 (9)4心得体会 (11)参考文献 (12)附录1 (13)附录2 (17)1引言机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。

近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科,并得到了较快的发展。

机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。

特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中,机械手由于其显著的优点而受到特别重视。

总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段.国内外都十分重视它的应用和发展。

可编程序控制器（PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。

随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一［1]。

由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性,如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。

机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。

我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。

2 PLC的简介2。

目录0.前言1.控制系统1.1 控制系统功能及规格...................................................................................1-11.2 硬件配置图…...............................................................................................1-21.3 五轴电力系统说明.....................................................................................1-101.4 三轴电力系统说明.....................................................................................1-111.5 输入输出定义说明......................................................................................1-131.6 与射出机标准接线图…............................................................................1-181.7 射出机联机说明(请参阅EUROMAP 12).................................................1-191.8 复归接头说明.............................................................................................1-211.9 电缆、辅助电驿说明……………………………………………………........1-221.10 编码器电缆线说明…………………………………………………….…....…1-261.11连结操作屏幕和控制器编号说明……………………........................…........1-271.12伺服转接板和驱动器联机说明……………………………………………......1-282.操作说明2.1 开机启动程序流程图.....................................................................................2-12.2 关机程序流程……..........................................................................................2-22.3 IMM信号处理说明.….......................................................................................2-22.4归原点动作说明….........................................….....….....................................2-32.5手动操作说明.......................................................................................................2-42.6自动操作说明…….................................................................…......................2-72.7生产管理................................................…....................................................2-113 程序编辑3.1命令说明...................................................................…....................................3-13.1.1编辑器说明.....................................................................…...........................3-23.1.2教导指令...........................................................................….........................3-33.1.3编辑新程序.................................................................…............................3-103.1.4 编好新程序试运行..................................................…...............................3-353.1.5程序内容编修.....................................................….....................................3-363.1.6 档案编辑......................................................…..........................................3-413.1.7堆叠功能设定.........................................................…..................................3-443.1.8取样/不良位置设定........................................................….......................... 3-463.2对话编辑程式..........................................................…....................................3-463.2.1模内参数设定..........................................….................................................3-473.2.2中途参数设定...............................................................................................3-503.2.3终点功能设定...............................................................................................3-513.2.4公共参数设定...............................................................................................3-523.2.5资料存储......................................................................................................3-53 4维护篇4.1系统相关参数设定............................................................................................4-14.1.1操作设定........................................................................................................4-14.1.2禁区设定........................................................................................................4-24.1.3极限设定........................................................................................................4-34.1.4出厂设定........................................................................................................4-34.1.5语言切换........................................................................................................4-44.1.6系统参数备份.................................................................................................4-44.1.7系统升级........................................................................................................4-54.2系统维护...........................................................................................................4-64.3教好程序备份..................................................................................................4-104.4操作错误说明..................................................................................................4-11 5高级应用及编程5.1系统设定...........................................................................................................5-15.2指令说明..........................................................................................................5-65.2.1逻辑运算指令................................................................................................5-75.2.2数值设定类....................................................................................................5-85.2.4 系统数据备份和还原...................................................................................5-10。

1.前言能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。

手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下：1.可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。

而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。

在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。

1.可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。

因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。

2.方案选择本设计中的机械手采用关节式结构，并右电磁阀控制。

动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。

原始位置（装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平位置，手腕很横移向右，手指松开）——手指夹紧（抓住卡盘上的工件）——松卡盘——手腕左移（从卡盘上卸下已加工好的工件）——小手臂上摆——大手臂下摆——手指松开（工件放回料架）——小手臂收缩——料架转位——小手臂伸出——手指夹紧（抓住未加工零件）——大手臂上摆（取送零件）——小手臂下摆——手腕右移（将工件装到机床的主轴卡盘中）——卡盘收紧——手指松开，等待加工。

操作说明机械手 操 作 说 明 书操作说明一， 简介：本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：1.5KW 三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W 三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：主要电气部件明细:序号 材料名称 1 PLC 2 触摸屏 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 伺服电机 伺服驱动器 输送电机用变频器 三相智能伺服变压器 开关电源 小型断路器 小型断路器 小型断路器 小型断路器 交流接触器 接近开关 电源滤波器 继电器 继电器端子座 超声波传感器 对射光电 材料规格 FX3U-48MT-001 DOP-B05S100 HF-SP152B MR-J3-200A FR-E740-0.4-CHT IST-C-045 NES-150-24 DZ47-60/3P/D16A DZ47-60/2P/D6A DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A LC1-D1810M5C RN05-N(17*17) 3 米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N 用量 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 2 1 5 1 8 8 1 4 单位 台 个 品牌 三菱 台达 三菱 三菱 三菱 三诺科技 台湾明纬 正泰 正泰 正泰 正泰 施耐德 台湾 RIKO 埃德 idec idec 倍加福 基恩士台 台 台台 台 个 个 个 个 个 个 个 个 个 个 对二， 操作说明： 2.1 操作前注意事项：机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0.5MPa 及以上。

2.2 操作说明：2.2.1，简要说明：操作说明1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。

操作者可以在进入系统后的初 始开机画面，选择指定的操作语言。

SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ课程设计说明书二维机械手，二号黑体学院：农业工程与食品科学学院专业：农业机械化及自动化学生姓名：指导教师：***2011 年7 月1目录第一章绪论································································错误!未定义书签。

1.1设计目的·······························································错误!未定义书签。

天行机械手老版模式转换教程（原创实用版）目录一、引言1.介绍天行机械手2.阐述教程的目的和适用对象二、老版模式与新版模式的区别1.控制方式的不同2.功能模块的区别三、模式转换步骤1.准备工具和材料2.关闭电源并拔掉电源线3.拆卸机械手外壳4.接触并拔掉老版模式的连接线5.接入新版模式的连接线6.安装机械手外壳7.开机测试四、可能出现的问题及解决方法1.接触不良导致的故障2.配件不兼容导致的问题3.操作不当导致的损坏五、总结1.重申教程的目的和意义2.提醒注意事项和安全规范正文一、引言天行机械手是一款广泛应用于工业生产领域的自动化设备，以其高效、精确和稳定的性能受到广大用户的青睐。

随着科技的进步和用户需求的变化，天行机械手的模式也在不断地更新升级。

为了帮助用户更好地适应新版模式，我们特推出这篇老版模式转换教程，旨在帮助大家轻松完成机械手的模式转换。

本教程适用于拥有天行机械手的用户及技术人员。

二、老版模式与新版模式的区别1.控制方式的不同：老版模式的天行机械手采用有线控制，而新版模式则采用无线控制。

无线控制方式使得操作更加便捷，同时也减少了线缆的束缚，提高了机械手的移动灵活性。

2.功能模块的区别：新版模式的机械手相较于老版模式，增加了更多实用功能，例如自动避障、速度调节等。

这些功能使得机械手在复杂环境下的适应性更强，能够满足更多样化的生产需求。

三、模式转换步骤在进行模式转换之前，请确保您已经准备好以下工具和材料：新版模式的连接线、螺丝刀、一字螺丝刀、尖嘴钳等。

接下来，按照以下步骤进行模式转换：1.关闭电源并拔掉电源线：为了确保您的安全，请在进行任何操作之前，先关闭机械手的电源，并拔掉电源线。

2.拆卸机械手外壳：使用螺丝刀和尖嘴钳，将机械手的外壳拆卸下来，暴露出内部的连接线和控制模块。

3.接触并拔掉老版模式的连接线：在拆卸外壳后，您可以看到老版模式的连接线。

使用尖嘴钳夹住连接线，轻轻地将其拔掉。

4.接入新版模式的连接线：将新版模式的连接线一端插入控制模块的相应接口，另一端接入机械手的外壳。

天行机械手说明书汇总天行机械手基本使用手册合集在操作项机器或应用时，一开始我们都需要借助说明书的辅助，这样可以让我们更好地将工具利用起来。

关于“天行机械手说明书汇总和天行机械手基本使用手册合集”内容都整理在下方，有需要的朋友可以来看看。

机械手清零便是回归原点。

一般机械手归原点的方法有很多种，我们可以根据机械手的故障情况来进行选择，归原点的方法一般有机械手电机找原点法，z轴信号法，电机、z轴信号相结合法。

一、机械手电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。

这种回原点方法的精度不高。

二、z轴信号法直接寻找编码器的z轴信号法，当有z轴信号法时，马上减速停止。

这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。

三、电机、z轴信号相结合法此种回原方法是最精准的。

文章来自园大第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个z轴信号一定是在原点档块上。

找到第一个z轴信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点(档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用)。

以档块后回原为例，找到档块上第一个z轴信号后，机械手电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个z轴信号。

此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。

操作说明2.1开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按 Home 键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。

2.2关机程序流程1、机器已停止各项操作后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF；4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。

天健机械手双轴说明书
1.机械手的手动控制过程
在进行自动运行前先检查PLC控制程序，确定无误后，启动机械手进行回零，然后：上升—动作是否完成,行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

机械手臂右行—动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

机械手臂下降—动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

吸盘吸紧工件—动作是否完成（是否将工件吸起），光电开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

2.机械手自动运行控制过程
在进行自动运行前先检查PLC控制程序，确定无误后，启动机械手，回零准备自动运行。

自动控制过程中需要完成的的动作过程是：自动抓取A处的物体放到B处。

PLC需要实现：大臂上升、手臂伸出、吸盘吸紧、手臂缩回、大臂下降、吸盘松开全过程的自动运行控制。