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CANopen使⽤⼿册（V1.00）CAN open使⽤⼿册ProNet伺服驱动器ESTUN修订记录⽇期修订版本描述作者2009/4/25 1.00 初稿完成移振华2009/9/22 1.00 增加第8章移振华—— ⽬录 ——1、概述 (5)1.1 CAN 主要相关⽂档 (5)1.2 本⼿册使⽤的术语和缩语 (5)1.3 CANopen概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANopen通讯 (8)3.1 CAN标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC报⽂ (20)3.5 Emergency报⽂ (21)3.6 HEARTBEAT报⽂ (23)3.7⽹络管理（NMT） (24)4、单位换算单元（Factor Group） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3 shutdown_option_code (39)6.2.4 disable_operation_option_code (40)6.2.5 quick_stop_option_code (40)6.2.6 halt_option_code (41)6.2.7 fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1 modes_of_operation (42)7.1.2 modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMING MODE） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零⽅法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） (49) 7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE） (53) 7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN通讯相关参数 (58)附录对象字典表 (59)1、概述1.1 CAN 主要相关⽂档Document Name Source 3014.01: CiAVDSCiACANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiACANopen Device Profile1.2 本⼿册使⽤的术语和缩语CAN控制器局域⽹CiA在⾃动化国际⽤户和制造商协会中的 CAN。
在智能楼宇系统中，CANopen协议和Modbus TCP协议是两种不同的通信协议，它们有各自的特点和用途。
在实际应用中，可以通过一些方式将它们结合起来使用，以实现更高效的通信。
通过CANopen转ModbusTCP网关设备进行转换：可以使用一个CANopen转ModbusTCP网关设备，将CANopen协议转换为Modbus TCP协议。
该CANopen转ModbusTCP网关设备应该具备以下功能：接收来自CANopen协议设备的信号；将这些信号转换为Modbus TCP 协议格式；通过以太网接口将转换后的信号发送到Modbus TCP协议设备。
这种方式的优点是实现起来比较简单，只需要一个CANopen转ModbusTCP网关设备即可。
这种方式的优点是可以实现更高的实时性和更低的延迟，因为程序可以直接与设备和协议进行交互。
但是，需要具备一定的编程技能和经验，同时需要考虑到数据转换和处理的问题。
CANopen转ModbusTCP网关已经将CANopen协议和Modbus TCP协议集成到同一个设备中，这样可以直接在设备之间进行转换。
这些设备通常具有多个接口，包括CANopen接口和Modbus TCP接口，可以同时与使用不同协议的设备进行通信，总之，在楼宇消防系统中，CANopen协议和Modbus TCP协议的通讯可以通过CANopen转ModbusTCP网关实现，但需要根据具体应用场景选择合适的转换方式和设备。
CANOPEN转Modbus说明书型号：SG-CN_MOD-110天津滨海新区三格电子科技有限公司目录一、概述 (3)1.1功能 (3)1.2硬件说明 (4)1.2.1指示灯说明 (4)1.2.2接线端子说明 (5)1.2.3拨码开关说明 (6)1.2.4电源 (6)二、CANopen做主站/Modbus做从站 (7)2.1功能特点 (7)2.2工作原理 (7)2.2.1输入输出缓冲区在对象字典中的映射 (8)2.2.2Modbus数据在输入输出缓冲区中的存储位置 (10)2.2.3Modbus主站控制CANopen从站状态的原理 (12)2.3软件配置 (14)三、CANopen做从站/Modbus做主站 (17)3.1功能特点 (17)3.2工作原理 (17)3.2.1输入输出缓冲区在对象字典里的映射 (18)3.3软件配置 (23)四、PDO协议说明与配置 (25)五、快速SDO协议说明与配置 (27)5.1SDO通信简介 (27)5.2终止SDO通信 (29)附录：网关配置步骤 (29)一、概述1.1功能本网关可通过自带的配置软件设置成两种不同的通信网关：（1）CANopen做主站/Modbus做从站网关：CANopen主站协议与Modbus 从站协议之间的转换，可实现单个CANopen从站设备与Modbus主站之间的数据通信，典型应用拓扑如下：（2）CANopen做从站/Modbus做主站网关：Modbus主站协议与CANopen 从站协议之间的转换，可实现多个Modbus从站设备与CANopen主站之间的数据通信，典型应用拓扑如下：1.2硬件说明1.2.1指示灯说明指示灯如下图所示：设备共有6个指示灯，其功能如下图所示：符号定义状态说明POW 电源指示灯熄灭电源未接通常亮电源接通SYS系统指示灯熄灭配置模式快闪nodeID设置错误单闪预操作状态常亮操作状态CT CAN发送指示灯熄灭CAN总线未发送数据常亮CAN总线在发送数据CR CAN接收指示灯熄灭CAN总线未接收数据常亮CAN总线在接收数据MT串口发送指示灯熄灭串口未发送数据常亮串口在发送数据MR串口接收指示灯熄灭串口未接收数据常亮串口在接收数据1.2.2接线端子说明接线端子如下图所示：符号定义如下表所示：符号定义A RS485+B RS485-E接屏蔽层H CAN_H信号线L CAN_L信号线1.2.3拨码开关说明拨码开关用于设置网关CANopen侧的节点ID，即nodeID，有效范围为1~127（01h~7Fh），如下图所示，nodeID=16*0+1*2=2；如果在网关运行过程中改变拨码开关的值，网关会在3S后自动重启，用户也可手动重启。
Modbus网关设备操作手册目录一产品介绍 (4)1.1产品概述 (4)1.2功能特点 (4)1.3技术参数 (4)1.4物品清单 (5)二硬件安装 (6)2.1安装拓扑图 (6)三软件及配置 (8)3.1初次登录 (8)3.2主机配置 (10)3.3主机配置 (10)3.4数据推送配置 (12)3.5串口配置 (13)3.6数据展示 (19)3.7字符叠加配置 (19)3.8导图 (20)四服务与支持 (21)五联系方式 (23)一产品介绍1.1产品概述MODBUS网关设备是一种读取传感器MODBUS数据将其在视频监控画面上叠加显示并可上报至第三方平台的设备，主要用于实时获知、保存所监测多路传感器的数据信息，方便查看。
1.2功能特点1.具备多路传感器接口，包含两路RS232接口以及两路RS485接口，满足各个场合不同需求2.支持所有标准MODBUS协议设备接入，各项参数均可自由配置3.强悍的挂载能力，最大支持64路传感器同时接入4.支持有线网络以及高速4G无线网络将数据上报至第三方平台5.支持平台软件开发定制，可为客户提供量身定制化服务6.配置简便，所有配置均可通过WEB进行更改7.支持市面上主流网络高清摄像机进行字符叠加，其它非主流相机可定制，可同时支持4路相机叠加8.叠加后不影响原视频画面清晰度，摄像机视频的画质及分辨率与未安装MODBUS网关设备前一致9.独特双网口设计，集成交换机功能，方便连接摄像机，无须额外布线10.远程升级功能，设备无需返厂即可通过WEB升级系统固件1.3技术参数尺寸（mm）124×132×28设备供电DC12V产品功耗<3W设备工作温湿度温度（-40℃—80℃），湿度（＜50%）数据采集协议MODBUS标准协议传感器接口两路RS232及两路RS485传感器接入数量最大64路网络接口双网口（10M-100M自适应）数据上报支持有线、无线4G上报到第三方平台配置方式支持WEB配置及跨网段设备搜索功能支持相机型号海康、大华等主流网络摄像机，其它可定制叠加字符显示位置全屏位置可调叠加字体颜色海康相机支持自带112种颜色可调1.4物品清单名称数量MODBUS网关设备一台合格证1张保修卡1张1.5设备选型NE-MS7600-MODNE-MS7600-TCP二硬件安装2.1安装拓扑图三软件及配置出厂参数：设备出厂时已经配置好了默认的网络参数，这些值可以根据客户的需求改变，请参考本设备初始IP地址：192.168.1.252子网掩码：255.255.255.0网关地址：192.168.1.1WEB端口：80WEB初始登录用户名：adminWEB初始登录密码：admin8883.1初次登录1：设备提供两个网口，分别为LAN和W(LAN)，将网线一端连接LAN口；如果MODBUS网关设备接的路由器或者交换机的网段为192.168.1.xxx的话，将连接设备的网线的另外一端连接交换机就可以；如果192.168.1.252的IP被使用的话，或者MODBUS网关设备连接的路由器或者交换机所在的网段不是192.168.1.xxx的话，将电脑断开网络，然后使用一根网线将电脑的网口和MODBUS网关设备LAN口连接；然后将自己电脑的IP配置为192.168.1.110网关：192.168.1.1子网掩码：255.255.255.0；因针对不同的系统配置电脑IP的方式不一致，可以针对自己的系统通过百度配置电脑IP；例如：使用的操作系统为win7系统，可以上网搜索：win7修改IP设置。
Kinco 伺服CANopen通讯使用说明1．介绍支持CANopen通讯的Kinco系列伺服驱动器，允许通过CANopen总线对驱动器内部参数进行设置并驱动电机的转动，kinco伺服的所有工作模式都支持通过CANopen操作。
2．属性Kinco伺服在CANopen总线网络（参考“CIA Draft Standard 301”）中做为从站使用，设计符合“CANopen Profile for Drivers and Motion Control”（参考“CiA Draft Standard Proposal 402”）。
其它的功能通过使用“制造商指定数据”区实现。
对设备的操作基于所称的“Object Dictionary”。
所有的参数、参数值和功能都是通过index和sub-index组成的地址来访问和存取。
3．硬件由于该接口的GND和Kinco伺服的housing之间电气隔离，该接口必须外部提供电源，在使用时需要在针脚9和6之间提供电源，根据CAN标准定义，在总线的两个末端都必须提供终端电阻（120Ω）。
常见控制器和Kinco伺服之间的硬件连接：4．波特率Kinco伺服的CANopen通讯波特率由2F8100和2F8200对象设置，出厂时波特率预设为5．数据协议CANopen总线提供两种重要的数据交互格式。
1种是Service Data Objects, SDO, 数据交互按照DS301标准执行。
1种是Process Data Objects, PDOs, 数据交互不执行该标准。
除了PDO和SDO这两种数据传输协议外，还有一些其它的信息被定义用于更多的应用5．1 标识定义所有信息（通讯对象，COB）通过标识（COB-ID）后由主站传递到从站，然后返回。
具有最低COB-ID的信息有着最高的总线优先级。
下表列出了一些重要的COB-ID内容，这些ID 配合节点地址使用。
在对象2F80,00（Node_Offset）中值被加到节点地址值（伺服驱动器面板商的DIP开关）中，做为设备的节点地址。
收稿日期:2007-09-21作者简介:涂智杰(1982-),男,浙江温州人,硕士研究生,主要从事工业自动化方面的学习。
基于D S P 的C A N o p e n 转Mo d b u s 网关的设计涂智杰,何永义,李一青,周其洪(上海大学 C I M S 与机器人中心,上海200072) 摘要:主要讲述了用T I 公司的T M S 320F 2812D S P 实现C A N o p e n 转M o d b u s 网关的设计,先简单介绍了T M S 320F 2812、C A N o p e n 协议和M o d b u s 协议,然后给出了硬件和软件设计方案。
关键词:C A N o p e n ;M o d b u s ;D S P中图分类号:T P 273 文献标识码:B 文章编号:1000-0682(2008)03-0055-02Ad e s i g n c o n c e p t i o nf o r m e df o r t h e D S P -b a s e d C A N o p e n -Mo d b u s g a t e w a yT UZ h i -j i e ,H EY o n g -y i ,L I Y i -q i n g ,Z H O UQ i -h o n g(C I M S ＆R o b o t C e n t e r o f S h a n g h a i U n i v e r s i t y ,S h a n g h a i 200072,C h i n a ) A b s t r a c t :T h i s p a p e r m a i n l y d e s c r i b e s t h e d e s i g n o f t h e T M S 320F 2812-b a s e d C A N o p e n -M o u b u s g a t e w a y a n d g i v e s a b r i e f i n t r o d u c t i o n t o t h e T M S 320F 2812,C A N o p e n p r o t o c o l a n d M o d b u s p r o t o c o l a l o n g w i t h t h e d e s i g n c o n c e p t i o n s f o r i t s h a r d w a r e a n d s o f t w a r e .K e y w o r d s :C A N o p e n ;M o d b u s ;D S P0 引言 C A N (C o n t r o l l e r A r e a N e t w o r k )控制器局域网是目前国际上应用最广泛的现场总线之一,C A N o p e n则是基于C A N 的最成功协议之一。
Modbus网关使用ModbusRTU/TCP双向转换功能与组态王及ModbusPoll连接设置一、工作方式支持Modbus TCP报文及Modbus RTU报文的双向转换，可以让现有的Modbus RTU设备通过以太网用Modbus TCP方式与各类软件进行通讯。
中间不再需要虚拟串口软件，提高了系统的紧凑性和运行效率。
我公司具备RS232/RS485转以太网功能的产品均支持此功能。
其中串口共享服务器支持多台主机同时访问一个Modbus RTU下位机，其他产品支持1台主机访问。
转换后的Modbus寄存器等参数均保持原样，不错任何修改。
二、设置为Modbus RTU/TCP双向转换模式1.使用虚拟串口软件登录到设备的管理菜单中。
最简单的方法是，通过虚拟串口软件的设备探测器进入管理菜单。
在主界面中，选中扫描添加设备。
在设备探测器中，选中扫描到的设备，然后选择管理-使用Telnet 管理此设备输入口令后，出现管理菜单。
默认的口令为admin。
2.配置要使用的端口输入端口前的数字即可进入对应的端口配置菜单，例如准备将端口A设置为Modbus RTU/TCP模式，输入1即可。
检查串口的波特率及其他参数是否与设备相符，如果不符，输入参数前的数字即可修改。
打回车跳过不需要修改的参数在出现<选择串口接收模式>时，选择第3项，Modbus TCP至Modbus RTU双向转换模式。
之后选择Modbus转换模式参数，通常情况下，使用默认设置即可工作。
此处参数意义Modbus TCP报文头格式：默认为全信息模式，包括字节长度等信息。
选择Modbus RTU的CRC格式：默认为标准格式。
接收数据帧间隔：当达到此间隔没有收到下位机的数据，将打包转发数据到上位机。
此参数越小，通讯速度越快，但如果过小，会出现数据拆包现象，导致工作不正常。
对应的TCP/IP端口：Modbus TCP的通讯端口，组态王、Modbus Poll等软件需要连接至此端口进行通讯。
Modbus / CANopen网关MCO-242产品手册REV 1.1上海泗博自动化技术有限公司SiboTech Automation Co., Ltd技术支持热线:021-5102 8348E-mail:support@目 录1 产品概述 (3)1.1产品功能.....................................................................................................................................................3 1.2 产品特点....................................................................................................................................................3 1.3技术指标.....................................................................................................................................................3 1.4 电磁兼容性能............................................................................................................................................5 1.5相关产品.....................................................................................................................................................6 1.6 术语解释....................................................................................................................................................6 2 快速应用指南. (8)2.1 硬件连接....................................................................................................................................................8 2.2 安装软件....................................................................................................................................................8 2.3 通讯调试....................................................................................................................................................8 3 产品外观 (9)3.1外观说明.....................................................................................................................................................9 3.2 指示灯......................................................................................................................................................10 3.3 CAN 端口接线...........................................................................................................................................10 3.4串口接线...................................................................................................................................................11 3.5 数码管显示..............................................................................................................................................11 3.6按键...........................................................................................................................................................12 4软件配置.. (13)4.1 配置前注意事项......................................................................................................................................13 4.2 用户界面..................................................................................................................................................14 4.3 设备视图操作..........................................................................................................................................15 4.4 配置视图操作..........................................................................................................................................17 4.5 硬件通讯..................................................................................................................................................22 4.6 加载和保存配置......................................................................................................................................23 4.7 自动映射..................................................................................................................................................24 4.8 EXCEL 文档输出......................................................................................................................................24 5 工作原理.............................................................................................................................................................26 6 疑难解答.............................................................................................................................................................30 7 应用案例.............................................................................................................................................................31 8 安装 (32)8.1机械尺寸...................................................................................................................................................32 8.2安装方法...................................................................................................................................................32 9 运行维护及注意事项.........................................................................................................................................34 10 版权信息...........................................................................................................................................................35 附录 A: CANopen 协议简介. (36)1 产品概述1.1产品功能MCO-242是CANopen 主站协议与Modbus 从站协议转换的通信网关，可以实现多个CANopen 从站设备与Modbus 主站之间的数据通信。
