下载文档原格式
飞思卡尔射频创新文化产生超高效率的高功率LDMOS射频
功率晶体管
飞思卡尔公司
【期刊名称】《电子技术应用》
【年(卷),期】2007(33)9
【摘要】飞思卡尔半导体日前在IEEE MTT-S国际微波大会上宣布推出全球最高功率的LDMOS射频功率晶体管。
MRF6VP11KH设备提供130MHz、1kW的脉冲射频输出功率，具有同类设备最高的排放效率和功率增益。
【总页数】1页(P20)
【作者】飞思卡尔公司
【作者单位】飞思卡尔公司
【正文语种】中文
【中图分类】TN323.4
【相关文献】
1.飞思卡尔推出新款Airfast射频功率LDMOS晶体管 [J], 飞思卡尔半导体
2.飞思卡尔推出新款Airfast射频功率LDMOS晶体管 [J], 周鑫
3.飞思卡尔通过射频功率LDMOS晶体管为广播电视发射器设立了新基准 [J],
4.飞思卡尔LDMOS射频功率晶体管采用Doherty放大器优化无线基站性能 [J],
5.飞思卡尔推出全球最高功率的LDMOS射频功率晶体管 [J],
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：东华大学队伍名称： Direct Speed参赛队员：张乐、欧阳文斌、赵祖云带队教师：曾培峰、唐莉萍关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章引言 (1)第二章模型车设计思路及技术方案 (2)2.1 设计要求 (2)2.2 总体方案 (2)2.3 模型车技术方案概要 (3)2.3.1 CCD传感器设计方案 (3)2.3.2 控制算法设计方案 (4)第三章模型车硬件部分安装 (5)3.1 前轮倾角的调整 (5)3.2 齿轮传动机构调整 (6)3.3 CCD传感器的安装 (6)3.4 舵机安装 (8)3.5 光电编码器安装 (8)第四章电路设计说明 (11)4.1 电源模块设计 (11)4.2 电机驱动电路设计 (12)4.3 核心控制模块设计 (13)第五章图象处理算法 (14)5.1 图像采集 (14)5.1.1 摄像头工作原理 (14)5.2 图象处理 (15)5.2.1 边缘检测算法 (15)5.2.2 双峰边缘跟踪算法 (15)第六章控制算法 (18)第七章安装与调试 (19)第八章模型车的主要技术参数说明 (22)第九章总结 (23)参考文献 (I)附件程序源代码 ........................................................................................................................... I I第一章引言本文详细介绍了东华大学Direct Speed 队员们在准备第三届“飞思卡尔”智能车竞赛中的工作成果。
第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛获奖名单1 组织贡献奖东北赛区承办学校东北大学华北赛区承办学校天津大学华东赛区承办学校合肥工业大学华南赛区承办学校武汉科技大学总决赛承办学校东北大学2 优秀论文奖3 第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛特等奖共计6支队伍摄像头组特等奖名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 东北大学猎豹18.388 张云洲师恩义俞雪婷白秋石2 北京科技大学北京科技大学CCD一队18.464 刘立马飞张鹏任亚楠徐怡3 上海交通大学SpeedStar 19.367 杨明王春香褚利文杜浩张宇腾光电组特等奖名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 武汉科技大学首安一队24.597 程磊祝愿博陈攀周顺平2 北京科技大学北京科技大学光电一队24.904 张文明杨珏刘雪伟张永康赵鑫鑫3 东北大学猎鹰队25.331 张云洲陈述平王学亮侯俊李远超一等奖共33支队伍摄像头组一等奖17支队伍名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 湖北汽车工业学院湖北汽车工业学院鹰眼1号19.903 石振东汤德强柯超闫琪吴汉2 上海大学S.U.L.挑战者队20.873 陈万米黄慎之蔡庆楠潘锦洲蔡兴旺3 华南理工大学疾风队21.038 陈安冯培聪张国泽何银强4 天津大学天大一队21.173 孟庆浩李铭泽刘锋宋晓喆5 上海交通大学CyberSmart 21.307 杨明王春香韩飞陈放戴春博6 吉林大学爱德三队21.435 李静曹子健陆辉田小彦7 吉林大学东北虎队21.787 刘富李静禹科林霄吴向畅8 天津大学天大二队21.92 孟庆浩杨卫星刘邈郭兴华9 西北工业大学翱翔队22.161 曲仕茹熊波马文佳张飞10 华南理工大学飞华队22.276 陈安林焕新苏文友陈易厅11 武汉科技大学首安二队22.642 章政曹赢范君涛公维军12 东南大学SEU东南大学四队22.913 周怡君谈英姿于鹏朱超鲍婧13 清华大学清华大学三角洲CCD队23.247 李立国贺凡波葛凯麟王新攀刘诚哲14 北京航空航天大学神舟一队23.562 陈博何勇灵唐振宇李仕柏于佳晨15 辽宁工程技术大学靖远一队23.769 张国军郭凤仪刘丹张强张凤龙16 武汉大学风之影25.183 陈正裘有斌严金辉张星17 重庆大学速29.86 盛朝强白颖杰彭琴袁景明光电组一等奖16支队伍名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 北京航空航天大学神箭一队25.657 陈博何勇灵陈妮亚范成家郑敏2 湖北汽车工业学院光电二号26.304 雷钧柴旺兴葛焕九张贤勇赵玉林3 南京邮电大学乐乐26.716 曹科才,江兵何勇勇卓盛龙陈哲4 电子科技大学成电掠影26.716 石玉,漆强赵裔陈国贞周立文5 山东大学F1 26.885 杨西侠田滨田崇翼孙庆轩6 桂林电子科技大学桂电3队27.7 张纪元,刘杰刘海波王目舜张诚7 长春理工大学光机1号28.689 孙俊喜,陈广秋韩红瑞王瑞陈钦湛8 上海电力学院电自二队29.11 杨宁,徐耀良尹洁查章其朱剑9 乐山师范学院凯越08 29.779 张自友,张九华杨维国胡遇春廖艺苑10 合肥工业大学HF_Drift 30.026 史久根,张阳孙勇张参参周仕娥11 乐山师范学院飞度08 30.207 张九华,张自友朱平郑素仙李兆明12 同济大学RaceKing 30.591 孙泽昌,罗峰刘矗殷辰佳孙东元13 南京邮电大学冲浪者32.242 高翔,杜鹏黄韶宇席义立周云城14 东北大学秦皇岛分校东秦4队33.346 赵一丁,汪晋宽蔡文舟栗韦叶徐静15 南京航空航天大学Snail 33.402 刘剑慰,孙永荣史经奎郑昕昕尹亮亮16 东北大学秦皇岛分校东秦3队34.556 马淑华,顾德英郑毅赵青贺姚芳二等奖共62支队伍摄像头组二等奖共30支队伍序号学校名称队伍名称指导教师学生1 南京师范大学电自1队陈敏沈世斌刘志明刘逸然郑启文2 山东大学霹雳2008 孙同景李振华黄晓雷梅高青肖保臣3 中南民族大学火箭陈勉程立戴伦学谭源庆钟小帆4 电子科技大学梦想号漆强张钜黄志安陈远祥陈全金5 北京科技大学天津学院头文字D 罗富臣许学东陈红生崔晋宇刘小龙6 成都信息工程学院快车王国江马尚昌甘威李小剑刘文7 浙江大学城市学院黑马一号江皓陈琢汪红良董晓周涛8 哈尔滨工程大学极品飞车1号管凤旭张爱筠孟恭王璐齐昭9 东北师范大学东师电子王连明张欢欢宋翠芳余安富10 浙江大学浙江大学1队EE-fly 姚维高锋俞斌翁华华文11 同济大学同舟队朱劲程莉周艳敏朱陈文赵阳12 中国人民解放军军事交通学院军交一队徐友春万剑王肖刘俊杰13 国防科技大学红旗I队安向京张辉谌彤童周力张文超14 东华大学DirectSpeed 曾培峰唐莉萍张乐欧阳文斌赵祖云15 大连理工大学天鹰吴振宇孙涛张元庆程敏王宝财16 河南理工大学闪电谢贝贝胡治国张晓东伏煦郭海金17 大连民族学院民院4队陈兴文李敏韦作凯高岩石廷亮18 中国民航大学航大三队罗云林丁芳刘宇夏阳王海库19 广东工业大学信之风申柏华徐杜陈候进雷石堂麦家錡20 天津科技大学绝对零度段英宏陈玲强李洲强丁根明21 烟台大学神州10号刘殿通杨世勇苗艳强董建军关东亮22 深圳大学追梦队邱建郭小勤杨华良程传顺王恩23 合肥工业大学OnTheWay 张阳史久根舒迎飞李楠楠赵立东24 杭州电子科技大学杭电疾风二队高明煜曾毓唐小进应宏健俞翔25 扬州大学赛格门张正华郭志波陈亮陈涛朱柏城26 华东理工大学超音速2队杜红彬俞敏王雯珊曹炜27 湖南大学湖南大学1队黎福海孙炜向永嘉李强陈嘉玲28 三江学院三江摄像头2队杨正理孙书芳邢小强汤佩和金寅锋29 长安大学长大4队韩毅李登峰赵轩陈李军秦绪鑫30 新疆大学新大二队程志江陈志军杨勇储钧李明光电组二等奖共32支队伍序号学校名称队伍名称指导教师学生1 中国地质大学地大1队叶敦范,吴涛庞建东邹国雄欧阳才校2 天津工业大学疾速漂移熊慧,徐国伟陈海彬罗强曾宝莹3 西北工业大学枭龙队曲仕茹曹阳万辉杨文骏4 东南大学SEU东南大学一队谈英姿,周怡君阚明建侯吉祥黄招彬5 中南民族大学零点六一八张俊敏胡国正柳杲华何宝灿6 北京科技大学天津学院急速奇侠李光耀，柯瑜贺翔左浩雷郭文慧7 西南交通大学西南交大一队蒋朝根吴仙华王维廖宗兵8 沈阳理工大学骑着蜗牛看世界王玲,伍彩云许天罡徐春利佟海川9 东北师范大学东师快车夏彬,王连明于安宁于鹏马英明10 杭州电子科技大学杭电极光一队曾毓,高明煜龚成龙张青刘伟11 浙江大学浙江大学2队(FreeWheel) 高锋,姚维徐碧文郑丹丹姚伟锋12 中国人民解放军军事交通学院军交三队彭永胜,章永进李华郭灿朱建坤13 武汉大学光之影郑贵林赵瑞祥庄洁玉卢开瑞14 广东技术师范学院绝影祁伟,肖蕾陈伟俊胡嘉文张显钐15 河海大学常州校区河海之翼张金波张文超程林邓晖16 清华大学三角洲光电队陆耿,郝杰成宇张晓伟陈宋17 北京理工大学北理傲雄车队张幽彤,冬雷刘鑫杨磊韩立博18 哈尔滨工程大学极品飞车2号张爱筠,管凤旭刘建旭谭吉来高晗19 上海电力学院计信一队袁三男,王绍徐唐明轩张会芳姬旭东20 河北大学工商学院飞凌车队白晓亮,李欢张伟杨磊刘乐21 中国民航大学航大一队丁芳,孙毅刚贾翔宇李科伟杨明22 广东工业大学Firefly 王日明,陈辉王利荣詹松彬曾滔23 北京理工大学Transfer 冬雷,张幽彤涂海峰万超贾振超24 青岛大学青大一队迟洁茹张彦欣刘宏领安卡25 东华大学东华大学一队郑建立,孙培德董宗祥何晴孙佳新26 重庆大学重大星火王永东辛淼余征华王玉瑾27 天津工业大学天津工业大学三队熊慧,毕云晴陈东旭冉荣杨雪28 长安大学长大一队汪贵平,韩毅鲁盼欧意文王换换29 上海大学疯狂老鼠队陈万米,黄慎之邹恒超袁文王昆30 上海第二工业大学光电B队杨冠群黄俊奇卑力钧毕成林31 河海大学河海光电李东新,刘久付郭光陈东严史团委32 大连理工大学Hyper-Eye 吴振宇,潘学军赵亮李胜铭余洋优秀奖共2支队伍组别学校名称队伍名称指导教师学生LED 西安交通大学西安交通大学一队昝鑫,刘小勇石坤蒲昊陈逸奇CCD 河北工程大学先驱音速董克俭贺洪江王强王伟黄有焱特邀竞速表演奖学校名称队伍名称指导教师学生上海大学Racer X队陈万米李嵩奚嘉敏钱荔中南大学黑影狂飙3代王击肖晓明谢良之何信华冯义北京科技大学北京科技大学特邀队陈树新孟宇孔守斌罗新强王茜茜特邀创意表演奖学校名称队伍名称指导教师学生东北大学东北大学特邀队李晶皎王爱侠王光勇王亮李庆宇上海交通大学上海交通大学特邀队杨明张善伟彭新荣徐磊。
第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛获奖名单1 组织贡献奖东北赛区承办学校东北大学华北赛区承办学校天津大学华东赛区承办学校合肥工业大学华南赛区承办学校武汉科技大学总决赛承办学校东北大学2 优秀论文奖3 第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛特等奖共计6支队伍摄像头组特等奖名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 东北大学猎豹18.388 张云洲师恩义俞雪婷白秋石2 北京科技大学北京科技大学CCD一队18.464 刘立马飞张鹏任亚楠徐怡3 上海交通大学SpeedStar 19.367 杨明王春香褚利文杜浩张宇腾光电组特等奖名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 武汉科技大学首安一队24.597 程磊祝愿博陈攀周顺平2 北京科技大学北京科技大学光电一队24.904 张文明杨珏刘雪伟张永康赵鑫鑫3 东北大学猎鹰队25.331 张云洲陈述平王学亮侯俊李远超一等奖共33支队伍摄像头组一等奖17支队伍名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 湖北汽车工业学院湖北汽车工业学院鹰眼1号19.903 石振东汤德强柯超闫琪吴汉2 上海大学S.U.L.挑战者队20.873 陈万米黄慎之蔡庆楠潘锦洲蔡兴旺3 华南理工大学疾风队21.038 陈安冯培聪张国泽何银强4 天津大学天大一队21.173 孟庆浩李铭泽刘锋宋晓喆5 上海交通大学CyberSmart 21.307 杨明王春香韩飞陈放戴春博6 吉林大学爱德三队21.435 李静曹子健陆辉田小彦7 吉林大学东北虎队21.787 刘富李静禹科林霄吴向畅8 天津大学天大二队21.92 孟庆浩杨卫星刘邈郭兴华9 西北工业大学翱翔队22.161 曲仕茹熊波马文佳张飞10 华南理工大学飞华队22.276 陈安林焕新苏文友陈易厅11 武汉科技大学首安二队22.642 章政曹赢范君涛公维军12 东南大学SEU东南大学四队22.913 周怡君谈英姿于鹏朱超鲍婧13 清华大学清华大学三角洲CCD队23.247 李立国贺凡波葛凯麟王新攀刘诚哲14 北京航空航天大学神舟一队23.562 陈博何勇灵唐振宇李仕柏于佳晨15 辽宁工程技术大学靖远一队23.769 张国军郭凤仪刘丹张强张凤龙16 武汉大学风之影25.183 陈正裘有斌严金辉张星17 重庆大学速29.86 盛朝强白颖杰彭琴袁景明光电组一等奖16支队伍名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 北京航空航天大学神箭一队25.657 陈博何勇灵陈妮亚范成家郑敏2 湖北汽车工业学院光电二号26.304 雷钧柴旺兴葛焕九张贤勇赵玉林3 南京邮电大学乐乐26.716 曹科才,江兵何勇勇卓盛龙陈哲4 电子科技大学成电掠影26.716 石玉,漆强赵裔陈国贞周立文5 山东大学F1 26.885 杨西侠田滨田崇翼孙庆轩6 桂林电子科技大学桂电3队27.7 张纪元,刘杰刘海波王目舜张诚7 长春理工大学光机1号28.689 孙俊喜,陈广秋韩红瑞王瑞陈钦湛8 上海电力学院电自二队29.11 杨宁,徐耀良尹洁查章其朱剑9 乐山师范学院凯越08 29.779 张自友,张九华杨维国胡遇春廖艺苑10 合肥工业大学HF_Drift 30.026 史久根,张阳孙勇张参参周仕娥11 乐山师范学院飞度08 30.207 张九华,张自友朱平郑素仙李兆明12 同济大学RaceKing 30.591 孙泽昌,罗峰刘矗殷辰佳孙东元13 南京邮电大学冲浪者32.242 高翔,杜鹏黄韶宇席义立周云城14 东北大学秦皇岛分校东秦4队33.346 赵一丁,汪晋宽蔡文舟栗韦叶徐静15 南京航空航天大学Snail 33.402 刘剑慰,孙永荣史经奎郑昕昕尹亮亮16 东北大学秦皇岛分校东秦3队34.556 马淑华,顾德英郑毅赵青贺姚芳二等奖共62支队伍摄像头组二等奖共30支队伍序号学校名称队伍名称指导教师学生1 南京师范大学电自1队陈敏沈世斌刘志明刘逸然郑启文2 山东大学霹雳2008 孙同景李振华黄晓雷梅高青肖保臣3 中南民族大学火箭陈勉程立戴伦学谭源庆钟小帆4 电子科技大学梦想号漆强张钜黄志安陈远祥陈全金5 北京科技大学天津学院头文字D 罗富臣许学东陈红生崔晋宇刘小龙6 成都信息工程学院快车王国江马尚昌甘威李小剑刘文7 浙江大学城市学院黑马一号江皓陈琢汪红良董晓周涛8 哈尔滨工程大学极品飞车1号管凤旭张爱筠孟恭王璐齐昭9 东北师范大学东师电子王连明张欢欢宋翠芳余安富10 浙江大学浙江大学1队EE-fly 姚维高锋俞斌翁华华文11 同济大学同舟队朱劲程莉周艳敏朱陈文赵阳12 中国人民解放军军事交通学院军交一队徐友春万剑王肖刘俊杰13 国防科技大学红旗I队安向京张辉谌彤童周力张文超14 东华大学DirectSpeed 曾培峰唐莉萍张乐欧阳文斌赵祖云15 大连理工大学天鹰吴振宇孙涛张元庆程敏王宝财16 河南理工大学闪电谢贝贝胡治国张晓东伏煦郭海金17 大连民族学院民院4队陈兴文李敏韦作凯高岩石廷亮18 中国民航大学航大三队罗云林丁芳刘宇夏阳王海库19 广东工业大学信之风申柏华徐杜陈候进雷石堂麦家錡20 天津科技大学绝对零度段英宏陈玲强李洲强丁根明21 烟台大学神州10号刘殿通杨世勇苗艳强董建军关东亮22 深圳大学追梦队邱建郭小勤杨华良程传顺王恩23 合肥工业大学OnTheWay 张阳史久根舒迎飞李楠楠赵立东24 杭州电子科技大学杭电疾风二队高明煜曾毓唐小进应宏健俞翔25 扬州大学赛格门张正华郭志波陈亮陈涛朱柏城26 华东理工大学超音速2队杜红彬俞敏王雯珊曹炜27 湖南大学湖南大学1队黎福海孙炜向永嘉李强陈嘉玲28 三江学院三江摄像头2队杨正理孙书芳邢小强汤佩和金寅锋29 长安大学长大4队韩毅李登峰赵轩陈李军秦绪鑫30 新疆大学新大二队程志江陈志军杨勇储钧李明光电组二等奖共32支队伍序号学校名称队伍名称指导教师学生1 中国地质大学地大1队叶敦范,吴涛庞建东邹国雄欧阳才校2 天津工业大学疾速漂移熊慧,徐国伟陈海彬罗强曾宝莹3 西北工业大学枭龙队曲仕茹曹阳万辉杨文骏4 东南大学SEU东南大学一队谈英姿,周怡君阚明建侯吉祥黄招彬5 中南民族大学零点六一八张俊敏胡国正柳杲华何宝灿6 北京科技大学天津学院急速奇侠李光耀，柯瑜贺翔左浩雷郭文慧7 西南交通大学西南交大一队蒋朝根吴仙华王维廖宗兵8 沈阳理工大学骑着蜗牛看世界王玲,伍彩云许天罡徐春利佟海川9 东北师范大学东师快车夏彬,王连明于安宁于鹏马英明10 杭州电子科技大学杭电极光一队曾毓,高明煜龚成龙张青刘伟11 浙江大学浙江大学2队(FreeWheel) 高锋,姚维徐碧文郑丹丹姚伟锋12 中国人民解放军军事交通学院军交三队彭永胜,章永进李华郭灿朱建坤13 武汉大学光之影郑贵林赵瑞祥庄洁玉卢开瑞14 广东技术师范学院绝影祁伟,肖蕾陈伟俊胡嘉文张显钐15 河海大学常州校区河海之翼张金波张文超程林邓晖16 清华大学三角洲光电队陆耿,郝杰成宇张晓伟陈宋17 北京理工大学北理傲雄车队张幽彤,冬雷刘鑫杨磊韩立博18 哈尔滨工程大学极品飞车2号张爱筠,管凤旭刘建旭谭吉来高晗19 上海电力学院计信一队袁三男,王绍徐唐明轩张会芳姬旭东20 河北大学工商学院飞凌车队白晓亮,李欢张伟杨磊刘乐21 中国民航大学航大一队丁芳,孙毅刚贾翔宇李科伟杨明22 广东工业大学Firefly 王日明,陈辉王利荣詹松彬曾滔23 北京理工大学Transfer 冬雷,张幽彤涂海峰万超贾振超24 青岛大学青大一队迟洁茹张彦欣刘宏领安卡25 东华大学东华大学一队郑建立,孙培德董宗祥何晴孙佳新26 重庆大学重大星火王永东辛淼余征华王玉瑾27 天津工业大学天津工业大学三队熊慧,毕云晴陈东旭冉荣杨雪28 长安大学长大一队汪贵平,韩毅鲁盼欧意文王换换29 上海大学疯狂老鼠队陈万米,黄慎之邹恒超袁文王昆30 上海第二工业大学光电B队杨冠群黄俊奇卑力钧毕成林31 河海大学河海光电李东新,刘久付郭光陈东严史团委32 大连理工大学Hyper-Eye 吴振宇,潘学军赵亮李胜铭余洋优秀奖共2支队伍组别学校名称队伍名称指导教师学生LED 西安交通大学西安交通大学一队昝鑫,刘小勇石坤蒲昊陈逸奇CCD 河北工程大学先驱音速董克俭贺洪江王强王伟黄有焱特邀竞速表演奖学校名称队伍名称指导教师学生上海大学Racer X队陈万米李嵩奚嘉敏钱荔中南大学黑影狂飙3代王击肖晓明谢良之何信华冯义北京科技大学北京科技大学特邀队陈树新孟宇孔守斌罗新强王茜茜特邀创意表演奖学校名称队伍名称指导教师学生东北大学东北大学特邀队李晶皎王爱侠王光勇王亮李庆宇上海交通大学上海交通大学特邀队杨明张善伟彭新荣徐磊。
飞思卡尔智能车总结范文先静下心来看几篇技术报告，可以是几个人一起看，边看边讨论，大致了解智能车制作的过程及所要完成的任务。
看完报告之后，对智能车也有了大概的了解，其实总结起来，要完成的任务也很简单，即输入模块-控制-输出。
(1)输入模块。
各种传感器(光电，电磁，摄像头)，原理不同，但功能都一样，都是用来采集赛道的信息。
这里面就包含各种传感器的原理，选用，传感器电路的连接，还有传感器的____、传感器的抗干扰等等需要大家去解决的问题。
(2)控制模块。
传感器得到了我们想要的信息，进行相应的ad转换后，就把它输入到单片机中，单片机负责对信息的处理，如除噪，筛选合适的点等等，然后对不同的赛道信息做出相应的控制，这也是智能车制作过程中最为艰难的过程，要想出一个可行而又高效的算法，确实不是一件容易的事。
这里面就涉及到单片机的知识、c语言知识和一定的控制算法，有时为了更直观地动态控制，还得加入串口发送和接收程序等等。
(3)输出模块。
好的算法，只有通过实验证明才能算是真正的好算法。
经过分析控制，单片机做出了相应的判断，就得把控制信号输出给电机(控制速度)和舵机(控制方向)，所以就得对电机和舵机模块进行学习和掌握，还有实现精确有效地控制，又得加入闭环控制，pid算法。
明确了任务后，也有了较为清晰的控制思路，接下来就着手弄懂每一个模块。
虽然看似简单，但实现起来非常得不容易，这里面要求掌握电路的知识，基本的机械硬件结构知识和单片机、编程等计算机知识。
最最困难的是，在做的过程中会遇到很多想得到以及想不到的事情发生，一定得细心地发现问题，并想办法解决这些问题。
兴趣是首要的，除此之外，一定要花充足的时间和精力在上面，毕竟，有付出就会有收获，最后要明确分工和规划好进度。
飞思卡尔智能车总结范文（二）飞思卡尔智能车是一种基于飞思卡尔开发的智能车模型，它通过搭载了各种传感器和处理器，可以实现自主感知、决策和行动的能力。
在设计和制造过程中，我们充分发挥了团队的协作能力和创新思维，取得了令人满意的成果。
第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：华南理工大学队伍名称：疾风队参赛队员：余晓填杨曦牛志博自动化科学与工程学院 2007级关于技术报告使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第1章绪论 (1)1.1 前言 (1)1.2 竞赛背景 (1)1.3 论文概述 (2)第2章智能车设计方案概述 (3)2.1 车模硬件系统设计 (3)2.2 车模软件系统设计 (4)2.3 车模机械结构的设定 (4)2.3.1 前轮悬挂的调节 (5)2.3.2 舵机的安装 (6)2.3.3 差速器的调节 (6)2.3.4 电路板的安装和重心分配 (6)2.4 车模技术参数统计 (8)第3章车模硬件系统设计 (9)3.1 图像采集硬件的设计 (9)3.1.1 OV7620面阵数字式CMOS传感器 (9)3.1.2 先入先出FIFO缓冲器SN74V293 (10)3.2 MC9S12DG128单片机最小系统 (12)3.3 大电流直流电机驱动器 (13)3.4 速度传感器 (13)第4章车模软件系统设计 (15)4.1 图像处理算法 (15)4.1.2 图像的二值化 (16)4.1.3 跑道黑线的提取 (17)4.1.4 图像透视变形的矫正 (18)4.1.5 跑道特征计算 (19)4.2 模糊控制器的设计 (20)4.2.1 模糊控制器的特点 (20)4.2.2 模糊控制器自适应性的实现 (20)4.2.3 双输入双输出模糊控制器在智能车上的应用 (21)4.3 车速PID控制的实现 (22)第5章智能车调试和开发平台 (23)5.1 HCS12开发工具 (23)5.2 智能车在线监控调试系统 (24)5.3 智能车远程监控系统设计 (25)第6章总结与展望 (27)插图索引 (I)参考文献 ............................................................................................................ I II 附录A ［单击此处键入标题］ (V)VI第1章绪论1.1 前言在半导体技术日渐发展的今天，电子技术在汽车中的应用越来广泛，汽车电子化已成为行业发展的必然趋势。
第三届全国大学生智能汽车竞赛技术报告第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：军事交通学院队伍名称：军交一队参赛队员：王肖刘俊杰带队教师：徐友春万剑郭灿带队教师：徐友春第三届全国大学生智能汽车竞赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：王肖刘俊杰带队教师签名：徐友春万剑日期：8月10 日摘要：本设计是在以MC9S12DG128为主控芯片的基础上完成的，包括自制的系统板部分、数字CCD摄像机部分、车速传感器部分、加速度传感器部分、驱动电机及转向舵机控制部分；本车采用数字CCD传感器寻迹，以脉宽调制控制方式（PWM）控制电机和舵机。
软件是在CodeWarrior 3.1的基础上用C 语言编写的，车辆纵向控制采用数字增量式PID控制算法，横向控制采用拟人控制算法。
本设计研制的智能车模型能够准确迅速地识别特定的跑道，并沿着引导线以较高的速度稳定行驶。
关键字：MC9S12DG128，智能车，数字CCD摄像机目录第一章：模型车设计制作主要思路以及实现的技术方案概要说明； (1)1.1设计制作思路 (1)1.2设计方案概述 (1)1.3设计方案小结 (1)第二章：模型车机械设计说明； (3)2.1车模组装与调整 (3)2.2摄像头支架设计与安装 (3)2.3速度传感器支架设计与安装 (4)第三章：控制电路设计说明； (5)3.1模块划分 (5)3.2模块电路设计 (5)第四章：控制软件设计说明； (9)4.1控制算法设计 (9)4.2仿真软件设计 (11)第五章开发工具、制作调试过程说明及结论与展望........................... 错误！未定义书签。
飞思卡尔智能车-西北工业大学一队技术报告第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：西北工业大学队伍名称：西北工业大学一队参赛队员：杨隽楠樊兆第二章系统总体方案宾梁化勇带队教师：曲仕茹关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：杨隽楠樊兆宾梁化勇带队教师签名：曲仕茹日期：26-8-1目录第一章引言 (5)1.1 制作完成状况 (5)1.2 报告的主要内容 (5)第二章系统总体方案 (7)2.1 图像检测部分 (7)2.2 数据处理部分 (8)2.3 行驶控制部分 (8)2.3.1 直流电动机控制 (9)2.3.2 舵机控制 (9)第三章系统硬件设计 (12)3.1 系统结构与功能框图 (12)3.2 模块设计 (12)3.2.1 LM1881模块电路原理及功能.133.2.2 二值化模块电路原理及功能.. 133.2.3 MC33886模块原理及功能 (14)3.3 稳压电路设计 (15)3.3.1 LM1117降压电路 (15)3.3.2 升压模块设计 (15)3.4 电路板设计与布线 (17)3.4.1 电源布线 (17)3.4.2 信号线布线 (18)第四章系统软件设计 (20)4.1 系统初始化 (21)4.2 视频图像信号采集算法 (22)4.3 控制算法设计 (22)4.3.1 黑线中心检测算法 (22)4.3.2 电机及舵机控制算法 (26)第五章模型车机械部分设计及主要参数说明 (28)5.1 车模安装 (28)5.2 CCD的安装 (28)5.3 电路板布局与安装 (28)5.4 模型车主要技术指标说明 (29)第六章系统调试部分 (30)6.1 图像采集模块调试 (30)6.2 舵机安装及调试 (30)6.3 驱动电机调试 (31)参考文献...................................................... X XXII 附录............................................................. X XXIV第一章引言1.1 制作完成状况我队按照组委会的要求以MC9S12DG128B单片机作为控制核心，采集视频图像信号，并通过对采集获得的图像进行分析，获得路况信息，据此控制小车的舵机转角与直流电机转速，实现小车在白底跑道上沿黑色标线行驶的功能。
华中科技大学博士学位论文摘要研究聚苯胺膜氧化还原过程中电性质变化是共轭导电聚合物材料领域的一个基础性课题。
然而，由于这一过程的复杂性，尽管国内外学者提出了许多理论模型试图圆满解释这一现象，虽然得出了一些定性结论，却始终无法进行定量描述。
本论文采用改进的双阶跃方法研究聚苯胺膜在还原过程中的电性质变化。
研究发现，主体膜电容与电阻随还原时间延长和/或还原电位负移而变化，并且在还原阶段计时电流曲线中出现了肩峰，这表明聚苯胺膜为两阶段还原过程。
在吸收输渗理论模型与电化学激励构型松弛理论模型优点的基础上，提出一种改进的异相模型，并运用该理论模型较满意地解释了上述实验结果。
这种新模型克服了上述两种模型可能遇到的困难，不仅能定量解释聚苯胺膜在还原过程中的电性质变化，还能合理描述聚苯胺膜还原过程中膜内两相分离的产生与发展及其对膜电性质的影响。
利用改进的双阶跃方法研究了在乙腈溶液中，聚苯胺还原过程中膜电阻与注入膜内还原电量之间的相互关系，并探讨了不同掺杂剂对该过程的影响。
膜电阻与还原电量间关系表现为S-型曲线。
基于本论文提出的异相模型中建立的数学模型，可以求得聚合物电还原过程的临界还原电量Q c，Q c的物理意义为聚苯胺膜内形成连续的部分还原相所需要的最小还原消耗电量。
实验结果表明，掺杂阴离子对Q c值的大小有很大的影响，用十二烷基苯磺酸掺杂的聚苯胺膜相对用高氯酸掺杂的聚苯胺膜具有更小的Q c；当膜内注入的还原电量大于Q c时，导电聚苯胺膜电阻将显著增加。
因此，Q c越小表示聚苯胺膜对还原（或脱杂）越灵敏，这预示着十二烷基苯磺酸掺杂的聚苯胺膜对碱性或还原性气体有更良好的敏感能力。
使用概念传感器，我们证实了十二烷基苯磺酸掺杂的聚苯胺膜传感器相对高氯酸掺杂的聚苯胺膜对低浓度氨气的响应更高。
最后，我们采用一种动电位扫描来调整聚苯胺的链结构，并在乙腈溶液中观察到一种独特的循环伏安行为。
当电位扫描在一较窄的电位窗口内（对应于乙腈溶液中的聚苯胺在完全还原态与中间氧化态间转换的第一对氧化还原峰），在循环伏安图中，表示聚苯胺由完全还原态转变为中间氧化态的阳极峰发生了分裂。
1 引言全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛起源于韩国，是在飞思卡尔半导体公司资助下举办的大学生课外科技竞赛，按传感器类别分为摄像头组、光电组、电磁组、创意组。
该竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应的控制软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。
该竞赛涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。
我们组所参加的光电组，主要是以光电传感器或者线性CCD（现已禁止使用激光传感器）作为主要路径传感器，我们组选用的是飞思卡尔半导体公司的16位微处理器——RAM内核的XS128系列，基于组委会指定的B车模平台而去制作智能车。
智能车硬件电路共包括七大模块：主控模块、电源驱动模块、控制器电路设计、电机驱动电路、速度检测电路、红外对管起跑线检测模块、CCD传感器电路。
我这次主要负责的电源驱动模块。
由于主电源来自7.2V的供电电池，随着时间的推移导致电池功率下降以及智能车速度的转变导致电压不稳。
基于这样的思路在设计电压驱动模块时，大量采用了稳压芯片像：AS1117、LM6932都是高效率线性稳压器，是一款低压差的线性稳压器，当输出0.8A电流时，输入输出电压差仅为1.2v，并且能提供固定的3.3V、5V的电压值。
利用NCP3020来构成一个稳定电路，利用其输出输出过压保护，欠压保护，输入欠压锁定的功能构成稳压电路提供稳定的4.5V~5V供电给舵机。
利用MC34063构成的升压电路，使电源电压为7.2V的电压转化为12V的电压为线性CCD供电。
这样做的优点是为了保证电池供电不稳时，通过稳压芯片与反馈电路的综合作用，保证智能车高速平稳的行驶。
对于本次模块的设计之初没有充分认识芯片集成度高、电流大等因素，因此在实际运用时会发现随着车速的提高芯片温度较高，甚至会出现PCB板走线烧断等情况。
第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：深圳大学队伍名称：追梦队参赛队员：杨华良程传顺王恩指导教师：邱建郭小勤关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本智能车以飞思卡尔公司提供的16位微控制器 MC9S12DG128B为核心控制器，采用 CCD摄像头来识别跑道，车速检测采用欧姆龙旋转编码器，利用M OS管搭建H桥电路来控制驱动电机正反转的快速切换，配合电机、舵机、电池等组成的系统电路进行信息处理，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。
实验结果表明，系统设计方案可行。
关键词：MC9S12DG128B，CCD摄像头，MOS管目录第1章引言 (1)1.1智能车对赛道信息的采集 (2)1.2利用控制器对采集到的数据进行分析 (3)1.3对采集到的图像进行分析，识别起跑线 (3)1.4智能车的整体控制策略 (3)1.5智能车主要执行单元 (3)第2章智能车整体设计方案的概述 (17)2.1 智能车系统设计的分析 (5)2.2 智能车系统设计的结构图 (6)第3章智能车机械部分的设计 (9)3.1前轮主销后倾角调整 (9)3.2前轮主销内倾角调整 (11)3.3 车底盘与地面距离的调整 (12)3.3.1 车前轮部分离地面的调整 (12)3.3.1 车后轮部分离地面的调整 (12)3.4 车后轮距的调整 (13)3.5 车模转向机械结构的设计 (14)3.6 车模测速机构的设计 (15)第4章智能车硬件设计方案....................................................错误！未定义书签。
飞思卡尔超宽带技术引领无线数码新视代--利用超宽带打造完
美的家庭网络
彭湃
【期刊名称】《电子技术应用》
【年(卷),期】2005(31)11
【摘要】@@ 无线技术日趋发达的今天,各种各样的无线终端和数码设备等多媒体设备及应用在不断增加.数字高清电视、数字高清影碟机、数码音响系统、数码相机和数码摄像机等已经走入寻常百姓家.家庭市场对于多媒体设备间的高速无线互连的需求也更为迫切,人们的愿望已经不单单局限于"连接",而是希望有更高的传输速率.
【总页数】2页(P64-65)
【作者】彭湃
【作者单位】飞思卡尔半导体中国有限公司,上海分公司,上海,200001
【正文语种】中文
【中图分类】TN4
【相关文献】
1.飞思卡尔超宽带技术引领无线数码新视代利用超宽带(UWB)打造完美的家庭网络[J], 飞思卡尔半导体
2.飞思卡尔超宽带技术引领无线数码新视代 [J],
3.飞思卡尔超宽带技术引领无线数码新视代 [J],
4.超宽带技术引领无线数码"新视代" [J], 飞思卡尔半导体
5.飞思卡尔:超宽带技术为消费者提供完美体验 [J], 吴晓东
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：东华大学队伍名称： Direct Speed参赛队员：张乐、欧阳文斌、赵祖云带队教师：曾培峰、唐莉萍关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章引言 (1)第二章模型车设计思路及技术方案 (2)2.1 设计要求 (2)2.2 总体方案 (2)2.3 模型车技术方案概要 (3)2.3.1 CCD传感器设计方案 (3)2.3.2 控制算法设计方案 (4)第三章模型车硬件部分安装 (5)3.1 前轮倾角的调整 (5)3.2 齿轮传动机构调整 (6)3.3 CCD传感器的安装 (6)3.4 舵机安装 (8)3.5 光电编码器安装 (8)第四章电路设计说明 (11)4.1 电源模块设计 (11)4.2 电机驱动电路设计 (12)4.3 核心控制模块设计 (13)第五章图象处理算法 (14)5.1 图像采集 (14)5.1.1 摄像头工作原理 (14)5.2 图象处理 (15)5.2.1 边缘检测算法 (15)5.2.2 双峰边缘跟踪算法 (15)第六章控制算法 (18)第七章安装与调试 (19)第八章模型车的主要技术参数说明 (22)第九章总结 (23)参考文献 (I)附件程序源代码 ........................................................................................................................... I I第一章引言本文详细介绍了东华大学Direct Speed 队员们在准备第三届“飞思卡尔”智能车竞赛中的工作成果。
智能车采用MC9SDP512为小车核心处理器，以CodeWarrior 4.6为软件开发平台。
文中介绍了小车的硬件环境搭建，软件开发流程以及调试小车性能手段。
整个系统涉及车模的硬件整体布局、机械结构调整、图象处理、控制算法以及策略选择等多个方面。
为对比各个方案的优缺点，利用Plastid2仿真平台进行了大量底层和上层测试，并自行开发了一款CCD图象显示、速度曲线描绘的调试软件，最终成形了现有的系统结构。
本文共八章。
其中第一章为引言部分简述了模型车这套系统的构成，以及软件开发平台，仿真手段。
第二章简单介绍模型车设计制作的主要思路以及整个系统技术方案概要。
第三章介绍模型车的硬件部分安装。
包括了智能车机械结构的调整以及摄像头的安装。
第四章对电路设计进行了说明。
包括电源模块的介绍，电机驱动电路的介绍以及核心控制模块的介绍。
第五章介绍了软件算法核心部分图像处理算法，比较了不同算法的优劣从而选取最优算法。
第六章介绍了智能车的控制算法，比较了不同算法的优劣。
第七章介绍智能车的安装与调试方法，其中分为静态和动态两种调试方法。
第八章列举了智能车的主要技术参数。
第八章对全文做出概括总结。
第二章模型车设计思路及技术方案此智能车以CCD为监测路径首要手段，通过核心处理器MC9SDP512提取图象有效信息，使赛车定位系统能够快速准确地检测跑道路径，并给予电机和舵机合理的控制信息，使智能车在比赛中以快速平稳地完成赛程。
整个智能车系统是一个有机的整体，机械结构的调整，底层硬件的搭建以及软件的控制流程都对智能车的性能有着重要的影响。
底层硬件是智能车的基本，通过合理的搭建电路，有效的整体布局，对于智能车高速稳定的运行可谓是先决条件。
硬件电路设计时的抗干扰性，电路整体闭环反馈控制这些都为智能车提供了较好的硬件平台。
与硬件设计一样，软件设计着重考虑了容错性。
图像的抗噪声性能，高效的图象处理，实时的控制算法都是智能车稳定运行的必备条件。
另外有效的PID 算法更好的提升了智能车运行的快速性和稳定性。
2.1 设计要求在比赛中，要求所设计的智能小车具有自动寻迹的功能，能在指定跑道上高速，稳定地运行。
跑道为黑白两色，其背景色为白色，跑道中央有一条黑线作为小车行进的依据。
要求设计的小车是要能沿黑线的正常行驶，并在此基础上，尽量提高小车行驶速度。
当小车在某一时刻读不到黑线时，能通过算法，重新寻找到黑线。
2.2 总体方案本智能车系统采用飞思卡尔公司提供的16位单片机MC9S12DP512作为核心控制单元；采用CMOS－SENSOR作为赛道黑线监测，提取黑线循迹信息；由黑线循迹信息软件控制PWM，产生不同占空比方波，分别对舵机和电机进行控制，实第二章模型车设计思路及技术方案现智能车的转向前进和制动；采用PID算法对电机驱动的加减速进行有效的控制，以调节小车转向和速度；利用光电编码器智能车的速度反馈。
整个系统的概念模型如图2.1所示。
图2.1 智能车整体概念模型2.3 模型车技术方案概要2.3.1 CCD传感器设计方案使用CMOS-SENSOR作路径识别。
使用摄像头的最大优点就是硬件电路简洁，路径前瞻性好，对于路面变化的预判断可以提前控制舵机方向，适合智能车高速运行。
本次比赛中，赛道只有黑白两种颜色，摄像头只需采集灰度图像做二值化处理就可提取路径信息。
此智能车为了提高控制效率，采取了每场处理和控制，相比隔场处理，控制周期缩短了一倍，提高了控制精度。
摄像头同样也存在缺陷，如：前瞻性的提高相对就减少了路面近距离的监测，智能车入弯容易出现盲区不利于控制，前瞻距离大采集图像梯形失真就越明显对于图像算法的要求也就更高。
为弥补上述的不足就必须依靠一套优秀的图象处理算法。
第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告2.3.2 控制算法设计方案在智能车的运行中，方向和速度的控制是核心，即舵机和电机的控制，这两个控制是系统软件的核心操作，对于智能车的稳定高速有着决定性的作用。
对舵机的控制，要在任何情况下，能给舵机一个合适的打角，保证智能车能始终连贯地沿黑线以最少距离行驶。
对驱动电机的控制（即速度控制），要求智能车在行驶过程中，能高效的加速和减速。
在舵机和电机的控制方案中，有两种控制方法：方案一：比例控制这种控制方法就是在检测到车体偏离的信息时给小车一个预置的反向偏移量，让其回到赛道。
比例算法简单有效，参数容易调整，算法实现简单，不需复杂的数字计算。
在实际应用中，由于控制量的输出是一个离散值，不能进行精确的控制，容易引起智能车在行使过程中的振荡，而且其收敛速度也有限。
方案二：PID控制PID控制在比例控制的基础上加入了积分和微分控制，可以抑制振荡，加快收敛速度，调节适当的参数可以有效地解决方案一的不足。
不过，P，I，D三个参数的设定较难，需要不断进行调试，凭经验来设定，因此其适应性较差。
经过综合考虑，根据比赛规则，赛道模型与相关参数已给定，即小车运行的环境基本上已经确定，可通过不断调试来获得最优的参数，因此PID为智能车控制的最有选择。
为精确控制速度，对速度实时监控，引入了闭环控制的思想，在硬件设计，增加了光电编码器以实时采集速度信息。
第三章模型车硬件部分安装在任何的控制算法和软件程序都是需要必要硬件机械结构来执行和实现的，所以在设计整个软件架构和算法之前对于车模的机械调整和硬件布局设计是首要任务。
本章的将主要介绍智能车车模的机械特点和硬件布局调整方案。
3.1 前轮倾角的调整调试中发现，车模过弯时，转向舵机的负载会因为车轮转向角度增大而增大。
为了尽可能降低转向舵机负载，对前轮的安装角度，即前轮定位进行了调整。
前轮定位的作用是保障汽车直线行驶的稳定性，转向轻便和减少轮胎的磨损。
前轮是转向轮，它的安装位置由主销内倾、主销后倾、前轮外倾和前轮前束等4 个项目决定，反映了转向轮、主销和前轴等三者在车架上的位置关系。
主销内倾是指主销装在前轴略向内倾斜的角度，它的作用是使前轮自动回正。
角度越大前轮自动回正的作用就越强烈，但转向时也越费力，轮胎磨损增大；反之，角度越小前轮自动回正的作用就越弱。
主销后倾是指主销装在前轴，上端略向后倾斜的角度。
它使车辆转弯时产生的离心力所形成的力矩方向与车轮偏转方向相反，迫使车轮偏转后自动恢复到原来的中间位置上。
由此，主销后倾角越大，车速越高，前轮稳定性也愈好。
主销内倾和主销后倾都有使汽车转向自动回正，保持直线行驶的功能。
不同之处是主销内倾的回正与车速无关，主销后倾的回正与车速有关，因此高速时后倾的回正作用大，低速时内倾的回正作用大。
前轮外倾角对汽车的转弯性能有直接影响，它的作用是提高前轮的转向安全性和转向操纵的轻便性。
前轮外倾角俗称“外八字”，如果车轮垂直地面一旦满载就易产生变形，可能引起车轮上部向内倾侧，导致车轮联接件损坏。
所以事先将车轮校偏一个外八字角度，这个角度约在1°左右。
第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告所谓前束是指两轮之间的后距离数值与前距离数值之差，也指前轮中心线与纵向中心线的夹角。
前轮前束的作用是保证汽车的行驶性能，减少轮胎的磨损。
前轮在滚动时，其惯性力会自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少。
3.2 齿轮传动机构调整车模后轮采用RS-380SH电机驱动，由竞赛主办方提供。
电机轴与后轮轴之间的传动比为18：76（电机轴齿轮齿数为18，后轮轴传动轮齿数为76）。
齿轮传动机构对车模的驱动能力有很大的影响。
齿轮传动部分安装位置的不恰当，会大大增加电机驱动后轮的负载，从而影响到最终成绩。
调整的原则是：两传动齿轮轴保持平行, 齿轮间的配合间隙要合适，过松容易打坏齿轮，过紧又会增加传动阻力，白白浪费动力;传动部分要轻松、顺畅，容易转动，不能有卡住或迟滞现象.判断齿轮传动是否调整好的一个依据是,听一下电机带动后轮空转时的声音。
声音刺耳响亮，说明齿轮间的配合间隙过大，传动中有撞齿现象；声音闷而且有迟滞，则说明齿轮间的配合间隙过小，或者两齿轮轴不平行，电机负载加大。
调整好的齿轮传动噪音小，并且不会有碰撞类的杂音。
3.3 CCD传感器的安装CCD传感器的安装分由以下几个部分组成：传感器安装高度、传感器俯仰角，以及传感器的架设。
CCD传感器的视野范围与该传感器的安装高度有关,在相同的俯仰角情况下镜头安装高度增大,传感器的视野范围也随之增大,小车的预瞄距离也会相应的增加。
从扩大视场角方面考虑，安装时可以适当增加镜头的安装高度。
但是，第三章 模型车硬件部分安装7随着镜头的升高，图像会变得越模糊，特别是中间的引导黑线，可能会因此而漏掉图像信息。
所以，传感器也不能安装得太高。
