飞行器动力学稳定性的模拟与控制研究

第４９卷第２４期　

２０１３年１２月　机械工程学报　

ＪＯＵＲＮＡＬ　０Ｆ　ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ　ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ　Ｖｏ１．４９　

Ｄｅｃ．　ＮＯ．２４　

２　０　１　３　

ＤｏＩ：１Ｏ．３９０１，ＪＭ［Ｅ．２０１３．２４．０９５　

汽车动力学稳定性控制研究进展冰　

李亮　贾钢　宋健冉旭　

（清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京　１０００８４）　

摘要：汽车稳定性控制系统（Ｄｙｎａｍｉｃｓ　ｓｔａｂｉｌｉｔｙ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｔｙｓｔｅｍ，ＤＳＣ）是汽车主动安全领域的一项关键技术，长期以来一直是汽　

车领域的研究热点。ＤＳＣ系统集成汽车防抱制动系统（Ａｎｔｉ．１ｏｃｋ　ｂｒａｋｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ，ＡＳＳ）、牵引力控制系统（Ｔｒａｃｔｉｏｎ　ｃｏｎｔｏｒｔ　ｓｙｓｔｅｍ，　

ＴＣＳ）￣及主动横摆力偶矩控制系统（Ａｃｔｉｖｅｙａｍ　ｃｏｎｔｒｏｌ，ＡＹＣ），能有效改善汽车的稳定性和安全性。汽车稳定性控制技术的发　

展可分为动力学建模、状态观测、控制策略和产业化四个方面。其中动力学建模包括面向仿真的建模和面向控制的建模。面　

向仿真的建模可采用ＡＤＡＭＳ或Ｃａｒｓｉｍ建立仿真模型，面向控制的建模可采用两轮或四轮模型。状态观测主要需要对动力　

学控制关键参量如轮缸压力、路面附着、轮胎力和纵横向车速等进行在线观测。在已实现ＤＳＣ控制的基本功能后，对ＤＳＣ　

控制的要求进一步提高，为了减少控制的滞后性，介绍基于预测横摆角速度的ＡＹＣ控制策略，同时为了减少汽车在对开路　

面上的抖动，介绍防抖振的ＴＣＳ控制技术。通过不断的探索和研究，稳定性控制技术在国内的产业化也逐步在实现。　关键词：汽车动力学稳定性控制建模状态观测控制策略　

中图分类号：Ｕ４６９　

Ｐｒｏｇｒｅｓｓ　ｏｎ　Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｄｙｎａｍｉｃｓ　Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍ　

ＬＩ　Ｌｉａｎｇ　ＪＩＡ　Ｇａｎｇ　ＳＯＮＧ　Ｊｉａｎ　ＲＡＮ　Ｘｕ　

（Ｓｔａｔｅ　Ｋｅｙ　Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ　ｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅ　Ｓａｆｅｔｙ　ａｎｄ　Ｅｎｅｒｇｙ，Ｔｓｉｎｇｈｕａ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ　１　０００８４）　

第71

卷第4

期韦 色金属（矿山部分）2019

年7

月

doi：

10. 3969/j. issn. 1671-4172. 2019. 04. 017

三山岛金矿新立矿区西南翼破碎岩体稳定性控

制数值模拟研究

戚 伟

1 ,朱乾坤

2,赵兴东

2,李 威

1

（1.

山东黄金矿业（莱州）有限公司三山岛金矿，山东莱州261400；

2.

东北大学采矿地压与控制研究中心，沈阳110819）

摘要：三山岛金矿新立矿区属破碎带蚀变岩型特大型金矿床，区内构造主要为断裂构造。通过现场工程地

质调査发现，现有支护条件下，巷道围岩会产生楔形体冒落、层状节理复合破坏和沿软弱夹层（断裂带）塌落破坏三

种破坏模式；确定巷道变形破坏的主要影响因素为围岩成分及其结构构造、地下水、地压显现类型和巷道周边采掘震

动。基于上述研究结果确定采用锚网喷支护方法对研究区域岩体进行支护，并给出支护方案A

和B；

选取一240 m-

中段进行建模，应用FLAC3D

数值模拟软件分析无支护、支护方案A

和支护方案B

三种条件下围岩应力、位移和塑

性区分布特征，发现支护方案A

和B

均能够有效控制围岩变形破坏,但方案A

较方案B

成本低，即方案A

为合理

支护方案，可用于现场工程实践。

关键词：三山岛金矿；破碎岩体；稳定性分析；数值模拟

中图分类号:TD862. 1

文献标志码：A

文章编号:1671-4172（2019）04-0088-07

Numerical simulation for stability control of fractured rock mass in

southwest flat of Xinli mining area of Sanshandao Gold Mine

QI Wei1, ZHU Qiankun2, ZHAO Xingdong2, LI Wei1

(1. Shdong Gold Mining (Laizhou) Co. , Ltd. , Sanshandao Gold Mine, Laizhou Shandong 261400, China；

第34卷2017年第2期上海航天AEROSPACE SHANGHAI1

文章编号：1006-1630(2017)02-0001-29

空间飞行器动力学与控制研究综述

刘付成，朱东方，黄静1’2

(1.上海市空间智能控制技术重点实验室，上海201109 ; 2.上海航天控制技术研究所，上海201109)

摘要：概括介绍了近年来空间飞行器的动力学与控制研究的发展状况，综述了单星动力学建模和控制技术、

多星动力学建模和控制技术，以及太阳帆航天器、绳系卫星等新型航天器动力学与控制技术等相关航天领域中的 若干基础问题，总结了在这些领域中的研究方法及取得的成果。提出了相关领域中值得深入研究的问题及后续发

展方向，如深空探测的轨道动力学、超大尺度柔性航天器的动力学建模与协同控制技术、敏捷卫星的机动控制技

术、多星姿轨耦合动力学和控制技术、太阳帆航天器动力学与控制技术，以及空间绳系卫星系统的动力学与控制技 术等重点和主要发展方向。

关键词：空间飞行器；动力学；轨道控制；姿态控制；刚体；柔性；姿轨耦合；敏捷卫星；太阳帆航天器；绳系卫星中图分类号：V412. 4;V448. 2 文献标志码：A DOI：10. 19328/j. cnki. 1006-1630. 2017. 02 001

Review of Dynamics and Control Study of Spacecraft

LIU Fu-cheng1，2，ZHU Dong-fang1，2，HUANG Jing1，2

(1. Shanghai Key Laboratory of Aerospace Intelligent Control Technology, Shanghai 201109? China;2. Shanghai Institute of Spaceflight Control Technology, Shanghai 201109, China)

Abstract：In this paper, the recent development and research status of spacecraft dynamics and control were

第３３卷第７期　计算机仿真　

文章编号：１００６—９３４８（２０１６）０７—０１２６—０５　

关于飞行器舵机稳定性优化控制研究　

汪镇波　，张跃　，张明月　

（１．中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林长春１３００３３；２．中国科学院大学，北京１０００４９）　

摘要：在飞行器稳定性优化问题的研究中，舵机是飞行器系统的重要组成部分，其性能决定飞行过程的动态品质和稳定性，　而应用无刷直流电机的舵机参数可能随着电机动态特性而改变。为了提高舵机变参数状态下的动静态性能，应用自适应模　糊ＰＩ控制器，通过制定模糊控制规则，利用Ｍａｍｄａｎｉ推理的方法实现了对ＰＩ参数的在线自整定，解决了变参数下常规ＰＩ控　制稳定性较差的问题。利用ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行控制器的仿真，结果表明，自适应模糊ＰＩ控制与常规ＰＩ控制相比，减少了超调量　

和调节时间，并且在变参数的情况下具有稳定性的优势。　关键词：舵机；自适应模糊；变参数；仿真　中图分类号：ＴＰ２７３．４　文献标识码：Ｂ　

Ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｏｆ　Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ　Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　ｏｆ　Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｓｔｅｅｒｉｎｇ　Ｇｅａｒ　

ＷＡＮＧ　Ｚｈｅｎ—ｂｏ　，ＺＨＡＮＧ　Ｙｕｅ　，ＺＨＡＮＧ　Ｍｉｎｇ—ｙｕｅ　

（１．Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ　Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｏｐｔｉｃｓ，Ｆｉｎｅ　Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ　ａｎｄ　Ｐｈｙｓｉｃｓ，Ｃｈｉｎｅｓｅ　Ａｃａｄｅｍｙ　ｏｆ　Ｓｃｉｅｎｃｅｓ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ　１３００３３，Ｃｈｉｎａ；　

２．Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｃｈｉｎｅｓｅ　Ａｃａｄｅｍｙ　ｏｆ　Ｓｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ　１０００４９）　

ＡＢＳＴＲＡＣＴ：Ｓｔｅｅｒｉｎｇ　ｇｅａｒ　ｉｓ　ａｎ　ｉｍｐｏｒｔａｎｔ　ｐａｒｔ　ｏｆ　ｖｅｈｉｃｌｅ　ｓｙｓｔｅｍ，ｉｔｓ　ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓ　ｄｅｃｉｄｅ　ｔｈｅ　ｆｌｉｇｈｔ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｑｕａｌｉｔｙ．