汇川控制器操作手册

汇川1070控制器面板说明书系统特点控制轴数：单轴；指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)；输出频率分辨率：1Hz；编程条数：99条；输入点：6个（光电隔离）；输出点：3个（光电隔离）；一次连续位移范围：—7999999~7999999；工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；升降速曲线：2条（最优化）；显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。

具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；回零点功能：可双向自动回到零点；编程指令：共14条指令；外操作功能：通过参数设定和编程，在A操作和B操作端子上加开关可执行外部中断操作；电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。

前面板图包括：1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、CP脉冲信号指示灯5、CW方向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。

后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、CP、CW、OPTP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：CP————步进脉冲信号CW————电机转向电平信号OPTO————前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。

汇川运动控制手册一、引言汇川运动控制是一款广泛应用于工业自动化领域的软件系统，它提供了丰富的运动控制功能，如运动规划、轨迹控制、位置控制等，为工业生产提供了高效、精确的运动控制解决方案。

本手册旨在帮助用户更好地理解和应用汇川运动控制。

二、汇川运动控制的功能与应用1. 运动规划：汇川运动控制具有强大的运动规划功能，可以根据物体的运动轨迹和速度要求，自动生成最优的运动路径。

2. 轨迹控制：通过调整参数和设置，可以实现对物体运动轨迹的精确控制，满足各种生产需求。

3. 位置控制：可以对物体的位置进行精确控制，实现高精度的运动要求。

4. 速度控制：可以设置不同的速度曲线，实现物体的变速运动，提高生产效率。

5. 广泛应用：汇川运动控制广泛应用于机械制造、自动化生产线、精密测量等领域，为用户提供了高效、精确的运动控制解决方案。

三、操作指南与实例1. 安装与配置：介绍如何安装和配置汇川运动控制软件，包括硬件设备的连接和参数设置。

2. 创建运动任务：通过示例，介绍如何创建各种运动任务，如直线运动、旋转运动、速度控制等。

3. 轨迹调整：介绍如何实时调整物体的运动轨迹，以满足生产过程中的变化需求。

4. 参数调整：通过示例，介绍如何根据实际需求，对驱动器、执行器的参数进行设置和调整。

5. 常见问题及解决方法：提供了一些常见的故障现象和解决办法，帮助用户快速解决问题。

四、常见问题及解决方案1. 运动失控：可能的原因包括驱动器故障、执行器故障或软件故障等，解决方案是更换故障部件或重新安装软件。

2. 轨迹偏差：可能的原因包括环境因素（如温度、湿度等）影响，解决方案是对执行器进行清洁或更换损坏的部件。

3. 速度异常：可能的原因包括驱动器故障或电机故障等，解决方案是更换故障部件或进行维修。

五、高级功能与扩展应用1. 多轴联动：介绍如何实现多轴的同时运动，满足复杂生产工艺的需求。

2. 自定义运动曲线：介绍如何创建自定义的运动曲线，实现更加灵活的运动控制。

20第四章 操作与显示4.1 操作与显示界面介绍用操作面板，可对变频器进行功能参数修改、变频器工作状态监控和变频器运行控制（起动、停止）等操作。

其外形及功能区如图4-1所示：图4-1 操作面板示意图1）功能指示灯说明：RUN灯亮时表示变频器处于运转状态。

LOCAL/REMOT 键盘操作与远程操作（端子或通讯控制）指示灯，灯亮表示处于远程操作控制状态。

FWD/REV 正反转指示灯，灯亮表示处于正转状态。

TUNE 调谐指示灯，灯亮表示处于调谐状态。

2）单位指示灯说明：Hz 频率单位 Hz+A（rpm） 转速单位A 电流单位 A+V（%） 百分数V 电压单位3）数码显示区：5位LED显示，可显示设定频率、输出频率等各种监视数据以及报警代码4） 键盘按钮说明2122表4-1 键盘功能表按键名称功能 PRG编程键参数菜单进入或退出。

ENTER确认键逐级进入菜单画面、设定参数确认 ∧递增键数据或功能码的递增 ∨递减键数据或功能码的递减 》移位键在运行或者停机状态下，可循环选择显示参数；在设定参数时，可以选择设定数据的修改位 QUICK将来作功能扩展，现在和 》键功能一样 RUN运行 在键盘操作方式下，用于运行操作 STOP/RESET 停止/ 复位 运行状态时，按此键可用于停止运行操作；故障报警状态时，可用来复位操作。

4.2 参数修改和运行状态显示切换操作1： MD300A 变频器的操作面板参数设置采用三级菜单形式，可对参数方便地查询、修改。

三级菜单分别为：功能参数组（一级菜单）→功能码（二级菜单）→功能码设定值（三级菜单）。

操作流程如图4-2所示。

图4-2 三级菜单操作流程图说明：在三级菜单操作时，可按 PRG键或 ENTER键返回二级菜单。

两者的区别是：按 ENTER键将设定参数存入机器，然后再返回二级菜单，并自动转移到下一个功能码；按 PRG键则直接返回上级菜单，不存储参数，并保持停留在当前功能码位置。

汇川运动控制手册引言：汇川运动控制手册为用户提供了关于汇川运动控制器的详细信息和操作指南。

本手册旨在帮助用户了解和使用汇川运动控制器，使其能够更好地应用于各种运动控制系统。

本手册包括了汇川运动控制器的基本功能、安装和驱动程序的设置、运动参数的配置以及与其他设备的通信等内容。

我们希望通过本手册能够帮助用户快速掌握汇川运动控制器的使用方法，并在实际应用中取得良好的效果。

第一章：汇川运动控制器的基本功能本章主要介绍了汇川运动控制器的基本功能。

首先介绍了汇川运动控制器的硬件配置，包括输入输出口、通信接口等。

接着介绍了汇川运动控制器的软件功能，包括运动控制、位置控制、速度控制等。

最后介绍了汇川运动控制器的性能指标，包括步进角度、最大转矩等。

第二章：汇川运动控制器的安装和驱动程序的设置本章主要介绍了汇川运动控制器的安装和驱动程序的设置。

首先介绍了汇川运动控制器的安装方法，包括硬件的连接和固定。

然后介绍了驱动程序的安装方法，包括驱动程序的下载和安装。

最后介绍了驱动程序的设置方法，包括端口号的配置和通信参数的设置。

第三章：汇川运动控制器的运动参数配置本章主要介绍了汇川运动控制器的运动参数配置。

首先介绍了汇川运动控制器的运动方式，包括点位运动、连续运动和插补运动等。

然后介绍了运动参数的配置方法，包括加速度、减速度和速度的设置。

最后介绍了运动规划的方法，包括圆弧插补和直线插补等。

第四章：汇川运动控制器的通信本章主要介绍了汇川运动控制器与其他设备的通信方法。

首先介绍了汇川运动控制器的通信接口，包括串口和以太网口等。

然后介绍了通信协议的配置方法，包括波特率、数据位和校验位等。

最后介绍了通信指令的格式，包括读取和写入寄存器等。

第五章：汇川运动控制器的故障排除本章主要介绍了汇川运动控制器的常见故障及其排除方法。

首先介绍了故障的分类，包括硬件故障和软件故障等。

然后介绍了故障的检测方法，包括故障代码和故障现象的分析。

最后介绍了故障的排除方法，包括重新启动和更换硬件等。

前 言首先感谢您购买使用汇川技术开发生产的AM600系列可编程逻辑控制器及扩展模块！在使用本产品之前，应仔细阅读本手册以及本手册中所介绍的相关手册，同时在充分注意安全的前提下正确操作。

相关手册与本控制器有关的资料如下所列，请根据需要选择使用：◆《AM600系列可编程逻辑控制器硬件手册》（本书），资料编码：19010322◆《AM600-CPU1608TP CPU模块用户手册》，资料编码：19010257◆《AM610-CPU1608TP CPU模块用户手册》，资料编码：19010392◆《AM600系列可编程逻辑控制器软件手册》，资料编码：19010334产品功能特点(1) 产品支持IEC61131-3编程环境，符合PLCopen规范，提供了PLC逻辑控制、Softmotoin、CNC等多轴运动控制功能；(2) 控制器内置16入8出的HSIO端口，支持8个AB相高速计数器，4组脉冲定位；(3) 支持多种现场总线（EtherCAT、CANopen、Profibus-DP）；(4) 可通过EtherCAT总线扩展机架，支持更大的 I/O 点数；(4) 更大的程序容量（4M程序存储空间）与数据存储区（8M）；(5) 更快的指令执行速度（4ns）；(6) 支持更多的高端现场总线（Profibus-DP，EtherCAT，CANopen）；(7) 更易用的软件，更符合国内用户应用习惯；(8) 支持在线侦错模式、离线仿真调试；(9) 支持在线编辑下载用户程序。

符合EMC指令的条件AM600系列模块符合欧洲EMC指令2004/108/EC 。

满足标准EN 61131-2：2007 的要求。

- 1 -2系统启动基本流程确认栏请参见本手册4.2小节请参见本手册5.4--5.8小节请参见本手册7.1小节请参见本手册7.1小节请参见本手册7.4小节请参见本手册7.1小节请参见本手册5.8.5小节第1章　安全注意事项第2章　产品信息第3章　规格第4章　固定与安装第5章　接线第6章　编程工具与下载第7章　运行与维护2 14 36 5 73目录前 言 (1)相关手册 (1)产品功能特点 (1)符合EMC指令的条件 (1)系统启动基本流程 (2)1 安全注意事项 (8)2 产品介绍 (12)2.1 型号与铭牌信息 (12)2.1.1 电源模块 (12)2.1.2 CPU模块 (12)2.1.3 数字输入模块 (13)2.1.4 数字输出模块 (13)2.1.5 模拟量模块 (14)2.1.6 温度模块 (14)2.1.7 通信接口模块 (15)2.2 产品配置 (16)2.2.1 产品系统集成图 (16)2.2.2 可安装的模块数及扩展模块数 (18)2.2.3 模块功能说明 (18)2.3 产品组件 (19)2.3.1 必选配件 (19)2.3.2 选配件 (20)3 规格 (24)3.1 系统电气、应用环境规格 (24)3.1.1系统电气规格 (24)3.1.2 应用环境规格 (24)3.2 产品硬件性能指标 (25)3.2.1 CPU模块规格 (25)3.2.2 电源模块规格 (28)3.2.3 数字输入模块规格 (29)3.2.4 数字输出模块规格 (32)3.2.5 模拟输入模块规格 (35)3.2.6 模拟输出模块规格 (37)3.2.7 温度模块规格 (39)3.2.8 EtherCAT通信模块规格 (41)3.2.9 Profibus-DP通信模块规格 (43)3.2.10 CANopen通信模块规格 (45)44 安装与固定 (48)4.1 安装环境要求、安装建议 (48)4.1.1 安装环境 (48)4.1.2 安装空间 (48)4.1.3 安装注意事项 (48)4.2安装方法 (49)4.2.1 模块安装流程 (49)4.2.2 将DIN导轨固定到控制柜内安装平面上 (49)4.2.3 连接电源模块、CPU模块、扩展模块 (50)4.2.4 将连接好的模块组安装到导轨上 (51)4.2.5 安装系统防护组件——尾板 (52)4.3 端子排的拆装 (53)4.4 SD存储卡的拆装 (54)4.5 模块的更换 (55)5 接线 (58)5.1 布线建议 (58)5.1.1 接地要求 (58)5.1.2 布线要求 (59)5.1.3 电源滤波器的安装 (60)5.1.4 绝缘变压器 (60)5.2 线缆选型与制作 (61)5.2.1 线缆选型 (61)5.2.2 叉形线缆制作 (61)5.2.3 管形线缆制作 (62)5.3电源配线 (62)5.3.1 电源模块端子定义 (62)5.3.2 电源模块接线注意事项 (63)5.3.3接地处理 (63)5.4 高速输入输出配线 (64)5.4.1端子信号排列 (64)5.4.2 接线注意事项 (64)5.4.3 外部接线 (65)5.5 普通输入输出模块配线 (68)5.5.1数字输入模块 (68)5.5.2数字量输出模块 (71)5.6 模拟输入输出模块配线 (76)5.6.1 模拟输入模块AM600-4AD配线 (76)5.6.2 模拟输出模块AM600-4DA配线 (78)5.7 温度模块配线 (80)5.7.1 温度模块（AM600-4PT）端子排列及信号定义 (80)5.7.2 温度模块（AM600-8TC）端子信号定义 (81)55.8 通信连接 (82)5.8.1 CPU模块、通信模块线缆连接 (82)5.8.2 通过EtherCAT总线连接 (84)5.8.3 通过Profibus-DP总线连接 (86)5.8.4 通过CANopen/CANlink总线连接 (90)5.8.5 通过RS485的串行通信连接 (92)5.8.6 通过以太网的监控连接 (95)6 编程工具与下载 (98)6.1 编程工具获取 (98)6.2 编程环境与软件安装 (98)6.2.1 环境要求 (98)6.2.2 安装步骤 (98)6.2.3 卸载InoProShop (101)7 运行与维护 (104)7.1 运行与停机操作 (104)7.2 指示灯、MFK键说明 (104)7.2.1 LED故障指示 (104)7.2.2 MFK按键说明 (106)7.3 例行维护保养 (106)7.3.1 日常点检项目 (106)7.3.2 定期点检 (106)7.4 CPU模块数码管显示 (107)7.4.1 故障显示模式 (107)7.4.2 已实现的数码管显示 (107)附录：版本变更记录 (109)6第1章安全注意事项81 安全注意信息 1AM600系列可编程逻辑控制器硬件手册1 安全注意事项◆使用前感谢您购买汇川AM600系列可编程逻辑控制器。

20第四章 操作与显示4.1 操作与显示界面介绍用操作面板，可对变频器进行功能参数修改、变频器工作状态监控和变频器运行控制（起动、停止）等操作。

其外形及功能区如图4-1所示：图4-1 操作面板示意图1）功能指示灯说明：RUN灯亮时表示变频器处于运转状态。

LOCAL/REMOT 键盘操作与远程操作（端子或通讯控制）指示灯，灯亮表示处于远程操作控制状态。

FWD/REV 正反转指示灯，灯亮表示处于正转状态。

TUNE 调谐指示灯，灯亮表示处于调谐状态。

2）单位指示灯说明：Hz 频率单位 Hz+A（rpm） 转速单位A 电流单位 A+V（%） 百分数V 电压单位3）数码显示区：5位LED显示，可显示设定频率、输出频率等各种监视数据以及报警代码4） 键盘按钮说明2122表4-1 键盘功能表按键名称功能 PRG编程键参数菜单进入或退出。

ENTER确认键逐级进入菜单画面、设定参数确认 ∧递增键数据或功能码的递增 ∨递减键数据或功能码的递减 》移位键在运行或者停机状态下，可循环选择显示参数；在设定参数时，可以选择设定数据的修改位 QUICK将来作功能扩展，现在和 》键功能一样 RUN运行 在键盘操作方式下，用于运行操作 STOP/RESET 停止/ 复位 运行状态时，按此键可用于停止运行操作；故障报警状态时，可用来复位操作。

4.2 参数修改和运行状态显示切换操作1： MD300A 变频器的操作面板参数设置采用三级菜单形式，可对参数方便地查询、修改。

三级菜单分别为：功能参数组（一级菜单）→功能码（二级菜单）→功能码设定值（三级菜单）。

操作流程如图4-2所示。

图4-2 三级菜单操作流程图说明：在三级菜单操作时，可按 PRG键或 ENTER键返回二级菜单。

两者的区别是：按 ENTER键将设定参数存入机器，然后再返回二级菜单，并自动转移到下一个功能码；按 PRG键则直接返回上级菜单，不存储参数，并保持停留在当前功能码位置。

MD380-高性能矢量变频器说明书前言前 言首先感谢您购买MD380系列变频器！MD380系列变频器与MD320系列应用场合一致，电机控制性能较MD320变频器有明显提高，并可实现异步电机和永磁同步机控制，增加了用户可编程功能及后台监控软件，支持多种PG卡，功能更强大。

本说明书介绍了如何正确使用MD380系列变频器。

在使用（安装、运行、维护、检查等）前，请务必认真阅读本使用说明书。

另外，请在理解产品的安全注意事项后再使用该产品。

注意事项●为了说明产品的细节部分，本说明书中的图例有时为卸下外罩或安全遮盖物的状态。

使用本产品时，请务必按规定装好外壳或遮盖物，并按照说明书的内容进行操作。

●本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。

●由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书的内容会及时进行变更。

●由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或直接与本公司客户服务中心联系。

●如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。

●全国统一服务电话：400-777-1260前言 MD380-高性能矢量变频器说明书简 介相对于MD320，MD380变频器主要在以下几个方面有明显提升：1）丰富的电压等级支持单相220V、三相220V、三相380V、三相480V、三相690V、三相1140V六个电压等级。

2）丰富的电机种类支持支持三相交流异步电机、三相交流永磁同步电机的矢量控制。

3）丰富的控制方式除有速度传感器矢量控制、无速度传感器矢量控制、V/F控制外，还支持V/F分离控制。

4）丰富的现场总线支持Modbus-RTU、Pro fi bus-DP、CANlink、CANopen四种总线。

5）丰富的编码器类型支持差分编码器、开路集电极编码器、旋转变压器、UVW编码器等。

6）全新的无速度传感器矢量控制算法全新的SVC（无速度传感器矢量控制）相比MD320变频器，带来更好的低速稳定性，更强的低频带载能力，而且支持SVC的转矩控制。