伺服QD75

第4章 产品的安装·配线·维护本章介绍QD75的安装·配线·维护有关内容。

记述了用于防止QD75的误动作、事故、人员伤害的注意事项及正确的作业方法等重要信息。

在进行安装·配线·维护之前应熟读本章，在遵守注意事项的前提下执行作业。

4.1 安装·配线·维护的概要 .................................................. 4- 24.1.1 安装·配线·维护作业的执行步骤 ..................................... 4- 24.1.2 各部位的名称 ...................................................... 4- 34.1.3 使用时的注意事项 .................................................. 4- 5 4.2 安装 ............................................................. 4- 74.2.1 安装时的注意事项 .................................................. 4- 7 4.3 配线 ............................................................. 4- 84.3.1 配线时的注意事项 .................................................. 4- 84.3.2 差动驱动公共端子的配线 ............................................ 4-14 4.4 安装·配线的确认 ........................................................ 4-154.4.1 安装·配线结束时的确认事项 ........................................ 4-15 4.5 维护 ............................................................. 4-164.5.1 维护时的注意事项 .................................................. 4-164.5.2 废弃时的注意事项 .................................................. 4-164.1 安装·配线·维护的概要 4.1.1 安装·配线·维护作业的执行步骤QD75安装、配线、维护的概要及步骤如下所示。

三菱QD75M定位系统简介郑明涛超声印制公司（二厂）设备部摘要定位模块“QD75M”是可编程控制器的智能功能模块，因此可以实现程序设定定位参数及伺服参数。

用油墨喷涂线的喷涂前移栽伺服定位系统为范例，介绍QD75M系统的构成,定位参数的设定,伺服参数的设定,实际程序的应用.关键词：QD75M；伺服；OPR;定位参数通过对QD75M定位系统自动化控制了解,在设备维护时能寻根探源,提高系统维护效率。

在需要效率提升时通过软件修改提升生产效率，如范围允许的前提下，调整各伺服定位点的位置、速度等的相互配合度，将生产等待时间利用起来，使其能无间歇的连续运行，提升生产效率。

1 三菱QD75M伺服系统简介1.1 三菱QD75M定位系统构成例：喷涂前移栽伺服控制控制器（定位模块QD75M4）-伺服放大器(MR-J2S-40B)-伺服马达（HC-MFS43）图1型号说明A、定位模块QD75M4:根据参数，定位数据，向伺服放大器输出指令M——SSCNET网络系统；4——4轴控制.B、伺服放大器MR-J2S-40B:从定位模块接收指令脉冲，然后驱动伺服电机40——400W；B——SSCNET型；MR-J2S系列，400W，SSCNET总线控制C、伺服马达三菱-HC-MFS43：3000R/MIN-400W-INPUT 3AC 122V 2.8A定位模块与伺服放大器控制的参数连接是通过SSCNET网络连接的，伺服放大器上无参数设置按键。

其在QD75侧设定参数，用软件GX-configurator-QP设置参数后，通过传输SSCNET网络连接写入伺服放大器SSCNET连接具有“不易受电磁干扰影响”、“节省配线”等特点，其中最大的优点在于能够在定位模块与伺服放大器之间进行双向的信号传输。

因此，除了能够从GX Configurator-QP 经由定位模块对伺服放大器的参数设定进行写入/读出外，还能确认伺服放大器保持的当前位置地址以及出错信息等。

QD75MH控制地址[-] 输入信号(X):QD75准备完成 -- X0 Bit同步用标记-- X1 Bit轴1 M代码ON -- X4 Bit轴2 M代码ON -- X5 Bit轴3 M代码ON -- X6 Bit轴4 M代码ON -- X7 Bit轴1 错误检测-- X8 Bit轴2 错误检测-- X9 Bit轴3 错误检测-- X0A B it轴4 错误检测-- X0B Bit轴1 BUSY -- X0C Bit轴2 BUSY -- X0D B it轴3 BUSY -- X0E Bit轴4 BUSY -- X0F Bit轴1 启动完成-- X10 Bit轴2 启动完成-- X11 Bit轴3 启动完成-- X12 Bit轴4 启动完成-- X13 Bit轴1 定位完成-- X14 Bit轴2 定位完成-- X15 Bit轴3 定位完成-- X16 Bit轴4 定位完成-- X17 Bit[-] 输出信号(Y):可编程控制器就绪-- Y0 Bit全轴伺服ON -- Y1 Bit轴1 轴停止-- Y4 Bit轴2 轴停止-- Y5 Bit轴3 轴停止-- Y6 Bit轴4 轴停止-- Y7 Bit轴1 正转JOG启动-- Y8 Bit轴1 反转JOG启动-- Y9 Bit轴2 正转JOG启动-- Y0A B it轴2 反转JOG启动-- Y0B Bit轴3 正转JOG启动-- Y0C Bit轴3 反转JOG启动-- Y0D B it轴4 正转JOG启动-- Y0E Bit轴4 反转JOG启动-- Y0F Bit轴1 定位启动-- Y10 Bit轴2 定位启动-- Y11 Bit轴3 定位启动-- Y12 Bit轴4 定位启动-- Y13 Bit轴1 执行禁止标记-- Y14 Bit轴2 执行禁止标记-- Y15 Bit轴3 执行禁止标记-- Y16 Bit轴4 执行禁止标记-- Y17 Bit[-] 缓冲存储器监视[-] 监视数据[-] 系统监视数据测试监视中标记-- U0\G1200 字[无符号]启动履历... 详细对话框错误履历... 详细对话框报警履历... 详细对话框Flash ROM写入次数-- U0\G1424 双字[无符号]紧急停止输入-- U0\G1431 字[无符号][-] 轴监视数据轴1 进给当前值-- U0\G800 Double Word[Signed]轴1 进给机械值-- U0\G802 Double Word[Signed]轴1 进给速度-- U0\G804 双字[无符号]轴1 轴错误编号... -- U0\G806 错误代码轴1 轴报警编号... -- U0\G807 报警代码轴1 有效M代码 -- U0\G808 字[无符号]轴1 轴动作状态-- U0\G809 字[无符号]轴1 计数速度-- U0\G810 双字[无符号]轴1 轴进给速度-- U0\G812 双字[无符号]轴1 速度·位置切换控制的定位量-- U0\G814 Double Word[Signed]轴1 外部输入输出信号下限值 -- U0\G816.0 Bit轴1 外部输入输出信号上限值 -- U0\G816.1 Bit轴1 外部输入输出信号停止信号-- U0\G816.3 Bit轴1 外部输入输出信号外部指令信号/切换信号-- U0\G816.4 Bit轴1 外部输入输出信号近点DOG信号-- U0\G816.6 Bit轴1 状态速度控制中标记 -- U0\G817.0 Bit轴1 状态速度·位置切换锁存标记 -- U0\G817.1 Bit轴1 状态指令到位标记-- U0\G817.2 Bit轴1 状态原点回归请求标记-- U0\G817.3 Bit轴1 状态原点回归完成标记-- U0\G817.4 Bit轴1 状态位置·速度切换锁存标记 -- U0\G817.5 Bit轴1 状态轴报警检测 -- U0\G817.9 Bit轴1 状态速度更改0标记 -- U0\G817.A Bit轴1 目标值-- U0\G818 Double Word[Signed]轴1 目标速度-- U0\G820 双字[无符号]轴1 近点DOG ON后的移动量-- U0\G824 双字[无符号]轴1 转矩限制存储值-- U0\G826 字[无符号]轴1 特殊启动数据指令代码设定值 -- U0\G827 字[无符号]轴1 特殊启动数据指令参数设定值 -- U0\G828 字[无符号]轴1 启动定位数据No.设定值-- U0\G829 字[无符号]轴1 速度限制中标记-- U0\G830 字[无符号]轴1 速度更改处理中标记-- U0\G831 字[无符号]轴1 特殊启动循环计数器-- U0\G832 字[无符号]轴1 控制方式循环计数器-- U0\G833 字[无符号]轴1 执行中启动数据指针-- U0\G834 字[无符号]轴1 执行中定位数据No. -- U0\G835 字[无符号]轴1 执行中块No. -- U0\G836 字[无符号]轴1 最终执行定位数据No. -- U0\G837 字[无符号]轴1 执行中定位数据运行模式 -- U0\G838.0 - 1 字[无符号]轴1 执行中定位数据控制方式 -- U0\G838.8 - F 字[无符号]轴1 执行中定位数据加速时间No. -- U0\G838.4 - 5 字[无符号] 轴1 执行中定位数据减速时间No. -- U0\G838.6 - 7 字[无符号] 轴1 执行中定位数据插补对象轴-- U0\G838.2 - 3 字[无符号] 轴1 执行中定位数据M代码-- U0\G839 字[无符号]轴1 执行中定位数据停留时间 -- U0\G840 字[无符号]轴1 执行中定位数据指令速度 -- U0\G842 双字[无符号]轴1 执行中定位数据定位地址 -- U0\G844 Double Word[Signed] 轴1 执行中定位数据圆弧地址 -- U0\G846 Double Word[Signed] 轴1 原点回归再移动量-- U0\G848 双字[无符号]轴1 实际当前值-- U0\G850 Double Word[Signed]轴1 偏差计数器-- U0\G852 Double Word[Signed]轴1 电机转数-- U0\G854 Double Word[Signed]轴1 电机电流值-- U0\G856 字[无符号]轴1 伺服放大器软件编号-- U0\G864 字[无符号]轴1 伺服放大器软件编号-- U0\G865 字[无符号]轴1 伺服放大器软件编号-- U0\G866 字[无符号]轴1 伺服放大器软件编号-- U0\G867 字[无符号]轴1 伺服放大器软件编号-- U0\G868 字[无符号]轴1 伺服放大器软件编号-- U0\G869 字[无符号]轴1 参数错误编号(No.1～15)... -- U0\G870 错误代码轴1 伺服状态零点通过-- U0\G876.0 Bit轴1 伺服状态零速度中-- U0\G876.3 Bit轴1 伺服状态就绪ON -- U0\G877.0 Bit轴1 伺服状态伺服ON -- U0\G877.1 Bit轴1 伺服状态报警中 -- U0\G877.7 Bit轴1 伺服状态到位-- U0\G877.C Bit轴1 伺服状态转矩限制中 -- U0\G877.D Bit轴1 伺服状态绝对位置消失中 -- U0\G877.E Bit轴1 伺服状态警告中 -- U0\G877.F Bit轴1 再生负载率-- U0\G878 字[无符号]轴1 有效负载率-- U0\G879 字[无符号]轴1 峰值负载率-- U0\G880 字[无符号]轴1 减速开始标记-- U0\G899 字[无符号]轴2 进给当前值-- U0\G900 Double Word[Signed]轴2 进给机械值-- U0\G902 Double Word[Signed]轴2 进给速度-- U0\G904 双字[无符号]轴2 轴错误编号... -- U0\G906 错误代码轴2 轴报警编号... -- U0\G907 报警代码轴2 有效M代码 -- U0\G908 字[无符号]轴2 轴动作状态-- U0\G909 字[无符号]轴2 计数速度-- U0\G910 双字[无符号]轴2 轴进给速度-- U0\G912 双字[无符号]轴2 速度·位置切换控制的定位量-- U0\G914 Double Word[Signed] 轴2 外部输入输出信号下限值 -- U0\G916.0 Bit轴2 外部输入输出信号上限值 -- U0\G916.1 Bit轴2 外部输入输出信号停止信号-- U0\G916.3 Bit轴2 外部输入输出信号外部指令信号/切换信号-- U0\G916.4 Bit 轴2 外部输入输出信号近点DOG信号-- U0\G916.6 Bit轴2 状态速度控制中标记 -- U0\G917.0 Bit轴2 状态速度·位置切换锁存标记 -- U0\G917.1 Bit轴2 状态指令到位标记-- U0\G917.2 Bit轴2 状态原点回归请求标记-- U0\G917.3 Bit轴2 状态原点回归完成标记-- U0\G917.4 Bit轴2 状态位置·速度切换锁存标记 -- U0\G917.5 Bit轴2 状态轴报警检测 -- U0\G917.9 Bit轴2 状态速度更改0标记 -- U0\G917.A Bit轴2 目标值-- U0\G918 Double Word[Signed]轴2 目标速度-- U0\G920 双字[无符号]轴2 近点DOG ON后的移动量-- U0\G924 双字[无符号]轴2 转矩限制存储值-- U0\G926 字[无符号]轴2 特殊启动数据指令代码设定值 -- U0\G927 字[无符号]轴2 特殊启动数据指令参数设定值 -- U0\G928 字[无符号]轴2 启动定位数据No.设定值-- U0\G929 字[无符号]轴2 速度限制中标记-- U0\G930 字[无符号]轴2 速度更改处理中标记-- U0\G931 字[无符号]轴2 特殊启动循环计数器-- U0\G932 字[无符号]轴2 控制方式循环计数器-- U0\G933 字[无符号]轴2 执行中启动数据指针-- U0\G934 字[无符号]轴2 执行中定位数据No. -- U0\G935 字[无符号]轴2 执行中块No. -- U0\G936 字[无符号]轴2 最终执行定位数据No. -- U0\G937 字[无符号]轴2 执行中定位数据运行模式 -- U0\G938.0 - 1 字[无符号]轴2 执行中定位数据控制方式 -- U0\G938.8 - F 字[无符号]轴2 执行中定位数据加速时间No. -- U0\G938.4 - 5 字[无符号]轴2 执行中定位数据减速时间No. -- U0\G938.6 - 7 字[无符号]轴2 执行中定位数据插补对象轴-- U0\G938.2 - 3 字[无符号]轴2 执行中定位数据M代码-- U0\G939 字[无符号]轴2 执行中定位数据停留时间 -- U0\G940 字[无符号]轴2 执行中定位数据指令速度 -- U0\G942 双字[无符号]轴2 执行中定位数据定位地址 -- U0\G944 Double Word[Signed]轴2 执行中定位数据圆弧地址 -- U0\G946 Double Word[Signed]轴2 原点回归再移动量-- U0\G948 双字[无符号]轴2 实际当前值-- U0\G950 Double Word[Signed]轴2 偏差计数器-- U0\G952 Double Word[Signed]轴2 电机转数-- U0\G954 Double Word[Signed]轴2 电机电流值-- U0\G956 字[无符号]轴2 伺服放大器软件编号-- U0\G964 字[无符号]轴2 伺服放大器软件编号-- U0\G965 字[无符号]轴2 伺服放大器软件编号-- U0\G966 字[无符号]轴2 伺服放大器软件编号-- U0\G967 字[无符号]轴2 伺服放大器软件编号-- U0\G968 字[无符号]轴2 伺服放大器软件编号-- U0\G969 字[无符号]轴2 参数错误编号(No.1～15)... -- U0\G970 错误代码轴2 伺服状态零点通过-- U0\G976.0 Bit轴2 伺服状态零速度中-- U0\G976.3 Bit轴2 伺服状态就绪ON -- U0\G977.0 Bit轴2 伺服状态伺服ON -- U0\G977.1 Bit轴2 伺服状态报警中 -- U0\G977.7 Bit轴2 伺服状态到位-- U0\G977.C Bit轴2 伺服状态转矩限制中 -- U0\G977.D Bit轴2 伺服状态绝对位置消失中 -- U0\G977.E Bit轴2 伺服状态警告中 -- U0\G977.F Bit轴2 再生负载率-- U0\G978 字[无符号]轴2 有效负载率-- U0\G979 字[无符号]轴2 峰值负载率-- U0\G980 字[无符号]轴2 减速开始标记-- U0\G999 字[无符号]轴3 进给当前值-- U0\G1000 Double Word[Signed]轴3 进给机械值-- U0\G1002 Double Word[Signed]轴3 进给速度-- U0\G1004 双字[无符号]轴3 轴错误编号... -- U0\G1006 错误代码轴3 轴报警编号... -- U0\G1007 报警代码轴3 有效M代码 -- U0\G1008 字[无符号]轴3 轴动作状态-- U0\G1009 字[无符号]轴3 计数速度-- U0\G1010 双字[无符号]轴3 轴进给速度-- U0\G1012 双字[无符号]轴3 速度·位置切换控制的定位量-- U0\G1014 Double Word[Signed] 轴3 外部输入输出信号下限值 -- U0\G1016.0 Bit轴3 外部输入输出信号上限值 -- U0\G1016.1 Bit轴3 外部输入输出信号停止信号-- U0\G1016.3 Bit轴3 外部输入输出信号外部指令信号/切换信号-- U0\G1016.4 Bit轴3 外部输入输出信号近点DOG信号-- U0\G1016.6 Bit轴3 状态速度控制中标记 -- U0\G1017.0 Bit轴3 状态速度·位置切换锁存标记 -- U0\G1017.1 Bit轴3 状态指令到位标记-- U0\G1017.2 Bit轴3 状态原点回归请求标记-- U0\G1017.3 Bit轴3 状态原点回归完成标记-- U0\G1017.4 Bit轴3 状态位置·速度切换锁存标记 -- U0\G1017.5 Bit轴3 状态轴报警检测 -- U0\G1017.9 Bit轴3 状态速度更改0标记 -- U0\G1017.A Bit轴3 目标值-- U0\G1018 Double Word[Signed]轴3 目标速度-- U0\G1020 双字[无符号]轴3 近点DOG ON后的移动量-- U0\G1024 双字[无符号]轴3 转矩限制存储值-- U0\G1026 字[无符号]轴3 特殊启动数据指令代码设定值 -- U0\G1027 字[无符号]轴3 特殊启动数据指令参数设定值 -- U0\G1028 字[无符号]轴3 启动定位数据No.设定值-- U0\G1029 字[无符号]轴3 速度限制中标记-- U0\G1030 字[无符号]轴3 速度更改处理中标记-- U0\G1031 字[无符号]轴3 特殊启动循环计数器-- U0\G1032 字[无符号]轴3 控制方式循环计数器-- U0\G1033 字[无符号]轴3 执行中启动数据指针-- U0\G1034 字[无符号]轴3 执行中定位数据No. -- U0\G1035 字[无符号]轴3 执行中块No. -- U0\G1036 字[无符号]轴3 最终执行定位数据No. -- U0\G1037 字[无符号]轴3 执行中定位数据运行模式 -- U0\G1038.0 - 1 字[无符号]轴3 执行中定位数据控制方式 -- U0\G1038.8 - F 字[无符号]轴3 执行中定位数据加速时间No. -- U0\G1038.4 - 5 字[无符号] 轴3 执行中定位数据减速时间No. -- U0\G1038.6 - 7 字[无符号] 轴3 执行中定位数据插补对象轴-- U0\G1038.2 - 3 字[无符号] 轴3 执行中定位数据M代码-- U0\G1039 字[无符号]轴3 执行中定位数据停留时间 -- U0\G1040 字[无符号]轴3 执行中定位数据指令速度 -- U0\G1042 双字[无符号]轴3 执行中定位数据定位地址 -- U0\G1044 Double Word[Signed] 轴3 执行中定位数据圆弧地址 -- U0\G1046 Double Word[Signed] 轴3 原点回归再移动量-- U0\G1048 双字[无符号]轴3 实际当前值-- U0\G1050 Double Word[Signed]轴3 偏差计数器-- U0\G1052 Double Word[Signed]轴3 电机转数-- U0\G1054 Double Word[Signed]轴3 电机电流值-- U0\G1056 字[无符号]轴3 伺服放大器软件编号-- U0\G1064 字[无符号]轴3 伺服放大器软件编号-- U0\G1065 字[无符号]轴3 伺服放大器软件编号-- U0\G1066 字[无符号]轴3 伺服放大器软件编号-- U0\G1067 字[无符号]轴3 伺服放大器软件编号-- U0\G1068 字[无符号]轴3 伺服放大器软件编号-- U0\G1069 字[无符号]轴3 参数错误编号(No.1～15)... -- U0\G1070 错误代码轴3 伺服状态零点通过-- U0\G1076.0 Bit轴3 伺服状态零速度中-- U0\G1076.3 Bit轴3 伺服状态就绪ON -- U0\G1077.0 Bit轴3 伺服状态伺服ON -- U0\G1077.1 Bit轴3 伺服状态报警中 -- U0\G1077.7 Bit轴3 伺服状态到位-- U0\G1077.C Bit轴3 伺服状态转矩限制中 -- U0\G1077.D Bit轴3 伺服状态绝对位置消失中 -- U0\G1077.E Bit轴3 伺服状态警告中 -- U0\G1077.F Bit轴3 再生负载率-- U0\G1078 字[无符号]轴3 有效负载率-- U0\G1079 字[无符号]轴3 峰值负载率-- U0\G1080 字[无符号]轴3 减速开始标记-- U0\G1099 字[无符号]轴4 进给当前值-- U0\G1100 Double Word[Signed]轴4 进给机械值-- U0\G1102 Double Word[Signed]轴4 进给速度-- U0\G1104 双字[无符号]轴4 轴错误编号... -- U0\G1106 错误代码轴4 轴报警编号... -- U0\G1107 报警代码轴4 有效M代码 -- U0\G1108 字[无符号]轴4 轴动作状态-- U0\G1109 字[无符号]轴4 计数速度-- U0\G1110 双字[无符号]轴4 轴进给速度-- U0\G1112 双字[无符号]轴4 速度·位置切换控制的定位量-- U0\G1114 Double Word[Signed] 轴4 外部输入输出信号下限值 -- U0\G1116.0 Bit轴4 外部输入输出信号上限值 -- U0\G1116.1 Bit轴4 外部输入输出信号停止信号-- U0\G1116.3 Bit轴4 外部输入输出信号外部指令信号/切换信号-- U0\G1116.4 Bit轴4 外部输入输出信号近点DOG信号-- U0\G1116.6 Bit轴4 状态速度控制中标记 -- U0\G1117.0 Bit轴4 状态速度·位置切换锁存标记 -- U0\G1117.1 Bit轴4 状态指令到位标记-- U0\G1117.2 Bit轴4 状态原点回归请求标记-- U0\G1117.3 Bit轴4 状态原点回归完成标记-- U0\G1117.4 Bit轴4 状态位置·速度切换锁存标记 -- U0\G1117.5 Bit轴4 状态轴报警检测 -- U0\G1117.9 Bit轴4 状态速度更改0标记 -- U0\G1117.A Bit轴4 目标值-- U0\G1118 Double Word[Signed]轴4 目标速度-- U0\G1120 双字[无符号]轴4 近点DOG ON后的移动量-- U0\G1124 双字[无符号]轴4 转矩限制存储值-- U0\G1126 字[无符号]轴4 特殊启动数据指令代码设定值 -- U0\G1127 字[无符号]轴4 特殊启动数据指令参数设定值 -- U0\G1128 字[无符号]轴4 启动定位数据No.设定值-- U0\G1129 字[无符号]轴4 速度限制中标记-- U0\G1130 字[无符号]轴4 速度更改处理中标记-- U0\G1131 字[无符号]轴4 特殊启动循环计数器-- U0\G1132 字[无符号]轴4 控制方式循环计数器-- U0\G1133 字[无符号]轴4 执行中启动数据指针-- U0\G1134 字[无符号]轴4 执行中定位数据No. -- U0\G1135 字[无符号]轴4 执行中块No. -- U0\G1136 字[无符号]轴4 最终执行定位数据No. -- U0\G1137 字[无符号]轴4 执行中定位数据运行模式 -- U0\G1138.0 - 1 字[无符号]轴4 执行中定位数据控制方式 -- U0\G1138.8 - F 字[无符号]轴4 执行中定位数据加速时间No. -- U0\G1138.4 - 5 字[无符号] 轴4 执行中定位数据减速时间No. -- U0\G1138.6 - 7 字[无符号] 轴4 执行中定位数据插补对象轴-- U0\G1138.2 - 3 字[无符号] 轴4 执行中定位数据M代码-- U0\G1139 字[无符号]轴4 执行中定位数据停留时间 -- U0\G1140 字[无符号]轴4 执行中定位数据指令速度 -- U0\G1142 双字[无符号]轴4 执行中定位数据定位地址 -- U0\G1144 Double Word[Signed] 轴4 执行中定位数据圆弧地址 -- U0\G1146 Double Word[Signed] 轴4 原点回归再移动量-- U0\G1148 双字[无符号]轴4 实际当前值-- U0\G1150 Double Word[Signed]轴4 偏差计数器-- U0\G1152 Double Word[Signed]轴4 电机转数-- U0\G1154 Double Word[Signed]轴4 电机电流值-- U0\G1156 字[无符号]轴4 伺服放大器软件编号-- U0\G1164 字[无符号]轴4 伺服放大器软件编号-- U0\G1165 字[无符号]轴4 伺服放大器软件编号-- U0\G1166 字[无符号]轴4 伺服放大器软件编号-- U0\G1167 字[无符号]轴4 伺服放大器软件编号-- U0\G1168 字[无符号]轴4 伺服放大器软件编号-- U0\G1169 字[无符号]轴4 参数错误编号(No.1～15)... -- U0\G1170 错误代码轴4 伺服状态零点通过-- U0\G1176.0 Bit轴4 伺服状态零速度中-- U0\G1176.3 Bit轴4 伺服状态就绪ON -- U0\G1177.0 Bit轴4 伺服状态伺服ON -- U0\G1177.1 Bit轴4 伺服状态报警中 -- U0\G1177.7 Bit轴4 伺服状态到位-- U0\G1177.C Bit轴4 伺服状态转矩限制中 -- U0\G1177.D Bit轴4 伺服状态绝对位置消失中 -- U0\G1177.E Bit轴4 伺服状态警告中 -- U0\G1177.F Bit轴4 再生负载率-- U0\G1178 字[无符号]轴4 有效负载率-- U0\G1179 字[无符号]轴4 峰值负载率-- U0\G1180 字[无符号]轴4 减速开始标记-- U0\G1199 字[无符号][-] 控制数据轴1 轴错误复位-- U0\G1502 字[无符号]轴1 M代码OFF请求-- U0\G1504 字[无符号]轴1 启用外部指令-- U0\G1505 字[无符号]轴1 当前值更改值-- U0\G1506 Double Word[Signed]轴1 定位运行速度手工变动-- U0\G1513 字[无符号]轴1 速度更改值-- U0\G1514 双字[无符号]轴1 JOG速度-- U0\G1518 双字[无符号]轴1 手动脉冲发生器1 脉冲输入倍率-- U0\G1522 双字[无符号]轴1 手动脉冲发生器使能标记-- U0\G1524 字[无符号]轴1 转矩更改值-- U0\G1525 字[无符号]轴1 速度·位置切换控制移动量更改寄存器-- U0\G1526 双字[无符号] 轴1 速度·位置切换允许标记-- U0\G1528 字[无符号]轴1 位置·速度切换控制速度更改寄存器-- U0\G1530 双字[无符号]轴1 位置·速度切换允许标记-- U0\G1532 字[无符号]轴1 步模式-- U0\G1544 字[无符号]轴1 步启用标记-- U0\G1545 字[无符号]轴1 跳过指令-- U0\G1547 字[无符号]轴1 转矩输出设定值-- U0\G1552 字[无符号]轴2 轴错误复位-- U0\G1602 字[无符号]轴2 M代码OFF请求-- U0\G1604 字[无符号]轴2 启用外部指令-- U0\G1605 字[无符号]轴2 当前值更改值-- U0\G1606 Double Word[Signed]轴2 定位运行速度手工变动-- U0\G1613 字[无符号]轴2 速度更改值-- U0\G1614 双字[无符号]轴2 JOG速度-- U0\G1618 双字[无符号]轴2 手动脉冲发生器1 脉冲输入倍率-- U0\G1622 双字[无符号]轴2 手动脉冲发生器使能标记-- U0\G1624 字[无符号]轴2 转矩更改值-- U0\G1625 字[无符号]轴2 速度·位置切换控制移动量更改寄存器-- U0\G1626 双字[无符号] 轴2 速度·位置切换允许标记-- U0\G1628 字[无符号]轴2 位置·速度切换控制速度更改寄存器-- U0\G1630 双字[无符号]轴2 位置·速度切换允许标记-- U0\G1632 字[无符号]轴2 步模式-- U0\G1644 字[无符号]轴2 步启用标记-- U0\G1645 字[无符号]轴2 跳过指令-- U0\G1647 字[无符号]轴2 转矩输出设定值-- U0\G1652 字[无符号]轴3 轴错误复位-- U0\G1702 字[无符号]轴3 M代码OFF请求-- U0\G1704 字[无符号]轴3 启用外部指令-- U0\G1705 字[无符号]轴3 当前值更改值-- U0\G1706 Double Word[Signed]轴3 定位运行速度手工变动-- U0\G1713 字[无符号]轴3 速度更改值-- U0\G1714 双字[无符号]轴3 JOG速度-- U0\G1718 双字[无符号]轴3 手动脉冲发生器1 脉冲输入倍率-- U0\G1722 双字[无符号]轴3 手动脉冲发生器使能标记-- U0\G1724 字[无符号]轴3 转矩更改值-- U0\G1725 字[无符号]轴3 速度·位置切换控制移动量更改寄存器-- U0\G1726 双字[无符号] 轴3 速度·位置切换允许标记-- U0\G1728 字[无符号]轴3 位置·速度切换控制速度更改寄存器-- U0\G1730 双字[无符号]轴3 位置·速度切换允许标记-- U0\G1732 字[无符号]轴3 步模式-- U0\G1744 字[无符号]轴3 步启用标记-- U0\G1745 字[无符号]轴3 跳过指令-- U0\G1747 字[无符号]轴3 转矩输出设定值-- U0\G1752 字[无符号]轴4 轴错误复位-- U0\G1802 字[无符号]轴4 M代码OFF请求-- U0\G1804 字[无符号]轴4 启用外部指令-- U0\G1805 字[无符号]轴4 当前值更改值-- U0\G1806 Double Word[Signed]轴4 定位运行速度手工变动-- U0\G1813 字[无符号]轴4 速度更改值-- U0\G1814 双字[无符号]轴4 JOG速度-- U0\G1818 双字[无符号]轴4 手动脉冲发生器1 脉冲输入倍率-- U0\G1822 双字[无符号]轴4 手动脉冲发生器使能标记-- U0\G1824 字[无符号]轴4 转矩更改值-- U0\G1825 字[无符号]轴4 速度·位置切换控制移动量更改寄存器-- U0\G1826 双字[无符号] 轴4 速度·位置切换允许标记-- U0\G1828 字[无符号]轴4 位置·速度切换控制速度更改寄存器-- U0\G1830 双字[无符号]轴4 位置·速度切换允许标记-- U0\G1832 字[无符号]轴4 步模式-- U0\G1844 字[无符号]轴4 步启用标记-- U0\G1845 字[无符号]轴4 跳过指令-- U0\G1847 字[无符号]轴4 转矩输出设定值-- U0\G1852 字[无符号]。

QD75P1_JOG运行步骤及实例演示一、JOG运行执行步骤总叙开始1.设置定位参数（Pr1-Pr39）方法一：使用GX Configurator-QP直接在QD75中设置（写）参数方法二：使用顺控程序（TO指令）从PLC CPU设置（写）参数到QD752.设置控制数据、创建JOG运行顺控程序（1） 使用TO指令在QD75缓冲存储器中设置控制数据：微调位移量Cd.16=0;JOG速度Cd.17自定（2） 创建使“JOG起动信号”变成ON的顺控程序3.将顺控程序写入PLC将第1步（当用顺控程序设置定位参数时）和第2步创建的程序写入PLC CPU中4.将JOG起动信号变成ON正向JOG起动信号：Y8\YA\YC\YE;反向JOG起动信号：Y9\YB\YD\YF5.监视JOG运行状态使用GX Configurator-QP或GX Developer(GX Works2)监视6.使JOG起动信号变成OFF使为ON的JOG起动信号变为OFF结束注意：（1）诸如限位开关之类的机械元件必先安装（2）定位参数设置对所有使用QD75的控制都是有效的二、JOG运行步骤详解1.设置定位参数（Pr1-Pr39）其中，以下是必须设置的参数：设置项目设置要求 工厂设置的初始值（设置详情）PR1 单位设置必须 3（脉冲） PR2 每一转的脉冲数（Ap ）（单位：脉冲）必须 20000 PR3 每一转的位移量（Al ）（单位：脉冲）必须 20000 PR4 单位放大倍率（Am ） 必须 1PR5 脉冲输出模式 必须 1（CW/CCW）PR6 旋转方向设置 必须 0 PR8 速度极限值必须 20000 PR9 加速时间0（单位：脉冲/秒） 必须 1000 PR10 减速时间0（单位：脉冲/秒） 必须 1000 PR31 JOG 速度极限值（单位：脉冲/秒） 必须 20000 PR32 JOG 运行加速时间选择 必须 0（加速时间0） 定位参数PR33JOG 运行减速时间选择必须0（减速时间0）2. 创建JOG 运行的起动程序必须创建执行JOG 运行的顺控程序。

Type QD75P/QD75D Positioning ModuleUser’s Manual(Hardware)QD75P1, QD75D1QD75P2, QD75D2QD75P4, QD75D4 Thank you for buying the Mitsubishi general-purpose programmable logic controller MELSEC-Q SeriesPrior to use, please read both this manual and detailed manual thoroughly and familiarize yourself with the product.1999 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONA-1! SAFETY PRECAUTIONS !(Always read before starting use)When using this equipment, thoroughly read this manual. Also pay careful attention to safety and handle the module properly.These precautions apply only to this equipment.Refer to the User’s Manual of the CPU module to use for a description of the PLC system safety precautions.These "Safety Precautions" classify the safety precautions into two categories:"DANGER" and "CAUTION".Procedures which may lead to a dangerous condition and cause death or serious injury, if not carried out properly.Procedures which may lead to a dangerous condition and cause superficial to medium injury, or physical damage only, if not carried out properly.Depending on circumstances, procedures indicated by CAUTION may also be linked to serious results.In any case, it is important to follow the directions for usage.Store this manual in a safe place so that you can take it out and read it whenever necessary. Always forward it to the end user.[INSTALLATION PRECAUTION]CAUTION! Use the PLC in an environment that meets the general specifications contained in CPU module User's Manual to use.Using this PLC in an environment outside the range of the general specifications may cause electric shock, fire, malfunction, and damage to or deterioration of the product.! When installing the module, securely insert the module fixing tabs into the mounting holes of the base module while pressing the installation lever located at the bottom of the module downward.Improper installation may result in malfunction, breakdown or the module coming loose and dropping.Securely fix the module with screws if it is subject to vibration or shock during use.Tighten the screws within the range of specified torque.If the screws are loose, it may cause the module to fallout or malfunction.If the screws are tightened too much, it may cause damage to the screw and/or the module, resulting in fallout or malfunction.! Switch all phases of the external power supply off when mounting or removing the module.Not doing so may cause damage to the module.! Do not directly touch the conductive area or electronic components of the module.Doing so may cause malfunction or failure in the module.[WIRING PRECAUTION]CAUTION! Check the layout of the terminals and then properly route the wires to the module.! Solder connectors for external device properly.Insufficient soldering may cause malfunction.! Be careful not to let foreign matter such as sawdust or wire chips get inside the module.These may cause fires, failure or malfunction.! The top surface of the module is covered with protective film to prevent foreign objects such as cable offcuts from entering the module when wiring.Do not remove this film until the wiring is complete.Before operating the system, be sure to remove the film to provide adequate ventilation. ! Securely connect the connectors for the drive module to the connectors on the module and firmly tighten the two screws.! Be sure to fix cables leading from the module by placing them in a duct or clamping them.Cables not placed in the duct or without clamping may hang or shift, allowing them to be accidentally pulled, which may cause a module malfunction and cable damage.! When removing the cable or power supply cable from the module, do not pull the cable.When removing the cable with a connector, hold the connector on the side that isconnected to the module.Pulling the cable that is still connected to the module may cause malfunction or damage to the module or cable.! The cable used for connecting the QD75 external input/output signal and the drivemodule should not be routed near or bundled with the main circuit cable, power cable and/or other such load-carrying cables other than those for the PLC. These cables should be separated by at least 100 mm (3.94 in.). They can cause electricalinterference, surges and inductance that can lead to mis-operation.A-2Revisions* The manual number is noted at the lower left of the back cover. Print Date*Manual Number RevisionOct., 1999IB(NA)-0800063-A First editionFeb., 2000IB(NA)-0800063-B Addition"Confirmation to EMC directive"Jun., 2001IB(NA)-0800063-C ModificationAbout Manuals, Conformation to the EMCDirective and Low Voltage Instruction,2. Performance Specification, 4. PartIdentification Nomenclature, 5.Wiring Nov., 2001IB(NA)-0800063-D Addition1. Overview,2. PerformanceSpecifications, 4. Part IdentificationNomenclature, 5.2 External Interface, 5.3Wiring of the differential driver commonterminal, 6. External DimensionsThis manual confers no industrial property rights or any rights of any other kind, nor does it confer any patent licenses. Mitsubishi electric Corporation cannot be held responsiblefor any problems involving industrial property rights which may occur as a result of using the contents noted in this manual.1999 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONA-3CONTENTS1. Overview (1)2. Performance Specifications (2)3. Handling (3)3.1 Handling Precautions (3)4. Part Identification Nomenclature (4)5. Wiring (6)5.1 Wiring Precautions (6)5.2 External Interface (8)5.3 Wiring of the differential driver common terminal (10)6. External Dimensions (11)About ManualsThe following manuals are related to this product.Referring to this list, please request the necessary manuals.Related ManualManual nameManual No. (Model code)Type QD75P/QD75D Positioning Module User’s Manual SH-080058(13JR09)GX Configurator-QP Version 2 Operating Manual (SW2D5C-QD75P-E)SH-080172 (13JU19)Conformation to the EMC Directive and Low Voltage InstructionFor details on making Mitsubishi PLC conform to the EMC directive and low voltage instruction when installing it in your product, please refer to Chapter 3, "EMC Directive and Low Voltage Instruction" of the using PLC CPU module User's Manual(Hardware).The CE logo is printed on the rating plate on the main body of the PLC that conforms to the EMC directive and low voltage instructionTo make this product conform to the EMC directive and low voltage instruction, please refer to Chapter 5 “Wiring”.A-41. OverviewThis manual explains how to handle the Positioning Module, model numbers QD75P1, QD75P2, QD75P4, QD75D1, QD75D2 and QD75D4 (hereinafter collectively referred to as the QD75).After unpacking the QD75, please verify that the corresponding product as listed below is enclosed in the package.Model name Description Quantity QD75P1QD75P1 Positioning Module (1-axis open-collector output system)1 QD75P2QD75P2 Positioning Module (2-axes open-collector output system)1 QD75P4QD75P4 Positioning Module (4-axes open-collector output system)1 QD75D1 Positioning Module (1-axis differential driver output system)1 QD75D1Differential driver common terminal1QD75D2 Positioning Module (2-axes differential driver output system)1 QD75D2Differential driver common terminal1QD75D4 Positioning Module (4-axes differential driver output system)1 QD75D4Differential driver common terminal1A differential driver common terminal is packed with the QD75D1, QD75D2 and QD75D4.The user should arrange for a connector for external wiring since it is not provided in the package.* Connector type" A6CON1 (Soldering type, straight out)" A6CON2 (Crimping type, straight out)" A6CON4 (Soldering type, usable for straight out and diagonal out)* A6CON2 crimping tool" Model name: FCN-363T-T005/H" Supplier’s offices :" FUJITSU TAKAMISAWA AMERICA,INC.250E Caribbean Drive Sunnyvale, CA 94089 U.S.ATel: (1-408)745-4900" FUJITSU TAKAMISAWA EUROPE B.V.Jupiterstaat 13-15, our 2132 Hoofddorp, The NetherlandTel: (31)23-5560910" FUJITSU TAKAMISAWA EUROPE B.V. Zweiniederlassung Deutschland Schatzbogen 86 D-81829 Munchen GermanyTel: (49)89-42742320" FUJITSU TAKAMISAWA EUROPE (UK)Network House, Morres Drive, Maidenhead, Berkshire, SL6 4FHUnited KingdomTel: (44)1628-504600" FUJITSU TAKAMISAWA EUROPE B.V.127 Chemin Des Bassins, Europarc, Cleteril 94035 Cleterll 94035FranceTel: (33)145139940" FUJITSU TAKAMISAWA ASIA PACIFIC PTE LIMITED102E Pasir Panjang Road, #04-01 Citilink Warehouse Complex,Singapore 118529Tel: (65)375-8560" FUJITSU TAKAMISAWA HONG KONG CO., LTD.Suite 913 Ocean Centre, 5 Canton Road, TST, Kowloon, Hong KongTel: (852)2881-849512. Performance Specifications(1) The performance specifications for the QD75P1, QD75P2 and QD75P4SpecificationItemQD75P1QD75P2QD75P4 Number of axes 1 axis 2 axes 4 axes Maximum output pulsecount200 kpulse/sMaximum connectiondistance between servos2m (6.56ft)Applicable wire size 0.3 mm2 (when A6CON1 is used), AWG#24 (when A6CON2 is used), AWG#23 (when A6CON4 is used)Applicable connector A6CON1, A6CON2, A6CON4 (sold separately)Number of I/O occupied points32 points(I/O assignment: 32 points for intelligent function module )5 V DC currentconsumption0.40A0.46A0.58A Flash ROM write count Max. 100000 timesWeight0.15kg (0.33lb.)0.15kg (0.33lb.)0.16kg (0.35lb.)(2) The performance specifications for the QD75D1, QD75D2, and QD75D4SpecificationItemQD75D1QD75D2QD75D4 Number of axes 1 axis 2 axes 4 axes Maximum output pulsecount1 Mpulse/sMaximum connectiondistance between servos10m (32.81ft)Applicable wire size 0.3 mm2 (when A6CON1 is used), AWG#24 (when A6CON2 is used), AWG#23 (when A6CON4 is used)Applicable connector A6CON1, A6CON2, A6CON4 (sold separately)Number of I/O occupied points32 points(I/O assignment: 32 points for intelligent function module)DC5V current consumption0.52A0.56A0.82A Flash ROM write count Max. 100000 timesWeight0.15kg (0.33lb.)0.15kg (0.33lb.)0.16kg (0.35lb.) For the general specifications of the QD75, see User's Manual for CPU module used. (3) Differential driver common terminal specifications (QD75D1, QD75D2,QD75D4 only)Applicable wire size12AWGSolid wire: 0.2 to 0.8 mm2 2 pcs.Rated multiple wireconnection size Stranded wire: 0.2 to 0.8 mm2 2 pcs.Screw tightening torque50N·cm23. HandlingCAUTION! Use the PLC in an environment that meets the general specificationscontained in CPU module User's Manual to use.Using this PLC in an environment outside the range of the generalspecifications may cause electric shock, fire, malfunction, and damage to or deterioration of the product.! When installing the module, securely insert the module fixing tabs into the mounting holes of the base module while pressing the installation leverlocated at the bottom of the module downward.Improper installation may result in malfunction, breakdown or dropping out of the module.Securely fix the module with screws if it is subject to vibration or shockduring use.Tighten the screws within the range of specified torque.If the screws are loose, it may cause fallout or malfunction.If the screws are tightened too much, it may cause damage to the screw and/or the module, resulting in fallout or malfunction.! Switch all phases of the external power supply off when mounting orremoving the module.Not doing so may cause damage to the module.! Do not directly touch the conductive area or electronic components of the module.Doing so may cause malfunction or failure in the module.3.1 Handling Precautions(1) Since the module case is made of resin, do not drop it or subject it tostrong impact.(2) The module can easily be secured to the base unit using the hookslocated at the top of the module. However, if the module is to be placed in an area that is subject to strong vibration or impact, we recommend that it is secured with module mounting screws (to be provided by the user). In this case, tighten the module mounting screws within the following torque range.Module mounting screws (M3 × 12): Tightening torque range is from 36 to48 N⋅cm.344. Part Identification Nomenclature(1) Part identification nomenclature (a) For QD75P4(b) For QD75D42)1)3)Number NameNumber Name1)LED Display3)Differential driver common terminal2)External device connector(The QD75P1, QD75P2, QD75D1and QD75D2 have the right-hand side connector only.)(2) LED display contentsDetails of indicationPoints to be confirmedErrorRUN ##AX1#AX2#AX3ERR.##AX4Extinguishment of RUN LED The hardware is faulty or watch dog timer error occurs.RUN $#AX1#AX2#AX3ERR.##AX4Lighting of RUN LED,Extinguishment of ERR. LED The module is normal.RUN $#AX1#AX2#AX3ERR.$#AX4Lighting of ERR. LEDSystem errorRUN $#AX1#AX2#AX3ERR.##AX4Extinguishment of AX1 to AX4 LEDs During axis stop,during axis standbyRUN $$AX1#AX2#AX3ERR.##AX4Lighting of AX1 (Same even if the other axis is lit)During axis operation RUN $%AX1#AX2#AX3ERR.% #AX4Flashing of ERR. LED Flashing of AX1 LED(Same even if the other axis flashes)Axis error QD75 4RUN ERR.AX4AX3AX2AX1RUN $$AX1$AX2$AX3ERR.$$AX4Lighting of all LEDsThe hardware is faultyThe symbols in the Display column indicate the following statuses: : Turns OFF, : Illuminates, : Flashes5(3) External device connector signal layoutAxis 4 (AX4)Axis 3 (AX3)Axis 2 (AX2)Axis 1 (AX1)Pin layoutPinNo.Signal name PinNo.Signal name PinNo.Signal name PinNo.Signal name 2B20Vacant 2A20Vacant 1B20PULSER B-1A20PULSER B+2B19Vacant2A19Vacant1B19PULSER A-1A19PULSER A+PULSE COM PULSE COM PULSE COM PULSE COM *32B18PULSE R-*32A18PULSE R-*31B18PULSE R-*31A18PULSE R-PULSE R PULSE R PULSE R PULSE R *32B17PULSE R+*32A17PULSE R+*31B17PULSE R+*31A17PULSE R+PULSE COM PULSE COM PULSE COM PULSE COM *32B16PULSE F-*32A16PULSE F-*31B16PULSE F-*31A16PULSE F-PULSE F PULSE F PULSE F PULSE F *32B15PULSE F+*32A15PULSE F+*31B15PULSE F+*31A15PULSE F+2B14CLRCOM 2A14CLRCOM 1B14CLRCOM 1A14CLRCOM 2B13CLEAR 2A13CLEAR 1B13CLEAR 1A13CLEAR 2B12RDYCOM 2A12RDYCOM 1B12RDYCOM 1A12RDYCOM 2B11READY 2A11READY 1B11READY 1A11READY 2B10PGOCOM 2A10PGOCOM 1B10PGOCOM 1A10PGOCOM 2B9PGO52A9PGO51B9PGO51A9PGO52B8PGO242A8PGO241B8PGO241A8PGO242B7COM 2A7COM 1B7COM 1A7COM 2B6COM 2A6COM 1B6COM 1A6COM 2B5CHG 2A5CHG 1B5CHG 1A5CHG 2B4STOP 2A4STOP 1B4STOP 1A4STOP 2B3DOG 2A3DOG 1B3DOG 1A3DOG 2B2RLS 2A2RLS 1B2RLS 1A2RLS B20B19B18B17B16B15B14B13B12B11B10B9B8B7B6B5B4B3B2B1A20A19A18A17A16A15A14A13A12A11A10A9A8A7A6A5A4A3A2A12B1FLS2A1FLS1B1FLS1A1FLS*1: The pin numbers represented by 1 indicate the pin numbers for theright side connector, while the pin numbers represented by 2 indicate the pin numbers for the left side connector.*2: For QD75P1 or QD75D1, 1B1 to 1B18 will be “vacant.”*3: When signal names are shown in upper and lower rows, the upper rowshows the signal name for the QD75P1, QD75P2 and QD75P4 and the lower row shows the signal name for the QD75D1, QD75D2 and QD75D4.65. Wiring5.1 Wiring Precautions(1) If cables to connect to QD75 absolutely must be positioned near (within 100 mm) the power line, use a general shielded cable. The shield must be grounded on the QD75 side.(The shield must be grounded onthe QD75 side.)The length between the connector and the shielded cables should be the shortest possible.[Processing example of shielded cables]Remove the covering from all shielded cables and bindthe appeared shield with a conductive tape.(2) The shielded cable for connecting QD75 can be secured in place.If the shielded cable is not secured, unevenness or movement of theshielded cable or careless pulling on it could result in damage to theQD75 or drive unit or shielded cable or defective cable connections could cause mis-operation of the unit.(3) To make this product conform to the EMC directive and low voltageinstruction, be sure to use of a AD75CK type cable clamp (manufactured by Mitsubishi Electric) for grounding to the control box.Using the AD75CK, you can tie four cables of about 7mm outsidediameter together for grounding.785.2 External InterfaceThe internal circuits of interface for connecting external devices to the QD75are shown by the schematic diagrams in the tables below (for the QD75P1 and QD75D1).(1) Input (common to QD75P1 and QD75D1)External wiringPin number Internal circuit Signal nameWiring requirement*11A1Upper-limit LS signal FLS 1A2Lower-limit LS signalRLS 1A3Near-point dog signal DOG 1A4Stop signal STOP 1A5Externalcommand signal CHG 1A61A7Common COM 1A19PULSER A+(+)1B19Manual pulse generator A phasePULSER A-(-)1A20PULSER B+(+)1B20Manual pulse generator B phasePULSER B-(-)1A11Drive unit Ready READY 1A12Drive unit Ready common RDY COM 1A81A9Zero signal PG024PG05When not using higher limit LS5 VAB0VManual pulse generator (MR-HDP01)24 V DC5 V DCWhen not using lower limit LS*21A10Zero signal commonPG0 COM*1: In the column indicating whether wiring is required, the symbol means"wiring is required" and means "wiring is required as needed."*2: Either polarity can be connected to the common (COM).(2) Output (for QD75P1)External wiringPinnumberInternal circuit Signal nameWiringrequirement * 1A13Deviationcounter clearCLEAR1A14Common CLEAR COM1A15PULSE F1A16CWA phasePULSE PULSE COM1A17PULSE R1A18CCWB phaseSIGN PULSE COM(3) Output (for QD75D1)External wiringPinnumberInternal circuit Signal nameWiringrequirement * 1A13Deviationcounter clearCLEAR1A14Common CLEAR COM1A15PULSE F+1A16CWA phasePULSE PULSE F-1A17PULSE F+1A18CCWB phaseSIGN PULSE F-——Differentialdrivercommonterminal—*: In the column indicating whether wiring is required, the symbol means "wiring is required" and means "wiring is required as needed."95.3 Wiring of the differential driver common terminalWhen the differential driver output type (QD75D1/QD75D2/QD75D4) is used, an inter-common potential difference may occur between the differential driver common terminal and the differential receiver common terminal of the drive unit.To eliminate an inter-common potential difference, connect between the differential driver common terminal of the QD75D1/QD75D2/QD75D4 and the differential receiver common terminal of the drive unit.When the common terminal of the drive unit is a photocoupler connection type, it need not be connected to the differential driver common terminal of theQD75D1/QD75D2/QD75D4 since an inter-common potential difference does not exist. (For the driver unit specifications, refer to the manual of the drive unit used.)The following gives an example of wiring the differential driver common terminal of the QD75D1/QD75D2/QD75D4.Up to two wires can be connected to one differential driver common terminal. (Refer to "2. Performance Specifications" for details.)10116. External Dimensions(1) QD75P1/QD75P2/QD75P4QD75P1QD75P2QD75P4QD75P2QD75P4AX1AX2AX3AX4QD75P1AX1AX2AX1RUN ERR.AX4AX3AX2AX1RUNERR.AX2AX1RUNERR.AX127.4(1.08)90 (3.54)136 (5.35)46 (1.81)98 (3.86)Unit : mm (inch)12(2) QD75D1/QD75D2/QD75D4QD75D1QD75D2QD75D4QD75D2QD75D4AX1AX2AX3AX4QD75D1AX1AX2AX1RUN ERR.AX4AX3AX2AX1RUNERR.AX2AX1RUNERR.AX127.4(1.08)90 (3.54) 136 (5.35)46 (1.81)98 (3.86)12 (0.47)Unit : mm (inch)WarrantyMitsubishi will not be held liable for damage caused by factors found not to be the cause of Mitsubishi; machine damage or lost profits caused by faults in the Mitsubishi products;damage, secondary damage, accident compensation caused by special factorsunpredictable by Mitsubishi; damages to products other than Mitsubishi products; and to other duties.For safe use" This product has been manufactured as a general-purpose part for general industries,and has not been designed or manufactured to be incorporated in a device or system used in purposes related to human life." Before using the product for special purposes such as nuclear power, electric power,aerospace, medicine or passenger movement vehicles, consult with Mitsubishi." This product has been manufactured under strict quality control. However, when installing the product where major accidents or losses could occur if the product fails, install appropriate backup or failsafe functions in the system.U.S.A Mitsubishi Electric Automation Inc. 500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills, IL 60061 Tel : +1-847-478-2100Brazil MELCO-TEC Rep. Com.e Assessoria Tecnica Ltda. Av. Rio Branco, 123-15 ,and S/1507, Rio de Janeiro, RJ CEP 20040-005, Brazil Tel : +55-21-221-8343Germany Mitsubishi Electric Europe B.V. German Branch Gothaer Strasse 8 D-40880 Ratingen, GERMANY Tel : +49-2102-486-0U.K Mitsubishi Electric Europe B.V. UK Branch Travellers Lane, Hatfield, Herts., AL10 8XB,UK Tel : +44-1707-276100Italy Mitsubishi Electric Europe B.V. Italian Branch Centro Dir. Colleoni, Pal. Perseo - Ingr.2 Via Paracelso 12, 20041 Agrate B., Milano, Italy Tel:+39-039-60531Spain Mitsubishi Electric Europe B.V. Spanish Branch Carretera de Rubi 76-80 08190 - Sant Cugat del Valles, Barcelona, Spain Tel:+34-935-653135South Africa Circuit Breaker Industries LTD. Private Bag 2016, Isando 1600, Johannesburg, South Africa Tel : +27-11-928-2000Hong Kong Ryoden Automation Ltd. 10th Floor, Manulife Tower, 169 Electric Road, North Point, HongKong Tel : +852-2887-8870China Ryoden International Shanghai Ltd. 3F Block5 Building Automation Instrumentation Plaza 103 Cao Bao Rd. Shanghai 200233 China Tel : +86-21-6475-3228Taiwan Setsuyo Enterprise Co., Ltd. 6F., No.105 Wu-Kung 3rd.RD, Wu-Ku Hsiang, Taipei Hsine, Taiwan Tel : +886-2-2299-2499Korea HAN NEUNG TECHNO CO.,LTD. 1F Dong Seo Game Channel Bldg., 660-11, Deungchon-dong Kangsec-ku, Seoul, Korea Tel : +82-2-3668-6567Singapore Mitsubishi Electric Asia Pte, Ltd. 307 ALEXANDRA ROAD #05-01/02, MITSUBISHI ELECTRIC BUILDING SINGAPORE 159943 Tel : +65-473-2480Thailand F. A. Tech Co.,Ltd. 898/28,29,30 S.V.City Building,Office Tower 2,Floor 17-18 Rama 3 Road, Bangkpongpang, Yannawa, Bangkok 10120 Tel : +66-2-682-6522Indonesia P.T. Autoteknindo SUMBER MAKMUR Jl. Muara Karang Selatan Block A Utara No.1 Kav. No.11 Kawasan Industri/ Pergudangan Jakarta - Utara 14440 Tel : +62-21-663-0833India Messung Systems Put,Ltd. Electronic Sadan NO:111 Unit No15, M.I.D.C BHOSARI,PUNE-411026 Tel : +91-20-7128927Australia Mitsubishi Electric Australia Pty. Ltd. 348 Victoria Road, PostalBag, No 2, Rydalmere, N.S.W 2116, Australia Tel : +61-2-9684-7777Country/Region Sales office/Tel Country/Region Sales office/TelWhen exported from Japan, this manual does not require application to the Ministry of Economy, Trade and Industry for service transaction permission.Specifications subject to change without notice.Printed in Japan on recycled paper.HEAD OFFICE : 1-8-12, OFFICE TOWER Z 14F HARUMI CHUO-KU 104-6212, JAPANNAGOYA WORKS : 1-14, YADA-MINAMI5, HIGASHI-KU, NAGOYA, JAPAN。

三菱PLC模块QD75接线的注意事项三菱PLC模块QD75接线的注意事项可参考Q系列定位模块QD75P_QD75D用户手册（详细篇），一、接线的注意事项（1）一定要在连接QD75的电线之前确认端子布局。

（关于端子布局，参考“第3.4.2节外部设备接口连接器的信号布局”。

）（2）正确焊接外部接线连接器。

焊接不良可能导致故障。

（3）一定不要让异物（诸如锯末或接线头）进入QD75。

不能遵守这一点可能导致火灾、失效或故障。

（4）为了避免接线过中异物（如接线头）进入模块内部，在QD75的顶部贴有保护标签。

在接线完成之前不要撕下该标签。

然而在起动系统之前，一定要撕下该标签，以利热量散发。

（5）用两个螺钉把外部设备连接器紧固到QD75的连接器上。

（6）不要通过拉动电缆部分来断开连接到QD75和驱动装置的外部接线电缆。

当电缆带有连接器时，一定要抓住连接到QD75和驱动装置的连接器。

拉动还连接着QD75和驱动装置的电缆可能导致故障或损坏QD75和驱动装置或电缆。

（7）不要把连接到QD75外部I/O信号或驱动装置的连接电缆与主电路线、电源线或除用于PLC之外的负载线捆扎在一起或把连接到QD75外部I/O信号或驱动装置的连接电缆与主电路线、电源线或除用于PLC之外的负载线相邻敷设。

应使它们相隔100mm距离。

不遵守这一点可能产生由于噪声、电涌或感应而引发的故障。

（8）如果连接到三菱PLC模块QD75的电缆和电源线必须相邻敷设的话（不到100mm），则使用屏蔽电缆。

把连接到QD75侧上控制面板的电缆屏蔽安全地接地。

（下页给出了接线例子。

）二、屏蔽电缆的接线例子(以下是降低噪声的接线例子。

)三、屏蔽电缆的处理例子撕下所有屏蔽电缆的外包皮并用导电带包住露出的屏蔽层。

用绝缘带包住电线。

把任意一根屏蔽电缆的屏蔽层焊接到FG电线上。

连接器的装配（A6CON1/A6CON2）（9）连接QD75的屏蔽电缆可以固定起来。

如果未加固定，则屏蔽电缆的不均匀或移动或无意间被拉动都可能导致损坏QD75或驱动装置或屏蔽电缆，电缆连接不良可能导致模块误运行。

QD75模块QD75的特点如下所叙1．集电极开路输出方式：QD75P1\P2\P3\P4 差动输出方式：QD75D1\D2\D3\D42．在基板上安装QD75时，需占用一个插槽，而每个QD75占用I/O的点数均为32点（共64个点）（X点占用32个，Y点占用32个）QD75的控制功能(1).主要功能：①原点回归：所谓原点回归，是指确定定位控制时的起点，并由该起点向目标位置移动进行定位的功能通常该功能用于电源接通或定位停止后等场合，能将位于原点以外位置的工件回复原点机械原点回归-----9001 ；通过近点DOG以及挡板等，机械性确立定位起点。

高速原点回归-----9002 ；通过机械原点回归，向保存于QD75 原点地址（进给机械值）执行定位控制②定位控制：是使用保存于QD75的“定位数据”进行控制的功能。

通常在进行位置控制以及速度控制等基本控制时，需要在[定位数据]中设定必要项目，通过启动该定位数据执行定位控制注意：单轴定位控制（定位完成）：在启动定位数据的运行方式项目一栏中设定为[单独定位控制]方式时，仅执行指定定位数据，然后结束定位操作连续定位控制：在启动定位数据的运行方式项目一栏中设定为[连续定位控制]方式时，当指定定位数据执行完成后，一旦停止，则连续执行下一定位数据连续轨迹控制：在启动定位数据的运行方式项目一栏中设定为[连续轨迹控制]方式时，当指定定位数据执行完成后，不减速停止，直接连续执行下一个定位数据位置控制：直线控制：根据定位数据项目中设定的定位地址以及移动量，沿直线轨迹执行定位操作(1轴直线控制)、（2轴直线插补法控制）、（3轴直线插补法控制）（4轴直线插补法控制）定尺寸进给控制：根据定位数据项目中设定的移动量，执行指定移动量的定位操作（1轴定尺寸进给控制）、（2轴定尺寸进给控制）、（3轴定尺寸进给控制）、（4轴定尺寸进给控制）双轴圆弧插补控制：根据定位数据项目中设定的地址、移动量、辅助点以及中心点等，按照圆弧轨迹执行向指定位置移动的定位操作速度控制：直线控制：对应定位数据项目中设定的指令速度，连续输入脉冲(1轴直线控制)、（2轴直线插补法控制）、（3轴直线插补法控制）、(4轴直线插补法控制)速度/位置切换控制：初期执行速度控制过程中，通过将[速度/位置切换信号]切换为ON状态，可以随后进行位置控制（指定移动量的定位操作）位置/速度切换控制：初期执行位置控制过程中，通过将[位置/速度切换信号]切换为ON状态，可以随后进行速度控制（连续输出与指令的指令速度所对应的脉冲）。

QD75参数设置说明---程明基本參數11、单位设置紅色需設定，藍色未默認值，紫色疑问。

不同的单位（毫米、英寸、度和脉冲）适用于不同的系统：毫米或英寸....X-Y 工作台、传送带（依据机器规格选择毫米或英寸。

）度................... 旋转体（360 度/旋转）脉冲...............X-Y 工作台、传送带当你更改单位时，注意其它参数和数据的值不会自动变化。

在更改单位后，检查参数和数据值是否在容许范围之内。

设置以“度”为单位来执行速度-位置切换控制（ABS 模式）。

2、每一转的脉冲数（Ap）设置电动机轴完成旋转需要的脉冲数。

如果你使用Mitsubishi 伺服放大器MR-H、MR-J2/J2S 或MR-C，则应按速度/位置检测器规格中给出的“伺服电动机每一转的分辨率”设置每一转的脉冲数。

每一转的脉冲数（Ap）=伺服电动机每一转的分辨率=编码器脉冲数（脉冲/ 转）3、每一转的位移量（Al）电动机每转对应的工件的位移量由机械结构确定。

如果蜗轮导程（毫米/转）是PB 并且减速比是1/n，那么：每一转的位移量（AL）= PB ×1/n4、单位放大倍率（Am）单位放大倍率（Am）是值1、10、100 或1000。

如果“PB ×1/n”值超过6553.5μm，则用单位放大倍率调节，使“每一转的位移量（Al）”不超过6553.5μm（QD75D，QD75P）。

例子：当每一转的位移量（AL）= PB ×1/n = 60000.0μm（= 60mm）时每一转的位移量（AL）= 每一转的位移量（Al）×单位放大倍率（Am）= 6000 ×10= 600 ×1005、脉冲输出模式（QD75D，QD75P專有）要点“Pr.5 脉冲输出模式”的唯一有效值是在接通电源或复位PLC CPU 后第一时间PLC READY 信号[Y0] 从OFF 变成ON 时的值。

第一章，了解QD75模块1.1QD75的作用和特别构建带有定位控制的系统时，一般仅有定位控制是不够的。

请看下图所示的“货物搬运系统”。

该系统用于判别货物大小，并根据货物大小将其分送到各条作业线上。

要想实现这类功能，必须构建与可编程控制器联动的系统。

只要系统与可编程控制器联动，即使货物的大小从3种变为4种、或者判别的对象变为条形码，系统的扩展、修正也很方便。

定位模块“QD75”是可编程控制器的智能功能模块，因此可以实现顺控程序与定位控制的联动。

1.2定位模块“QD75”的种类:定位模块“QD75”的种类以及各个系列的特点如下表所示。

1.3定位模块“QD75”的外观说明下面以“QD75MH1”为例，介绍定位模块的各部分名称和功能。

本课程使用“QD75MH1”进行定位模块的学习。

1.4定位控制系统的基本构成1.5定位模块“QD75”与伺服放大器的连接QD75”系列定位模块与伺服放大器的连接方法(接续电缆的种类)因所用的模块种类而异。

本课程中所用的“QD75MH1”使用“SSCNETⅢ”电缆与伺服放大器连接。

如1.2节中所示，SSCNETⅢ连接具有“不易受电磁干扰影响”、“节省配线”等特点，其中最大的优点在于能够在定位模块与伺服放大器之间进行双向的信号传输。

因此，除了能够从GX Configurator-QP经由定位模块对伺服放大器的参数设定进行写入/读出外，还能确认伺服放大器保持的当前位置地址以及出错信息等。

1.6定位模块“QD75”的设定方法:要想使定位模块工作，必须对其设定各种参数和数据。

设定的方法包括使用“GX Configurator-QP”软件在Windows计算机中设定以及通过顺控程序写入这2种方法。

本课程学习易于操作的“GX Configurator-QP”使用方法。

GX Configurator-QP的特点如下所示。

■设定参数、数据用的用户界面易于操作■可在软件中进行测试运行(定位测试、手动运行、机械原点复归、教学)■能够简化顺控程序(减小程序的量)■可在程序中监控运行状况、报警/出错信息等1.7定位控制的基本用语:1.7.1机械原点与地址的概念:定位控制时的基准位置叫做“机械原点”，与机械原点之间的距离叫做“地址”，机械原点本身的地址一般指定为“0”。

QD75参数设置说明---程明基本參數11、单位设置紅色需設定，藍色未默認值，紫色疑问。

不同的单位（毫米、英寸、度和脉冲）适用于不同的系统：毫米或英寸....X-Y 工作台、传送带（依据机器规格选择毫米或英寸。

）度................... 旋转体（360 度/旋转）脉冲...............X-Y 工作台、传送带当你更改单位时，注意其它参数和数据的值不会自动变化。

在更改单位后，检查参数和数据值是否在容许范围之内。

设置以“度”为单位来执行速度-位置切换控制（ABS 模式）。

2、每一转的脉冲数（Ap）设置电动机轴完成旋转需要的脉冲数。

如果你使用Mitsubishi 伺服放大器MR-H、MR-J2/J2S 或MR-C，则应按速度/位置检测器规格中给出的“伺服电动机每一转的分辨率”设置每一转的脉冲数。

每一转的脉冲数（Ap）=伺服电动机每一转的分辨率=编码器脉冲数（脉冲 / 转）3、每一转的位移量（Al）电动机每转对应的工件的位移量由机械结构确定。

如果蜗轮导程（毫米/转）是PB 并且减速比是1/n，那么：每一转的位移量（AL）= PB × 1/n4、单位放大倍率（Am）单位放大倍率（Am）是值1、10、100 或1000。

如果“PB × 1/n”值超过μm，则用单位放大倍率调节，使“每一转的位移量（Al）”不超过μm（QD75D，QD75P）。

例子：当每一转的位移量（AL）= PB × 1/n = μm（= 60mm）时每一转的位移量（AL）= 每一转的位移量（Al）×单位放大倍率（Am）= 6000 × 10= 600 × 1005、脉冲输出模式（QD75D，QD75P專有）要点“脉冲输出模式”的唯一有效值是在接通电源或复位PLC CPU 后第一时间PLC READY 信号 [Y0] 从OFF 变成ON 时的值。

一旦 PLC READY 信号 [Y0] 变成了ON，就不会复位值，即使把另外的值设置成参数并且PLC READY 信号 [Y0] 从OFF 变成ON。