温控仪的PID参数设置
对于XMT914、XMT614、XMT916温控仪的参数，和恒温控制的参数只有P、I、D、T、ALL、SOUF几个参数，下面我们分别介绍西安西曼电子科技有限公司温控仪的这几个参数的设定规则
P：比例系数，P是PID参数里面最关键的一个参数，如果P设定有问题，即使其他参数怎么调节，也不会有好的控制效果，XMT914、XMT614、XMT916等温控仪出厂默认的P参数是1.6，这个适合大多数系统，如果控制效果不好，无非以下三种情况，第一：温度上升缓慢，离设定的目标值还很远时，系统已经开始频繁的进行断续调节，这种情况是P参数较大造成的，此时，可以适当的减小P
的设定，P的减小每次在原来基础上变化10%进行，调整完后再进行观察，直至升温迅速，在快接近目标值时，才开始进行调节，而且没有过大的超温现象；第二种是温度上升很快，已经马上接近目标值时，系统才开始进行断续调节，这样的情况是P参数较大造成的，可以适当的减小P的设定，使系统调节的灵敏度增加，直至系统升温平缓可控，没有较大的超温现象；第三种情况，温度的上升比较平稳、迅速，但会围绕目标值上、下频繁波动，如果发现系统控制滞后，也就是说温度已经超温，系统的输出才开始减小，这时可以减小P的设定，如果发现系统控制超前，也就是，温度还没有达到目标值，就开始减小输出，那就是超前调节，这时可以增大P的设定，直至系统趋于稳定。总只，P的设定要考长时间无扰动观察，我们一般把P形象的解说为系统的灵敏度，也就像一个人的个性一样，P越小，灵敏度越大，性子越急，对温度的调节反应越迅速，当系统有一点误差时，就会做出大范围的调节，这样就会出现过犹不及的现象，造成系统震荡。反之P越大，灵敏度也就越小，属于一个慢性子的人，对温度的变化反应不积极，不如实际温度里目标温度还很远，理应迅速升温，而P过大，就会反应出升温缓慢，对超温后理应减小输出也是一样的。了解了这些，P参数的手动调节就不会有太大的问题了、
I参数：I是当系统稳定后有一个相对对误差进行调节的，比如实际值一直偏离目标值有个固定的误差，而且系统惠安能保持稳定，那这种情况就该减小I的设定，使I参数代表的积分作用加强，直至相对误差的产生；也有情况是实际值围绕目标值最上、下的偏差震荡，一会高于目标值，一会低于目标值，上、下偏差的温度基本相同，这种情况，就是I参数设定太小造成的，可以适当的增大I
的设定，减小积分的调节作用。
D参数：D是微分项，只要用于解决系统之后的问题，比如当加热全部停止后，系统的余热会上升很多，当系统开始群功率加热，儿温度需要等很长时间才开始上升，这样的系统就属于滞后型系统，如果控温效果不理想，出现关闭加热，余热导致的温度大范围过程已经开始加热后，温度不能及时有效的上升，你们就的增加P的设定，滞后越大，P的设定越大，如果系统的滞后很小，你们就可以减小P的设定。
T参数：控制周期，这是温控仪你把程序计算输出百分比的一个计量单位，比如P为5秒，那么如果PID计算后输出功率一个是80%，那么就会在每5秒时间内输出4秒，停止1秒，做到按80%的隔离输出，如果T是3秒，那么就会在没3秒内输出2.4秒，停止0.6秒，同样的输出80%，可以看出，P设定越小，控制
的精细度越高，所以在允许的情况下T的设定要尽可能得小，当然T越小，后端的控制部件会动作越频繁，对设备的机械寿命是个考验，鉴于此，一般采用固态继电器控制时，我们建议T 取3-5秒，对于应用交流接触器等机械性开关作为控制单元的，T一般取6-10秒。
我们没有解释PID各参数的数学定义，而是站在用户的角度分析了PID参数的设定技巧，希望对现场调试人员有所帮助。
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PID参数设置及调节方法 方法一: PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小。 PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。 我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确 应用于传统的PID 1。首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成临界振荡状态。 记录下临界振荡的同期Ts 2。将Kp值=纯比例时的P值 3。如果控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts ； Td=0.14Ts ；T=0.014 控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts ； Td=0.16Ts ；T=0.043 控制精度=1.5%，则设置Ti=0.43Ts ； Td=0.20Ts ；T=0.09 朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短 我认为问题是，再加长积分时间，再减小放大倍数。获得的是1000rpm以上的稳定，牺牲的是系统突加给定以后系统调节的快速性，根据兼顾原则，自己掌握调节指标吧。 方法二: 1．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 2．一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti
智能温控仪使用说明书 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020
智能温控仪使用说明 一、控制仪各模式功能表 二、有关参数和功能的解释 1、PID参数的设备 1）、当温度控制效果不够理想时，可以通过自整定来改变PID参数。应注意当负载为多段串联加热方式（如挤出机械）其中某段进入自整定过程时，应尽量保持前后二段的温度不变，否则会影响自整定的效果。 2）、PID参数的手动设置： P：为比例带（加热侧），如过冲大可加大比例带。如希望升温时间快些可减小比例带。一般来说，系统的保温特性越好，P取值越小，如保温特性越差，P应取越大。 I：为积分时间，如温度波动较大，应加长积分时间，反之可减小积分时间。一般来说系统滞后现象越严重，积分时间越长。 D：为微分时间，一般取（1/5～1/4）I。 2、怎样设置位式调节仪表的切换差值：（限二位式控制仪表） 在纯位式控制方式时，必须有一个合适的切换差值（又称开关差或不灵敏区），切换差过小将导致交流接触器动作频繁而降低寿命，切换差过大将导致
被控值的波动变大。在某些场合（如空调温度控制），可利用切换差值的设置使被控值稳定在设置范围内，避免浪费。在一般情况下，切换差值设定为全量程的%较为合适。切换差值在设定值上下平均分配，即切换差之中值等天主回路设定值。也即在7000系列仪表中设定点偏差为0%。按（SET）键约五秒钟，此时仪表进入参数设定层，按照设定操作流程按（SET）键当主显示窗变为“P”符号，副显示窗显示的即为切换差值，经您用“”、“▲”、“”键重新设置后按一下（SET）键，该参数即可输入仪表，并按新的切换差设定值进行自动调节（仪表出厂时切换差设定为全量程的%左右）。 3、怎样修正传感器引起的误差： 在实际应用中，由于种种原因导致传感器不能安装于理想的测量区，且传感器本身也带有一定的误差，此时仪表接收到的信号就不能反映正确值，这在某些情况下会导致用户的误会，或影响测控的真实性，为此对显示值进行修正有时是很有必要的您只要根据仪表设定程序，在参数设定层中，当上排主显示窗出现“SC”符号时即可按前述办法在下排显示窗修正设置值，完成后再按一下功能键即可把修正后的值输入仪表（仪表出厂时修正值为0，使用时要防止把正确的仪表反而修正至不正确）。 4、怎能样设置上下限报警值： 如果您选择的仪表有报警触点输出功能而暂时用不到，请把下限报警值设置至仪表量程的下限，上限报警值设置至仪表量程的上限，这样可降低仪表的功耗，使仪表能在更低的供电电压下工作。按下（SET）键约三分钟，当主显示窗显示“ALL”符号时，副显示窗显示的即为第一报警值，您可以用“”、“▲”、“”键随便改变设置。当主显示窗显示“AL2”符号时，副显示窗显示的即为第二
在定值控制问题中,如果控制精度要求不高,一般采用双位调节法,不用PIＤ、但如果要求控制精度高,而且要求波动小,响应快,那就要用ＰID调节或更新得智能调节、调节器就是根据设定值与实际检测到得输出值之间得误差来校正直接控制量得,温度控制中得直接控制量就是加热或制冷得功率。PID调节中,用比例环节(Ｐ)来决定基本得调节响应力度,用微分环节(D)来加速对快速变动得响应,用积分环节(I)来消除残留误差、ＰIＤ调节按基本理论就是属于线性调节、但由于直接控制量得幅度总就是受到限定,所以在实际工作过程中三个调节环节都有可能使控制量进入受限状态。这时系统就是非线性工作。手动对PID 进行整定时,总就是先调节比例环节,然后一般就是调节积分环节,最后调节微分环节、温度控制中控制功率与温度之间具有积分关系,为多容系统,积分环节应用不当会造成系统不稳定。许多文献对PID整定都给出推荐参数。 PID就是依据瞬时误差(设定值与实际值得差值)随时间得变化量来对加热器得控制进行相应修正得一种方法！！！如果不修正,温度由于热惯性会有很大得波动.大家讲得都不错、比例:实际温度与设定温度差得越大,输出控制参数越大。例如:设定温控于６0度,在实际温度为50与５5度时,加热得功率就不一样。而2０度与４0度时,一般都就是全功率加热.就是一样得。积分:如果长时间达不到设定值,积分器起作用,进行修正积分得特点就是随时间延长而增大.在可预见得时间里,温度按趋势将达到设定值时,积分将起作用防止过冲! 微分:用来修正很小得振荡. 方法就是按比例。微分.积分得顺序调、一次调一个值。调到振荡范围最小为止、再调下一个量。调完后再重复精调一次、要求不就是很严格。 先复习一下P、I、Ｄ得作用,P就就是比例控制,就是一种放大(或缩小)得作用,它得控制优点就就是:误差一旦产生,控制器立即就有控制作用,使被控量朝着减小误差方向变化,控制作用得强弱取决于比例系数Kｐ。举个例子:如果您煮得牛奶迅速沸腾了(您得火开得太大了),您就会立马把火关小,关小多少就取决于经验了(这就就是人脑得优越性了),这个过程就就是一个比例控制、缺点就是对于具有自平衡性得被控对象存在静态误差,加大Kp可以减小静差,但Kp过大时,会导致控制系统得动态性能变坏,甚至出现不稳定、所谓自平衡性就是指系统阶跃响应得终值为一有限值,举个例子:您用10％得功率去加热一块铁,铁最终保持在50度左右,这就就是一个自平衡对象,那静差就是怎样出现得呢？比例控制就是通过比例系数与误差得乘积来对系统进行闭环控制得,当控制得结果越接近目标得时候,误差也就越小,同时比例系数与误差得乘积(控制作用)也在减小,当误差等于０时控制作用也为0,这就就是我们最终希望得控制效果(误差=0),但就是对于一个自平衡对象来说这一时刻就是不会持续得。就像此时您把功率降为0,铁就是不会维持50度得(不考虑理想状态下),铁得温度开始下降了,误差又出现了(本人文采不就是很好,废这么多话相信大家应该明白了!)。也就就是比例控制最终会维持一个输出值来使系统处于一个固定状态,既然又输出,误差也就不等于0了,这个误差就就是静差、
TEC温控PID参数调节（来自艾克思科技工程师的笔记） 型号：TEC-10A TEC温控可以实现小体积，精密控制温度，但前提必须设置好PID 参数。在实现PID参数调试之前，确保TEC冷热两端导热良好，冷端的温度传感器应尽量靠近TEC的冷端。 温度控制器参数的比例调节，不同厂家是不相同的，但调试步骤确是几乎相同。这里以TEC-10A型号的温度控制器为实例来说明。在不同设定温度下，在不同环境温度下，控制系统最优PID参数都是不相同的，所以我们以接近真实的环境下去调试PID参数；而且应该承认一点，没有最好，只有普遍适用的PID参数，我们的目的是提炼出一组PID参数，能最大限度的在环境温度变化和设定温度变化中普遍适用。实现步骤经精简、提炼、汇总后如下： 第一步：设定TEC控制器的目标温度，如果控制对象是一个温度范围，那么选择最常用到的温度值。因为在不同的目标温度下，PID参数相近，但不相同；再将P,I,D参数设为零，此时TEC-10A输出为零，即不制冷也不加热。 第二步：比例P从0开始，以5为单位步进，每次增加，等待30秒至几分钟，观察当前温度和目标温度的差异；直至得到一个P值，能使当前温度尽可能的接近目标温度并且不产生振荡，（0.5~2度的）温度差异为佳。 第三步：设定积分参数I，将I从0开始以1为步进单位，积分的作用是清除误差。I太少则误差消除慢，温度稳定时间加长；I太大，
则容易产生温度振荡，温度不容易稳定。 第四步：D调节。一般不使用微分参数D，D是快速响应的温度控制；这里D设为O,如果温度变化比较频繁，可适当设置加大D的值，以得到温度的温控。 以上四步骤为手动调节PID参数步骤。 PID参数调节需要工程师具备控制方面的基础知识，同时具备动手能力强，有耐心的特点。随着技术的进步，TEC-10A除了人工调节PID 参数以外，还增加了电脑调试PID参数功能。电脑具备绘制温度曲线的功能，能够设定目标温度，能够让TEC满功率加热，满功率制冷；记录温度过冲数值和时间，以及几个周期的往返调节，根据温度曲线分析得到过冲和时间参数，代入到PID参数的经验计算公式中，轻松取得P I D参数值。 综上，TEC温度控制获得PID参数的两种方式，一种为手动调节，优点是获得路径简单易实现；缺点是调试往往需要较长时间，和操作人员有关。第二种是根据温度曲线，配合TEC的制冷加热无缝结合，得到PID参数。优点是快速、准确，无人为因素影响；缺点是不可手动，需要连接电脑使用。
温控仪的PID参数设置 对于XMT914、XMT614、XMT916温控仪的参数，和恒温控制的参数只有P、I、D、T、ALL、SOUF几个参数，下面我们分别介绍西安西曼电子科技有限公司温控仪的这几个参数的设定规则 P：比例系数，P是PID参数里面最关键的一个参数，如果P设定有问题，即使其他参数怎么调节，也不会有好的控制效果，XMT914、XMT614、XMT916等温控仪出厂默认的P参数是1.6，这个适合大多数系统，如果控制效果不好，无非以下三种情况，第一：温度上升缓慢，离设定的目标值还很远时，系统已经开始频繁的进行断续调节，这种情况是P参数较大造成的，此时，可以适当的减小P 的设定，P的减小每次在原来基础上变化10%进行，调整完后再进行观察，直至升温迅速，在快接近目标值时，才开始进行调节，而且没有过大的超温现象；第二种是温度上升很快，已经马上接近目标值时，系统才开始进行断续调节，这样的情况是P参数较大造成的，可以适当的减小P的设定，使系统调节的灵敏度增加，直至系统升温平缓可控，没有较大的超温现象；第三种情况，温度的上升比较平稳、迅速，但会围绕目标值上、下频繁波动，如果发现系统控制滞后，也就是说温度已经超温，系统的输出才开始减小，这时可以减小P的设定，如果发现系统控制超前，也就是，温度还没有达到目标值，就开始减小输出，那就是超前调节，这时可以增大P的设定，直至系统趋于稳定。总只，P的设定要考长时间无扰动观察，我们一般把P形象的解说为系统的灵敏度，也就像一个人的个性一样，P越小，灵敏度越大，性子越急，对温度的调节反应越迅速，当系统有一点误差时，就会做出大范围的调节，这样就会出现过犹不及的现象，造成系统震荡。反之P越大，灵敏度也就越小，属于一个慢性子的人，对温度的变化反应不积极，不如实际温度里目标温度还很远，理应迅速升温，而P过大，就会反应出升温缓慢，对超温后理应减小输出也是一样的。了解了这些，P参数的手动调节就不会有太大的问题了、 I参数：I是当系统稳定后有一个相对对误差进行调节的，比如实际值一直偏离目标值有个固定的误差，而且系统惠安能保持稳定，那这种情况就该减小I的设定，使I参数代表的积分作用加强，直至相对误差的产生；也有情况是实际值围绕目标值最上、下的偏差震荡，一会高于目标值，一会低于目标值，上、下偏差的温度基本相同，这种情况，就是I参数设定太小造成的，可以适当的增大I 的设定，减小积分的调节作用。 D参数：D是微分项，只要用于解决系统之后的问题，比如当加热全部停止后，系统的余热会上升很多，当系统开始群功率加热，儿温度需要等很长时间才开始上升，这样的系统就属于滞后型系统，如果控温效果不理想，出现关闭加热，余热导致的温度大范围过程已经开始加热后，温度不能及时有效的上升，你们就的增加P的设定，滞后越大，P的设定越大，如果系统的滞后很小，你们就可以减小P的设定。 T参数：控制周期，这是温控仪你把程序计算输出百分比的一个计量单位，比如P为5秒，那么如果PID计算后输出功率一个是80%，那么就会在每5秒时间内输出4秒，停止1秒，做到按80%的隔离输出，如果T是3秒，那么就会在没3秒内输出2.4秒，停止0.6秒，同样的输出80%，可以看出，P设定越小，控制
PID 参数设置及调节方法 方法一: PID 参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D 的大小。 PID 控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D 参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。 我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确应用于传统的PID 1。首先将I, D设置为0,即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成临界振荡状态。 记录下临界振荡的同期Ts 2。将Kp值=纯比例时的P值 3。如果控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts ；Td=0.14Ts ；T=0.014 控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts ；Td=0.16Ts ；T=0.043 控制精度 =1.5%，则设置Ti=0.43Ts ；Td=0.20Ts ；T=0.09 朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短我认为问题是，再加长积分时间，再减小放大倍数。获得的是1000rpm以上的稳定，牺牲的是系统突加给定以后系统调节的快速性，根据兼顾原则，自己掌握调节指标吧。 方法 1．PID 调试一般原则 a在输出不振荡时，增大比例增益P。 b. 在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c. 在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 2．一般步骤 a. 确定比例增益P 确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0 （具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b. 确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减 小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。 记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
山武YAMATAKESDC10温控器参数设置 1.基本参数设置: -工作电源：交流220V -控制输出：继电器输出 -控制类型：PID控制方式 -控制精度：0.1℃ -输入类型：K型热电偶或J型热电偶 2.温度单位设置: -可根据用户需要设置温度单位为摄氏度（℃）或华氏度（℉） 3.控制模式设置: -温度控制：设定温度与当前温度偏差达到一定数值时，启动控制模式 -定时控制：根据设定的时间点自动启动或停止控制 4.控制范围设置: -可根据用户需求设置最小和最大控制范围，确保温度控制在指定范围内 5.超温报警设置: -可设置温度超出设定范围时自动报警，并可设置报警延迟时间，避免误报
6.温度显示设置: -可设置温度显示精度为小数点后一位、两位或者整数显示 7.控制周期设置: -可根据实际需求设置控制周期，以确保温度控制的精度和稳定性 8.开关控制延迟设置: -可设置控制输出开关动作时的延迟时间，以避免频繁开关对设备寿命的影响 9.自动调节增益系数设置: -可根据不同的控制对象和环境设置合适的自动调节增益系数，提高温度控制效果 10.温度调节曲线设定: -可根据实际需求设置温度调节曲线，以实现更加精确的温度控制 11.温度偏差补偿设置: -可根据控制对象的特性设置温度偏差补偿，保证实际温度与设定温度的准确性 12.温度报警门限设置: -可设置温度报警门限，当温度超过门限值时进行报警并采取相应的控制措施 13.通信接口设置: -可选配RS485通信接口，实现远程监控和远程控制功能
以上是山武YAMATAKESDC10温控器的参数设置介绍，用户可以根据实际需求进行相应的参数设置，以满足温度控制的要求。
T E C温控P I D参数调节(总2页) --本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可-- --内页可以根据需求调整合适字体及大小--
TEC温控PID参数调节（来自艾克思科技工程师的笔记） 型号：TEC-10A TEC温控可以实现小体积，精密控制温度，但前提必须设置好PID 参数。在实现PID参数调试之前，确保TEC冷热两端导热良好，冷端的温度传感器应尽量靠近TEC的冷端。 温度控制器参数的比例调节，不同厂家是不相同的，但调试步骤确是几乎相同。这里以TEC-10A型号的温度控制器为实例来说明。在不同设定温度下，在不同环境温度下，控制系统最优PID参数都是不相同的，所以我们以接近真实的环境下去调试PID参数；而且应该承认一点，没有最好，只有普遍适用的PID参数，我们的目的是提炼出一组PID参数，能最大限度的在环境温度变化和设定温度变化中普遍适用。实现步骤经精简、提炼、汇总后如下： 第一步：设定TEC控制器的目标温度，如果控制对象是一个温度范围，那么选择最常用到的温度值。因为在不同的目标温度下，PID 参数相近，但不相同；再将P,I,D参数设为零，此时TEC-10A输出为零，即不制冷也不加热。 第二步：比例P从0开始，以5为单位步进，每次增加，等待30秒至几分钟，观察当前温度和目标温度的差异；直至得到一个P 值，能使当前温度尽可能的接近目标温度并且不产生振荡，（~2度的）温度差异为佳。
第三步：设定积分参数I，将I从0开始以1为步进单位，积分的作用是清除误差。I太少则误差消除慢，温度稳定时间加长；I太大，则容易产生温度振荡，温度不容易稳定。 第四步：D调节。一般不使用微分参数D，D是快速响应的温度控制；这里D设为O,如果温度变化比较频繁，可适当设置加大D的值，以得到温度的温控。 以上四步骤为手动调节PID参数步骤。 PID参数调节需要工程师具备控制方面的基础知识，同时具备动手能力强，有耐心的特点。随着技术的进步，TEC-10A除了人工调节PID参数以外，还增加了电脑调试PID参数功能。电脑具备绘制温度曲线的功能，能够设定目标温度，能够让TEC满功率加热，满功率制冷；记录温度过冲数值和时间，以及几个周期的往返调节，根据温度曲线分析得到过冲和时间参数，代入到PID参数的经验计算公式中，轻松取得P I D参数值。 综上，TEC温度控制获得PID参数的两种方式，一种为手动调节，优点是获得路径简单易实现；缺点是调试往往需要较长时间，和操作人员有关。第二种是根据温度曲线，配合TEC的制冷加热无缝结合，得到PID参数。优点是快速、准确，无人为因素影响；缺点是不可手动，需要连接电脑使用。
温度控制是许多工业和实验室过程中非常重要的一环，而PID控制器是其中常用的一种控制方法。PID控制器通过调节比例、积分和微分参数来实现对温度的精准控制。在实际应用中，PID参数的设置对控制效果至关重要。本文将介绍一些设置PID参数的技巧，帮助读者更好地掌握温度控制。 一、了解系统特性 在设置PID参数之前，首先需要了解控制对象的特性。温度控制系统可能会受到惯性、滞后、非线性等因素的影响，因此需要对控制对象进行全面的分析。可以通过实验数据或者数学建模来获取控制对象的动态特性，包括惯性时间常数、滞后时间、非线性特性等。 二、合理选择控制模式 根据控制对象的特性，选择合适的控制模式也非常重要。在温度控制中，常用的模式包括位置式控制、增量式控制等。不同的控制模式对PID参数的要求也不同，因此在设置参数之前，需要确认所采用的控制模式。 三、优化比例参数 比例参数是PID控制器中非常重要的参数之一。合理设置比例参数可
以缩短系统的调节时间，提高控制精度。通常可以通过调节比例参数 来达到快速响应的目的。在实际应用中，建议从较小的数值开始逐步 增加比例参数，直到系统出现震荡或者不稳定为止，然后再进行适当 调整。 四、精心调节积分参数 积分参数可以对系统的稳态性能产生重要影响。合理设置积分参数可 以减小稳态误差，提高系统的稳定性。在实际调节中，建议从0开始 逐步增加积分参数，直到系统出现超调或者不稳定为止，然后再进行 适当调整。 五、微分参数的设置 微分参数可以对系统的动态特性产生一定的影响。适当的微分参数可 以提高系统的抗干扰能力，减小震荡。在实际调节中，建议从0开始 逐步增加微分参数，直到系统出现超调或者不稳定为止，然后再进行 适当调整。 六、考虑系统鲁棒性 在设置PID参数的过程中，还需要考虑系统的鲁棒性。鲁棒性好的控 制器能够保持系统在不同工况下的稳定性能。因此在设置PID参数时，
温控器PID调节方法 比例(proportion)调节：是按比例反应系统的偏差,比例（P值）越小引发同样调节的所需的偏差越小，（即同样偏差引起的调节越大，即P值与调节作用成反比）可以加快调节,减少误差,但可使系统的稳定性下降,甚至不稳定。比例越大，所需偏差越大，系统反应越迟钝。 积分(integral)调节：是使系统消除稳态误差,提高无差度。只要有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止。积分作用的强弱与积分时间常数（完成一次积分所需的时间）I值成反比。积分时间短，调节作用强。积分时间长,动态响应慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。 微分(differential)调节：微分反映系统偏差信号的变化率。能预见偏差变化的趋势,产生超前的控制作用，,减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此D值太大,对系统抗干扰不利。微分调节作用的大小与微分时间成正比。微分作用需要与另外两种调节相结合,组成PD或PID控制器。 PID参数整定顺口溜 参数整定斩乱麻，P I D 值顺序查调节作用反反正，小步试验找最佳 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动摆得快，积分时间再加长, 曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低。 比例：，加热电流与偏差（即实际值和设定值之差）成比例。P的大小，在数量上是调节器闭环放大倍数的倒数。P = 偏差电压∕调节器输出电压比例带越小（P越小），开始时调节电压上升越快，但易过冲。当温差变小，实际比例越接近P，电压越小。 例如：设定温控于60度，在实际温度为20和40度时，加热的功率就不一样。 积分：如果长时间达不到设定值，积分器起作用，进行修正。加热电流与偏差的累积（积分）成比例。因此，只要有偏差存在，尽管偏差极微小，但经过长时间的累积，就会有足够的输出去控制炉丝加热电流，去消除偏差，减少小静态误差。在数量上，积分时间为输出从1／P上什到2／P所需要的时间。积分时间越短，积分作用越强，炉丝加热电流上升（或下降）变化就越快。 例如：设置于60度，如果环境温度在慢慢降低，则可能实际温度总在59度达不到60度，积分器起作用，将自动增加加温功率。 微分：如果趋向于设定值的速度过快或过慢，则进行修正。即加热电流与偏差的变化速率成正比。例如：设置于60度，但实际温度上升太快，使温度可能超过设定温度，这时微分器起作用，使上升速度正常。 PID过程如下：控温工作一开始偏差较大，主要是比例（P）起作用，电流大，炉温上升，逐渐偏差变小，比例作用也变小，此时积分作用逐渐明显，只要偏差还存在，积分就起作用，随着时间延续，使加热电流自动维持在一个新水平，静差趋极小，温度稳定。如果温度变化过快，微分起作用（D）。 从理论上说，PID参数应该有如下的规则：比例（P）太小：开始加热电流太大，加温过头，超调量大，甚至出现不稳定; 比例（P）太大：开始电流太小，加热功率不足，升温很慢，过渡过程时间（J）长； 积分（I）时间太小：电流上升速度很快，而炉温变化较慢，温度差还没有消除之前电流已经很大了，加温过头，超调量大，甚至出现不稳定。积分（I）时间太大：电流上升很慢，在很长时间内，主要靠比例作用，加温不足，过渡过程时间（J）长。 二、PID参数整定实际步骤和具体应用 ①临界比例法：对于一般电源波动等扰动较显著的场合，可以用这个方法。置P=10，I=10，D=0，自动升温至工作温度，稳定以后，逐渐减小P，可以观察出当P减小到某个值后，偏差指示开始出现明显的左右振荡，幅度约±0.5℃以上，频率约1-5次／秒（仅供参考），此进P值即为临界比例PK，再将P稍微增大一些，振荡趋近于零，用秒表测出的刚才的振荡周期即为Tk。可根据表1选择调整P、I、D的参
在定值掌握问题中，假设掌握精度要求不高，一般承受双位调整法，不用PID。但假设要求掌握精度高，而且要求波动小，响应快，那就要用PID 调整或更的智能调整。调整器是依据设定值和实际检测到的输出值之间的误差来校正直接掌握量的，温度掌握中的直接掌握量是加热或制冷的功率。PID 调整中，用比例环节〔P)来打算根本的调整响应力度，用微分环节〔D)来加速对快速变动的响应，用积分环节〔I)来消除残留误差。PID 调整按根本理论是属于线性调整。但由于直接掌握量的幅度总是受到限定，所以在实际工作过程中三个调整环节都有可能使掌握量进入受限状态。这时系统是非线性工作。 手动对PID 进展整定时，总是先调整比例环节，然后一般是调整积分环节，最终调整微分环节。温度掌握中掌握功率和温度之间具有积分关系，为多容系统，积分环节应用不当会造成系统不稳定。很多文献对PID 整定都给出推举参数。 PID 是依据瞬时误差(设定值和实际值的差值)随时间的变化量来对加热器的掌握进展相应修正的一种方法假设不修正,温度由于热惯性会有很大的波动.大家讲的都不错. 比例：实际温度与设定温度差得越大，输出掌握参数越大。例如：设定温控于60 度，在实际温度为50 和55 度时，加热的功率就不一样。而20 度和40 度时,一般都是全功率加热.是一样的. 积分：假设长时间达不到设定值，积分器起作用，进展修正积分的特点是随时间延长而增大.在可预见的时间里,温度按趋势将到达设定值时,积分将起作用防止过冲! 微分：用来修正很小的振荡. 方法是按比例.微分.积分的挨次调.一次调一个值.调到振荡范围最小为止.再调下一个量.调完后再重复精调一次. 要求不是很严格. 先复习一下P、I、D 的作用，P 就是比例掌握，是一种放大〔或缩小〕的作用，它的掌握优点就是：误差一旦产生，掌握器马上就有掌握作用，使被控量朝着减小误差方向变化，掌握作用的强弱取决于比例系数Kp。举个例子：假设你煮的牛奶快速沸腾了〔你的火开的太大了〕，你就会立马把火关小，关小多少就取决于阅历了〔这就是人脑的优越性了〕，这个过程就是一个比例掌握。缺点是对于具有自平衡性的被控对象存在静态误差，加大Kp 可以减小静差，但Kp 过大时，会导致掌握系统的动态性能变坏，甚至消灭不稳定。所谓自平衡性是指系统阶跃响应的终值为一有限值，举个例子：你用10％的功率去加热一块铁，铁最终保持在50 度左右，这就是一个自平衡对象，那静差是怎样消灭的呢？比例掌握是通过比例系数与误差的乘积来对系统进展闭环掌握的，当掌握的结果越接近目标的时候，误差也就越小，同时比例系数与误差的乘积〔掌握作用〕也在减小，当误差等于0 时掌握作用也为0，这就是我们最终期望的掌握效果〔误差＝0〕，但是对于一个自平衡对象来说这一时刻是不会持续的。就像此时你把功率降为0，铁是不会维持50度的〔不考虑抱负状态下〕，铁的温度开头下降了，误差又消灭了〔本人文采不是很好，废这么多话信任大家应当明白了！〕。也就是比例掌握最终会维持一个输出值来使系统处于一个固定状态，既然又输出，误差也就不等于0 了，这个误差就是静差。
温控电路P I D参数调 节方法 -CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1
在定值控制问题中，如果控制精度要求不高，一般采用双位调节法，不用PID。但如果要求控制精度高，而且要求波动小，响应快，那就要用PID调节或更新的智能调节。调节器是根据设定值和实际检测到的输出值之间的误差来校正直接控制量的，温度控制中的直接控制量是加热或制冷的功率。PID调节中，用比例环节（P)来决定基本的调节响应力度，用微分环节（D)来加速对快速变动的响应，用积分环节（I)来消除残留误差。 PID调节按基本理论是属于线性调节。但由于直接控制量的幅度总是受到限定，所以在实际工作过程中三个调节环节都有可能使控制量进入受限状态。这时系统是非线性工作。手动对PID 进行整定时，总是先调节比例环节，然后一般是调节积分环节，最后调节微分环节。温度控制中控制功率和温度之间具有积分关系，为多容系统，积分环节应用不当会造成系统不稳定。许多文献对PID整定都给出推荐参数。 PID是依据瞬时误差(设定值和实际值的差值)随时间的变化量来对加热器的控制进行相应修正的一种方法!!!如果不修正,温度由于热惯性会有很大的波动.大家讲的都不错. 比例：实际温度与设定温度差得越大，输出控制参数越大。例如：设定温控于60度，在实际温度为50和55度时，加热的功率就不一样。而20度和40度时,一般都是全功率加热.是一样的. 积分：如果长时间达不到设定值，积分器起作用，进行修正积分的特点是随时间延长而增大.在可预见的时间里,温度按趋势将达到设定值时,积分将起作用防止过冲! 微分：用来修正很小的振荡. 方法是按比例.微分.积分的顺序调.一次调一个值.调到振荡范围最小为止.再调下一个量.调完后再重复精调一次. 要求不是很严格. 先复习一下P、I、D的作用，P就是比例控制，是一种放大（或缩小）的作用，它的控制优点就是：误差一旦产生，控制器立即就有控制作用，使被控量朝着减小误差方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数Kp。举个例子：如果你煮的牛奶迅速沸腾了（你的火开的太大了），你就会立马把火关小，关小多少就取决于经验了（这就是人脑的优越性了），这个过程就是一个比例控制。缺点是对于具有自平衡性的被控对象存在静态误差，加大Kp可以减小静差，但Kp过大时，会导致控制系统的动态性能变坏，甚至出现不稳定。所谓自平衡性是指系统阶跃响应的终值为一有限值，举个例子：你用10％的功率去加热一块铁，铁最终保持在50度左右，这就是一个自平衡对象，那静差是怎样出现的呢比例控制是通过比例系数与误差的乘积来对系统进行闭环控制的，当控制的结果越接近目标的时候，误差也就越小，同时比例系数与误差的乘积（控制作用）也在减小，当误差等于0时控制作用也为0，这就是我们最终希望的控制效果（误差＝0），但是对于一个自平衡对象来说这一时刻是不
在定值控制问题中，如果控制精度要求不高，一般采用双位调节法，不用PID。但如果要求控制精度高，而且要求波动小，响应快，那就要用PID调节或更新的智能调节。调节器是根据设定值和实际检测到的输出值之间的误差来校正直接控制量的，温度控制中的直接控制量是加热或制冷的功率。PID调节中，用比例环节（P)来决定基本的调节响应力度，用微分环节（D)来加速对快速变动的响应，用积分环节（I)来消除残留误差。PID调节按基本理论是属于线性调节。但由于直接控制量的幅度总是受到限定，所以在实际工作过程中三个调节环节都有可能使控制量进入受限状态。这时系统是非线性工作。手动对PID进行整定时，总是先调节比例环节，然后一般是调节积分环节，最后调节微分环节。温度控制中控制功率和温度之间具有积分关系，为多容系统，积分环节应用不当会造成系统不稳定。许多文献对PID整定都给出推荐参数。 PID是依据瞬时误差(设定值和实际值的差值)随时间的变化量来对加热器的控制进行相应修正的一种方法如果不修正,温度由于热惯性会有很大的波动.大家讲的都不错. 比例：实际温度与设定温度差得越大，输出控制参数越大。例如：设定温控于60度，在实际温度为50和55度时，加热的功率就不一样。而20度和40度时,一般都是全功率加热.是一样的. 积分：如果长时间达不到设定值，积分器起作用，进行修正积分的特点是随时间延长而增大.在可预见的时间里,温度按趋势将达到设定值时,积分将起作用防止过冲! 微分：用来修正很小的振荡. 方法是按比例.微分.积分的顺序调.一次调一个值.调到振荡范围最小为止.再调下一个量.调完后再重复精调一次. 要求不是很严格. 先复习一下P、I、D的作用，P就是比例控制，是一种放大（或缩小）的作用，它的控制优点就是：误差一旦产生，控制器立即就有控制作用，使被控量朝着减小误差方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数Kp。举个例子：如果你煮的牛奶迅速沸腾了（你的火开的太大了），你就会立马把火关小，关小多少就取决于经验了（这就是人脑的优越性了），这个过程就是一个比例控制。缺点是对于具有自平衡性的被控对象存在静态误差，加大Kp可以减小静差，但Kp过大时，会导致控制系统的动态性能变坏，甚至出现不稳定。所谓自平衡性是指系统阶跃响应的终值为一有限值，举个例子：你用10％的功率去加热一块铁，铁最终保持在50度左右，这就是一个自平衡对象，那静差是怎样出现的呢？比例控制是通过比例系数与误差的乘积来对系统进行闭环控制的，当控制的结果越接近目标的时候，误差也就越小，同时比例系数与误差的乘积（控制作用）也在减小，当误差等于0时控制作用也为0，这就是我们最终希望的控制效果（误差＝0），但是对于一个自平衡对象来说这一时刻是不会持续的。就像此时你把功率降为0，铁是不会维持50度的（不考虑理想状态下），铁的温度开始下降了，误差又出现了（本人文采不是很好，废这么多话相信大家应该明白了！）。也就是比例控制最终会维持一个输出值来使系统处于一个固定状态，既然又输出，误差也就不等于0了，这个误差就是静差。
P I D参数设置及调节方法(总 5页) -CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1 -CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除
PID参数设置及调节方法 方法一: PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小。 PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。 我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确 应用于传统的PID 1。首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成临界振荡状态。 记录下临界振荡的同期Ts 2。将Kp值=纯比例时的P值 3。如果控制精度=%，则设置Ti= ；Td= ；T= 控制精度=%，则设置Ti= ；Td= ；T = 控制精度=%，则设置Ti= ；Td= ；T = 朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短 我认为问题是，再加长积分时间，再减小放大倍数。获得的是1000rpm以上的稳定，牺牲的是系统突加给定以后系统调节的快速性，根据兼顾原则，自己掌握调节指标吧。 方法二:
1．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 2．一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。 c.确定积分时间常数Td 积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定P和Ti 的方法相同，取不振荡时的30%。 d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求 PID就是比例微积分调节,具体你可以参照自动控制课程里有详细介绍！正作用与反作用在温控里就是当正作用时是加热,反作用是制冷控制。 PID控制简介 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时,控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前,PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多,产品已在工程实际中得到了广泛的应用,有各种各样的PID控制器产品,各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator),其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器,能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC),还有可实现PID控制的PC系统等等。可编程控制器(PLC)是利用其闭环控制模块来实现PID控制,而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连,如Rockwell 的PLC-5等。还有可以实现PID 控制功能的控制器,如Rockwell 的Logix产品系列,它 可以直接与ControlNet相连,利用网络来实现其远程控制功能。