测速发电机、测厚仪表和光电编码器

起重行业中施耐德电动机保护产品的应用摘要：起重行业具有其本身的特点，施耐德电机保护的方案和产品除了具有自身的相关优势外，完全符合起重行业的相关特点。

因为施耐德产品为起重行业有效解决了电机保护问题，所以在起重行业中，应用十分广泛。

关键词：起重行业；施耐备电动机；保护产品；所有起重机械都具有其本身的安全操作技术规范和标准，为了避免电机出现故障或者对电机进行了不合理的保护，引入了电机保护范畴内的电气保护，电气保护包括：过热保护、正反相接触器故障保护、过载（过流）保护、断错相保护、短路保护以及超速保护等。

1起重行业中电动机保护的几种方式1.1过热保护电气范围内导致的电机故障，最终都很可能造成电机定子的烧毁现象，烧毁原因大多是因为定子绕组过热。

所以，电机绕组过热的现象如果能避免，电机也就得到了一定的保护。

造成电机过热的原因有很多，比如轴承发生损坏、电机通风不顺畅以及定转子在旋转的时候互相摩擦等，相关工作人员在巡检过程中就会发现并可以解决的问题不在过热技术范畴之内。

其实，电机本身绝缘耐热的等级有所不同，另外，电机升降温的变化相对缓慢，所以，处于重要岗位的工作电机以及大中型工作电机有必要进行过热保护装置以及温升监视装置的设置。

在小型电机设置过热保护设置，不利于相关企业投入产出的计算。

在起重机行业的相关标准中，没有强制进行过热保护设置的相关规定。

1.2过载（过流）保护电机如果工作时间太久，电机就会发生过热，进而发生电机损坏，在这个过程中，电机的工作电流比额定电流大，这类现象即为过载（过流）。

电机发生过电流时，电流值不如短路电流值大，但是电流的路径处于正常状态。

通常情况下，电机如果没有进行正常的启动或者电机工作的过程中，出现了过大的负荷，会发生过电流的现象。

为了避免过电流对电机的正常工作产生影响，在设置过电流保护值时，应该依据不同的电机型号进行设定。

过电流保护锁应用的装置有：过电流继电器、超温报警跳闸以及热继电器等。

“运动控制系统”专题实验r2 r2+Rs1 r2+Rs2 r2+Rs3sm sm1 sm2 s Tem图6-1整个调速系统采用了速度，电流两个反馈控制环。

这里的速度环作用基本上与直流调速系统相同而电流环的作用则有所不同。

在稳定运行情况下，电流环对电网振动仍有较大的抗扰作用，但在起动过程中电流环仅起限制最大电流的作用，不会出现最佳起动的恒流特性，也不可能是恒转矩起动。

异步电机调压调速系统结构简单，采用双闭环系统时静差率较小，且比较容易实现正，反转，反接和能耗制动。

但在恒转矩负载下不能长时间低速运行，因低速运行时转差功率全部消耗在转子电阻中，使转子过热。

2.双闭环异步电机调压调速系统的机械特性。

转子变电阻时的机械特性：3.三相异步电机的调速方法三种类型：转差功率消耗型：调压、变电阻等调速方式，转速越低，转差功率消耗越大。

转差功率馈送型：控制绕线转子异步电机的转子电压，利用转差功率可实现调节转速的目的。

如串级调速。

转差功率不变型：转差功率很小，而且不随转速变换，如改变磁极对数调速，变频调速。

1）定子调压调速当负载转矩一定时，随着电机定子电压的降低，主磁通减少，转子感应电势减少，转（2）空载电压为200V时n/(r/min) 1281 1223 1184 1107 1045I G/A 0.10 0.11 0.12 0.13 0.13U G/V 182 179 176 166 157 M/(N·m) 0.2265 0.2458 0.2636 0.2814 0.28312.闭环系统静特性n/(r/min) 1420 1415 1418 1415 1416 1412I G/A 0.11 0.14 0.16 0.19 0.21 0.26U G/V 203 200 201 200 200 199 M/(N·m) 0.2394 0.2795 0.3080 0.3777 0.3496 0.4482 静特性曲线：与开环机械特性比较，闭环静特性比开环机械特性硬得多，且随着电压降低，开环特性越来越软。

湖南科技大学能源与安全学院课程论文题目工业机器人浅析课程名称姓名陈昕学号 0801040233专业工业工程目录一、机器人的组成 (1)二、国内外机器人发展趋势 (1)1、机器人发展过程 (1)2、国内机器人发展趋势 (2)3、国外机器人发展趋势 (2)三、工业机器人的应用 (3)四、目前研究热点 (5)五、工业机器人产业发展模式的探讨 (6)六、结论 (7)参考文献 (7)工业机器人浅析摘要:从机器人诞生到现在，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。

随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。

除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。

机器人技术代表了机电一体化技术的最高研究成果，涉及机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多门学科，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。

机器人的研究、制造和应用程度，是一个国家或公司科技水平和经济实力的象征。

目前，国际上许多大公司都在竞相研制各类先进机器人，向人们展示其实力。

机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。

在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。

关键词：工业；机器人；技术；应用；发展一、机器人的组成机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。

出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。

它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。

机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。

光电编码器原理光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。

光电编码器每转输出600个脉冲，五线制。

其中两根为电源线，三根为脉冲线(A相、B相、Z)。

电源的工作电压为（+5～+24V）直流电源。

光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。

光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。

由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号；通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。

此外，为判定旋转方向，码盘还可提供相位相差90o的两路脉冲信号。

工作原理:当光电编码器的轴转动时A、B两根线都产生脉冲输出,A、B两相脉冲相差90度相位角，由此可测出光电编码器转动方向与电机转速。

假如A相脉冲比B相脉冲超前则光电编码器为正转,否则为反转.Z线为零脉冲线,光电编码器每转一圈产生一个脉冲.主要用作计数。

A线用来丈量脉冲个数,B线与A线配合可丈量出转动方向.设N为电机转速Δn=ND测-ND理例如:我们车的速度为1.5m/s,轮子的直径220mm，C=D*Pi，电机控制在21.7转/秒,根据伺服系统的指标,设电机转速为1500转/分,故可求得当ND=21.7*60=130转/分时，光码盘每秒钟输出的脉冲数为：PD=130×600/60=1300个脉冲当测出的脉冲个数与计算出的标准值有偏差时,可根据电压与脉冲个数的对应关系计算出输出给伺服系统的增量电压△U，经过D/A转换，再计算出增量脉冲个数，等下减往摘要：位置检测装置作为数控机床的重要组成部分，其作用是检测位移量，并发出反馈信号。

在现代数控伺服系统中广泛应用于角位移或角速率的测量。

目前生产和使用的数控机床大多采用的是半闭环控制方式。

关键词：光电编码器；角位移；脉冲；传感器光电编码器是一种旋转式位置传感器，在现代伺服系统中广泛应用于角位移或角速率的测量，它的转轴通常与被测旋转轴连接，随被测轴一起转动。

题目：1、工业串联机器人常用的驱动方式、传动系统、传感器类型，比较2、智能移动机器人的驱动方式、传动系统、传感器类型，比较3、现在机器人的控制系统、控制结构概述：机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。

原因之一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。

也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。

美国机器人协会（RIA)：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。

美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。

1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。

日本工业标准局：一种机械装置，在自动控制下，能够完成某些操作或者动作功能。

英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。

中国：我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。

尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点：(1) 是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。

(2)可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。

机器人是20世纪人类伟大的发明，比尔•盖茨预言：机器人即将重复PC机崛起的道路，彻底改变这个时代的生活方式。

机器人学集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。

驱动方式现代工业机器人的驱动方式主要有三种：气动驱动、液压驱动和电动驱动。

气动驱动机器人气动驱动系统以压缩空气为动力源。

机床数控系统试题6一、选择〔每题2分，共20分〕1．以下不属于旋转型检测装置的是〔A〕。

〔A〕磁栅〔B〕测速发电机〔C〕旋转变压器〔D〕光电编码器2．系统是指〔C〕。

〔A〕自适应控制〔B〕计算机群控〔C〕柔性制造系统〔D〕计算机数控系统3．各类数控铣床均不采用〔C〕电机作为主轴驱动电机。

(A) 直流伺服 (B) 交流伺服 (C) 步进 (D)交流4．数控机床用的滚珠丝杠的公称直径是指〔D〕。

(A) 丝杠大径 (B) 丝杠小径 (C)滚珠直径 (D) 滚珠圆心处所在的直径5．数控机床面板上是指〔B〕。

(A)快进 (B)点动 (C)自动 (D)暂停6．数控系统的〔D〕端口及外部计算机连接可以发送或承受程序。

(A)323 (B)323 (C)232 (D) 232 7．闭环控制数控机床〔D〕。

〔A〕是伺服电动机及传动丝杠之间采用齿轮减速连接的数控机床〔B〕采用直流伺服电动机并在旋转轴上装有角位移位测装置〔C〕采用步进电动机并有检测位置的反应装置〔D〕采用交流或直流电动机并有检测机床末端执行部件位移的反应装置8．报警信息显示页面功能键的英文缩写是〔A〕。

〔A〕 (B) (C) (D)9．坐标显示页面功能键的英文缩写是〔 A 〕。

〔A〕 (B) (C) (D)10．从理论上讲，数控机床刀具的运动轨迹是〔A〕。

(A)直线 (B)圆弧 (C)折线 (D)曲线二、填空题〔每空2分，共20分〕1、刀具半径补偿的过程：建立刀具补偿、进展刀具补偿、撤销刀具补偿。

2、目前常采用的主轴控制方式大体上有两种：通用变频器控制交流变频电机、采用伺服驱动控制交流伺服电动机。

3、数控装置可通过三种方式控制主轴驱动转速：模拟电压指定，12位二进制指定、 2位码指定。

4、目前常用的主轴自动换档的方法有两种，分别是液压拨叉换挡、电磁离合器换挡。

三、判断题〔每题2分，共20分〕1、〔×〕数控机床中是机床诊断智能化的英文缩写。

2、〔×〕数控机床中代表顺时针方向旋转，代表逆时针方向旋转。

工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

√2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

×3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。

×4、示教盒属于机器人-环境交互系统。

×5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

×6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。

√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

×第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。

×3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。

√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。

√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。

√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。

√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。

×10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。

×11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。

√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。

√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。

×2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。

√第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

√2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。

×3、工业机器人用力觉控制握力。

×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。

√5、光电式传感器属于接触觉传感器。

×6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。

《数控机床编程与操作》试题库及答案一．是非题（一）职业道德1.1.1（√）安全管理是综合考虑“物”的生产管理功能和“人”的管理，目的是生产更好的产品1.1.2（√）通常车间生产过程仅仅包含以下四个组成部分：基本生产过程、辅助生产过程、生产技术准备过程、生产服务过程。

1.1.3（√）车间生产作业的主要管理内容是统计、考核和分析。

1.1.4（√）车间日常工艺管理中首要任务是组织职工学习工艺文件，进行遵守工艺纪律的宣传教育，并例行工艺纪律的检查。

（二）基础知识1.2.1（×）当数控加工程序编制完成后即可进行正式加工。

1.2.2（×）数控机床是在普通机床的基础上将普通电气装置更换成CNC 控制装置。

1.2.3（√）圆弧插补中，对于整圆，其起点和终点相重合，用R 编程无法定义，所以只能用圆心坐标编程。

1.2.4（√）插补运动的实际插补轨迹始终不可能与理想轨迹完全相同。

1.2.5（×）数控机床编程有绝对值和增量值编程，使用时不能将它们放在同一程序段中。

1.2.6（×）用数显技术改造后的机床就是数控机床。

1.2.7（√）G 代码可以分为模态G 代码和非模态G 代码。

1.2.8（×）G00、G01 指令都能使机床坐标轴准确到位，因此它们都是插补指令。

1.2.9（√）圆弧插补用半径编程时，当圆弧所对应的圆心角大于180时半径取负值。

1.2.10（×）不同的数控机床可能选用不同的数控系统，但数控加工程序指令都是相同的。

1.2.11（×）数控机床按控制系统的特点可分为开环、闭环和半闭环系统。

1.2.12（√）在开环和半闭环数控机床上，定位精度主要取决于进给丝杠的精度。

1.2.13（×）点位控制系统不仅要控制从一点到另一点的准确定位，还要控制从一点到另一点的路径。

1.2.14（√）常用的位移执行机构有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。

1.2.15（√）通常在命名或编程时，不论何种机床，都一律假定工件静止刀具移动。