第十一届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛

第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：长春理工大学队伍名称：追风六队参赛队员：仇财，于斌，朱德鹏带队教师：崔炜，胡俊摘要本文介绍了长春理工大学-追风六队的队员们在准备此次比赛中的成果。

本次比赛采用大赛组委会提供的1:16仿真车模，硬件平台采用MKL26Z256VLL4单片机，软件平台为Keil开发环境。

文中介绍了本次我们的智能车控制系统软硬件结构和开发流程，整个智能车涉及车模机械调整，传感器选择，信号处理电路设计，控制算法优化等许多方面。

整辆车的工作原理是先将小车的控制周期中提取出相应的时间片，相应的时间片用来控制车体的稳定，留下的时间片用来控制速度和转向，由线性CCD采集赛道信息到单片机，再由单片机读取信号进行分析处理，运用我们自己的软件程序对赛道信息进行提取并选择最佳路径，通过对电机的精确控制从而实现小车在赛道上精彩漂亮的飞驰！为了进一步提高小车在运行时的稳定性和速度，我们组在软件方面使用了多套方案进行比较。

硬件上为了稳定的考虑，采用了以前比较稳定的方案，但是在电源部分做了调整，使得整车的电源裕度更大。

为更好的分析调车数据，我们继承并改进上届的上位机，用LABVIEW编写了新的上位机程序来进行车模调试，很大程度上提高了调车效率。

在进行大量的实践之后，表明我们的系统设计方案完全是可行的。

关键字：智能车，MKL26Z256VLL4，线性CCD，PID控制，上位机AbstractThis paper introduces the Changchun University of Science and Technology herd six team in preparation for the game results. This competition uses the competition organizing committee to provide 1:16 simulation models, the hardware platform with MKL26Z256VLL4 MCU KL26 environment, software platform for the Keil development environment.This time our smart car control system hardware and software structure and development process, the smart car involved in mechanical models of adjustment, selection of sensors, signal processing circuit design, optimization control algorithm etc. many aspects are introduced in this paper. The working principle of the whole car is the first car of the control cycle to extract the corresponding time slice, corresponding time slice is used to control the body stable, leave the time slice is used to control the speed and steering, by linear CCD acquisition track information to the microcontroller, by MCU read signal analysis and processing, using our own software program to track information were extracted and select the best path, through the precise control of the motor in order to achieve the car on the track beautifully speeding!In order to further improve the stability and speed of the car at the time of operation, we set up a number of sets of programs in the software to compare. In order to stabilize the hardware on the consideration, using the previous relatively stable program, but in the power part of the adjustment, making the vehicle power margin greater. For better analysis of shunting data, we inherit and improve the previous PC, with LabVIEW to write the new PC program to cars debugging, greatly improve the efficiency of shunting. After a lot of practice, it shows that the design of the system is feasible.Keywords: smart car, MKL26Z256VLL4, linear CCD, PID control, host computer目录第一章引言 (1)1.1比赛背景 (1)1.2总体方案设计 (1)第二章体机械结构调整 (2)2.1线性CCD的安装 (3)2.2测速传感器的安装 (4)2.3电路板安装 (5)2.4电池安装 (7)第三章硬件电路设计说明 (8)3.1 硬件设计概述 (8)3.2 单片机最小系统 (8)3.3传感器模块 (9)3.3.1 线性CCD (9)3.3.2速度传感器 (10)3.3.3电机驱动 (11)3.3.4电源模块 (11)第四章算法实现及软件设计 (13)4.1系统程序流程图 (13)4.2 控制算法 (14)4.2.1 PID控制简介 (14)4.3 基础赛道识别算法 (18)4.3.1 黑线提取算法 (18)4.3.2补线算法 (19)4.3.3视野限制 (20)4.3.4十字处理 (20)4.3.5障碍识别 (21)第五章开发工具与调试说明 (22)5.1开发工具 (22)5.2调试工具 (23)5.2.1蓝牙无线调试 (23)5.2.2上位机调试 (23)5.2.3声光辅助调试 (24)第六章总结 (25)参考文献 (27)附录 (28)第一章引言1.1比赛背景智能车是一种高新技术密集型的新型汽车，它涵盖的范围广泛包括模式识别、传感器技术、自动化控制实现、电力电子技术、计算机技术等多个领域。

第十一届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技术报告
学院：
队伍名称：
参赛队员：
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第十一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：
日期：
第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
引言
第一章方案设计
1.1
1.1.1
1.2
第二章智能车机械结构调整与优化
第三章电路设计说明
第四章智能车控制软件设计说明
第五章开发工具、制作、安装、调试过程说明
第六章模型车的主要技术参数说明
结论
参考文献
[1] 邵贝贝. 嵌入式实时操作系统[LC／OS-Ⅱ(第2版)[M]. 北京．清华大学出版社．2004。

飞思卡尔智能车竞赛设计⽅案“神马”队设计⽅案摘要本⽂以“飞思卡尔”杯全国⼤学⽣智能车竞赛为主题，介绍了智能赛车从机械结构设计到控制系统的软硬件设计流程。

本次⽐赛使⽤竞赛秘书处统⼀指定的竞赛车模及套件，采⽤飞思卡尔半导体公司的16位微控制器作为核⼼控制单元，配合不同类型的传感器、驱动电机、转向舵机、直流电池、以及相应的驱动电路，使赛车能够⾃主识别路径，并控制模型车⾼速稳定地在跑道上运⾏，在规定时间内完成跑完赛道的任务。

第⼀章背景1.1“飞思卡尔”杯背景介绍“飞思卡尔”杯全国⼤学⽣智能车竞赛是在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以S12 单⽚机为核⼼的⼤学⽣课外科技竞赛。

使⽤⼤赛组委会统⼀提供的竞赛车模、转向舵机、直流电机和可充电式电池，采⽤飞思卡尔 16 位微控制器MC9S12DB128B作为核⼼控制单元，⾃主构思控制⽅案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执⾏、电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车⼯程制作及调试，于指定⽇期与地点参加场地⽐赛。

⽐赛成绩主要由赛车在现场成功⾏驶完赛道的时间为主。

全国⼤学⽣智能汽车竞赛所使⽤的车模是⼀款带有差速器的后轮驱动模型赛车，它由⼤赛组委会统⼀提供。

参赛队伍通过设计单⽚机的⾃动控制器控制模型车在封闭的跑道上⾃主循线运⾏。

在保证模型车运⾏稳定，即不冲出跑道的前提下，跑完两圈的时间越⼩成绩越好。

设计⾃动控制器是制作智能车的核⼼环节。

⾃动控制器是以单⽚机为核⼼，配合有传感器、电机、舵机、电池、以及相应的驱动电路，它能够⾃主识别路径，控制模型车⾼速稳定运⾏在跑道上。

⽐赛跑道表⾯为⽩⾊，中⼼有连续⿊线作为引导线，⿊线宽 25cm。

⽐赛规则限定可赛道宽度和拐弯最⼩半径等参数，赛道具体形状在⽐赛当天现场公布。

控制器⾃主识别引导线并控制模型车沿着赛道运⾏。

在严格遵守规则中对于电路限制条件，保证智能车可靠运⾏前提下，电路设计尽量简洁紧凑，以减轻系统负载，提⾼智能车的灵活性，同时坚持充分发挥创新原则，以简洁但功能完美为出发点，并以稳定性为⾸要前提，实现智能车快速运⾏。

第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：上海交通大学队伍名称：思源致远参赛队员：张兆瑞郭恒于欣禾带队教师：王冰王春香目录目录 (V)第一章引言 (2)1.1摘要 (2)1.2章节安排 (2)第二章整体方案设计 (3)2.1车体结构 (3)2.2硬件电路 (3)2.3控制算法 (3)第三章机械结构 (4)3.1车模重心调节 (4)3.2编码器安装 (4)第四章电路设计 (5)4.1总述 (5)4.2电源模块 (5)4.3主控模块 (6)4.4驱动模块 (6)4.5PCB图绘制 (7)第五章算法设计 (8)5.1概述 (8)5.2赛道识别算法 (8)5.3速度控制算法 (8)第六章总结 (10)第七章主要技术参数 (11)第一章引言1.1摘要全国大学生智能汽车竞赛至今已举办十届，通过十年间全国各地参赛队员的不断探索，较为传统的光电组已经形成了一套较为完整的体系，各类识别及控制算法均已较为成熟。

本设计为“恩智浦”杯第十一届全国大学生智能汽车竞赛的循迹行驶的方案，赛题组别为光电组。

本文主要介绍了从方案设计到硬件制作最后控制算法实现的过程，整个系统涉及硬件电路设计、控制方案、整车机械架构等多个方面。

最后通过长期的算法改进及参数调试测试了方案的可行性，并提升了控制算法的鲁棒性及整套系统的稳定性。

1.2章节安排在本文中，将详细介绍机械设计、硬件电路及软件设计的调试与实现过程。

其中机械设计包括重心调节以及各部分的安装等影响，硬件电路则包括各个子模块的功能、设计与实现。

而算法部分则系统的讲述了车模信息的采集、路径处理算法、舵机和电机控制策略等。

其中,第一章是讲述了智能车竞赛的背景和本文章节安排；第二章讲述了车模的整体设计；第三章分析硬件结构对于小车的影响；第四章是从各模块出发，详细讲述了硬件电路各部分功能；第五章讲述了车模的软件算法设计从基础训先控制和速度算法控制两个方面；第六章项目总结；第七章是车模的主要技术参数。

2016目录第十一届竞赛规则导读说明.......................... 错误!未定义书签。

一、前言.......................................... 错误!未定义书签。

二、比赛器材...................................... 错误!未定义书签。

1、车模 ....................................... 错误!未定义书签。

（1）车模的种类............................ 错误!未定义书签。

（2）车模修改要求.......................... 错误!未定义书签。

2、电子元器件 ................................. 错误!未定义书签。

（1）微控制器.............................. 错误!未定义书签。

（2）传感器................................ 错误!未定义书签。

（3）伺服电机.............................. 错误!未定义书签。

3、电路板 ..................................... 错误!未定义书签。

4、编程语言及调试工具 ......................... 错误!未定义书签。

三、比赛环境...................................... 错误!未定义书签。

1、赛道 ....................................... 错误!未定义书签。

（1）赛道材质.............................. 错误!未定义书签。

（2）赛道尺寸、形状、间距.................. 错误!未定义书签。

（3）赛道引导方式.......................... 错误!未定义书签。

大学生课外学术科技竞赛项目排行榜S类：1、世界大学生超级计算机竞赛（ASC）2、国际水中机器人大赛3、国际（美国）大学生数学建模竞赛4、ACM国际大学生程序设计竞赛5、飞思卡尔杯国际智能车比赛6、中国“互联网+”大学生创新创业大赛A类1、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛2、中国大学生物联网创新创业大赛（原美新杯中国MEMS传感器应用大赛）3、全国大学生数学建模竞赛4、全国大学生节能减排社会实践与科技竞赛5、全国高校学生DV作品大赛6、全国大学生结构设计竞赛7、全国大学生化学实验竞赛8、全国大学生软件创新大赛9、全国大学生工程训练综合能力竞赛10、全国大学生电子设计竞赛11、全国大学生电子商务创新、创意及创业挑战赛12、全国大学生“西门子杯”工业自动化挑战赛(原全国大学生控制仿真挑战赛)13、全国大学生机械创新设计大赛14、全国大学生物理实验竞赛15、AUTODESK REVIT杯全国大学生可持续建筑设计竞赛16、全国大学生物流设计大赛17、全国大学生广告艺术大赛18、“挑战杯”课外科技作品竞赛19、“创青春”全国大学生创业大赛20、中国机器人大赛暨 RoboCup公开赛21、全国普通高校信息技术创新与实践活动（高校NOC活动）22、“未来之星”全国大学生视觉设计大赛23、全国大学生公益广告作品征集活动24、全国大学生艺术展演活动25、“中国软件杯”大学生软件设计大赛B类1、全国周培源大学生力学竞赛2、全国虚拟仪器设计大赛3、ACM全国大学生程序设计大赛4、中国教育机器人大赛（原中国智能机器人大赛）5、“博创杯”模块化机器人设计大赛6、全国大学生英语竞赛7、全国大学生数学竞赛8、全国三维数字化创新设计大赛9、全国大学生焊接创新大赛10、全国大学生过程装备实践与创新大赛11、全国大学生基础力学实验竞赛12、全国高校GIS技能大赛13、中国大学生铸造工艺设计大赛14、全国大学生水利创新设计大赛15、ThinkQuest International CompetitionThinkQuest projects digital Media Application Development16、全国大学生物联网创新应用设计大赛17、全国ITAT教育工程就业技能大赛18、Honda中国节能竞技大赛19、瑞萨超级MCU模型车大赛20、全国“电脑鼠走迷宫”竞赛21、“长城脚下﹒建筑艺术博览园”全国大学生设计比赛22、外研社杯英语演讲大赛23、中译杯口译大赛24、山西省大学生化学实验竞赛25、“昆山杯”全国优秀大学生创业团队大赛26、环艺学年奖27、杭州大学生创业大赛28、“兴晋挑战杯”课外科技作品大赛29、“创青春”山西省大学生创业计划大赛30、全国机器人运动会31、全国高校健身气功比赛32、人工环境工程学科奖学金33、三一（中国）工程机械工业设计大赛34、“中国电机工程学会杯”全国大学生电工数学建模竞赛35、“蓝桥杯”全国软件和信息技术专业人才大赛（原“蓝桥杯”全国软件专业人才设计与创业大赛）36、全国大学生混凝土设计大赛37、“则泰杯”全国高校测绘学科大学生科技论文竞赛38、国际空中机器人大赛39、全国大学生职业生涯规划大赛40、全国大学生纱线设计大赛41、中国（国际）传感器创新大赛42、山西省大中学生武术锦标赛43、全国大学生海洋知识竞赛44、全国大学生工业设计大赛45、全国大学生地质技能综合应用竞赛46、全国高等学校采矿工程专业学生实践作品大赛47、“越隆杯”中国高校纺织品（面料）设计大赛48、“汉帛奖”中国国际青年设计师时装作品大赛49、“为中国而设计”全国环境艺术类大赛50、中国之星设计艺术大奖51、全国旅游纪念品设计大赛52、中国国际面料设计大赛53、“蓝星杯”全国大学生建筑设计方案竞赛54、高校大学生金相制样比赛55、“霍普杯”国际大学生建筑设计竞赛56、全国高等院校计算机核心技能与信息素养大赛57、“华为杯”全国大学生智能设计竞赛58、山西省大中学生定向越野锦标赛59、华北五省（市、自治区）大学生人文知识竞赛60、华北五省（市、自治区）及港澳台大学生计算机应用大赛61、华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛62、全国并行应用挑战赛（原全国教育科研并行应用程序优化大赛）63、中国制冷空调行业大学生科技竞赛64、全国大学生信息安全竞赛65、绿色建筑创意全国邀请赛66、“深圳杯”山西省大学生数学建模竞赛67、“中软卓越”杯全国大学生Android应用创意大赛68、全国大学生网络虚拟运营创业专项赛69、中国大学生方程式汽车大赛70、全国大学生绿色建筑课程设计竞赛71、山西省大学生机器人大赛72、全国高校物联网应用创新大赛73、中国大学生服务外包创新创业大赛74、“台达杯”两岸高校自动化设计大赛75、全国大学生物联网设计竞赛（TI杯）76、“学创杯”全国大学生创业综合模拟大赛77、全国高等学校大学生测绘技能竞赛78、科研类全国航空航天模型锦标赛79、全国海洋航行器设计与制作大赛80、山西省大学生电子设计竞赛81、SuperMap杯全国高校GIS大赛82、“21世纪杯”全国英语演讲比赛83、山西省大学生艺术展演活动84、“晋商杯”大学生创业大赛C类1、省城青年创业大赛2、中英创业大赛3、山西省健身气功交流赛4、太原市数学建模竞赛（原省城数学建模联赛）5、全国高校环保科技创意设计大赛6、中国移动Mobil Market 百万青年创业计划7、中国国际动漫节8、全国大学生传统运动会9、靳埭强设计奖全球华人大学生设计比赛10、全国大学生海洋文化创意设计大赛11、全国大学生网络商务创新应用大赛12、“金蝶杯”全国大学生创业大赛13、冰心文学大赛14、“石狮杯”全国高校毕业生设计大赛15、全国高校市场营销大赛16、全国多媒体课件大赛17、浙江省大学生多媒体设计大赛18、全国数字媒体专业大学生科技作品竞赛19、全国商科院校商务谈判技能大赛（网络赛）20、全国信息技术应用水平大赛21、中国大学生计算机设计大赛22、中国商业地产摄影大展23、世界大学生影展24、千人摄影展25、山西省摄影艺术展26、国际商业艺术大展27、全国摄影艺术展28、平遥国际摄影大展29、中国凤凰国际摄影双年展30、中国武当（国际）摄影作品大展31、腾龙镜头杯中国大学生现代摄影大赛32、CCTV模特电视大赛33、中国模特之星大赛34、“临港”杯环球时尚超级模特大赛35、敦煌国际服饰模特艺术节国际职业模特大赛36、寰球旅游美皇后大赛37、国际新星模特大赛38、山西青年精英模特大赛39、地球小姐40、世界广告模特大赛41、“同至人杯”华谊新面孔影视模特大赛42、哥本哈跟皮草幸福代言人大赛43、世界模特小姐大赛44、世界旅游小姐45、中国职业模特大赛46、东方国际模特大赛47、新丝路模特大赛48、环球时尚模特大赛49、化妆造型大赛50、全国发型化妆大赛51、中国影视与时尚造型化妆大赛52、艾莱依CCTV2《时尚中国》“化妆造型”设计比赛53、巴黎世界杯发型化妆大赛54、“美丽盛典”中国国际时装周彩妆设计大赛55、上海东卫视——美丽学院化妆大赛56、“四美国际杯”发型化妆大赛57、天山南北新疆主题美术展58、全国中国画作品展59、风华三晋山西省青年美术展60、挖掘与发现全国油画艺术展61、山西省美术作品展62、山西省青年美展63、山西省油画写生展64、山西省水彩画展65、全国中国画作品展66、山西省工笔画作品展67、山西省写意画作品展68、山西省山水画作品展69、山西省人物画作品展70、全国漆画展71、传统工艺美术精品展72、中国佛山国际城市雕塑73、中国厦门漆画展74、湖北当代漆画展75、“从河姆渡走来”国际漆艺展76、广州漆画双年展77、扬州漆器精品展78、中日韩现代陶艺新世纪交流展79、陶瓷艺术类创新评比大奖赛80、中国当代陶瓷艺术大展81、陶雷青春石湾杯全国大学生陶艺大赛82、“恒福杯”茶具创新设计大赛83、“指南针计划”中国古代发明创造动漫大赛84、“动漫北京”首届民族原创动漫形象大赛85、山西省青少年预防艾滋病漫画动漫作品征集评选活动86、中国国际广告节“中国元素国际创意大赛”87、动画学院学院奖88、中国（北京）国际大学生动画节也称“白杨奖”89、山西省动漫艺术节90、全国数字艺术大赛91、“金麒麟”动漫艺术节92、wocom数字艺术大赛93、全国大学生原创动画大赛94、金龙奖原创动画漫画艺术大赛95、全国青年现代剪纸艺术设计大赛96、“火凤凰”杯第五届全国美术与艺术设计大赛97、中国高等院校设计艺术大赛98、台湾国际学生创意设计大赛99、中国家居设计大赛100、全国高校室内设计大赛101、“新人杯”全国青年学生室内设计竞赛102、“WA·总统家杯”建筑手绘设计大赛103、中国手绘艺术类大赛104、中国国际空间环境艺术类大赛105、名家具设计大赛106、山西省室内设计大赛107、“世界学生之星”国际包装设计奖108、中国包装“创意设计”大奖赛——“设计之星”奖109、山西省高校平面设计展110、白金创意全国大学生平面设计大赛111、全国大学生外贸单（纺织）职业能力大赛112、“金丽杉”杯羊绒时装设计大赛113、中国家居服创新设计大赛114、全国大学生“云蝠杯”纱线设计暨“金辉杯”面料设计大赛115、全国高职高专学生纺织面料检测技能大赛116、全国高职高专学生纺织面料设计大赛117、中国包装创意大赛118、中国休闲装设计精英大奖赛119、中国国际家用纺织品创意设计大赛120、高校平面设计暨“双合成”杯包装设计展121、全国高职高专学生服装制版与工艺技能大赛122、“威丝曼”中国针织时装设计大赛123、中国国际时装创意设计大赛124、“COCOON”中国国际女装设计师大奖赛125、中国（大朗）毛织服装设计大赛126、“CFW”中国服装设计师网络设计大赛127、中国国际大学生家纺织品设计大赛128、“从洛桑到北京”国际纤维艺术年展129、中国国际经编设计大赛130、全国设计艺术大奖赛131、中国当代纤维艺术展132、山西省职业装设计大赛133、中国时装设计新人奖134、中国国际院校师生设计大赛135、全国高校优秀毕业生服装设计大赛136、全国时装画艺术大赛137、中国家居服装设计大赛138、中国真维斯杯休闲装设计大赛139、大连杯中国青年时装设计大赛140、东华杯中国青年时装设计大赛141、全国高校服装表演专业优秀学生邀请赛142、北京电影学院学院奖143、银河创业训练营活动144、“阳光杯”高校行政管理专业辩论赛145、山西省“黄河律师杯”大学生模拟法庭大赛146、中国大学生广告艺术节学院奖147、联想平板笔记本Yoga创意营销大赛148、中国BIM技术交流暨优秀案例作品推荐会。

智能小车竞赛一、全国飞思卡尔智能车比赛简介飞思卡尔智能汽车竞赛是以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。

2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一。

该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。

该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。

该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。

全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。

竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。

每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、创意组等多个赛题组别。

每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。

全国大学生智能汽车竞赛一般在每年的10月份公布次年竞赛的题目和组织方式，并开始接受报名，次年的3月份进行相关技术培训，7月份进行分赛区竞赛，8月份进行全国总决赛。

二、全国飞思卡尔智能车比赛情况历届概览首届飞思卡尔智能汽车大赛，于2006年8月20－21日在清华大学综合体育馆举办。

来自全国包括香港共59所大学的115支参赛队伍聚清华，一决胜负。

来自各校参赛队伍中不乏有表现十分优秀的队伍，但由于大部分参赛学校是第一次参加比赛，难免经验不足，所以在场上表现不尽如人意。

比赛最终由清华大学等优秀代表队获得一等奖。

到第二届飞思卡尔智能汽车大赛时，比赛已经逐渐开始形成规模，全国一共分为了五大赛区，同时进行比赛，在每个赛区取一定比例的优秀队伍到北京参加总决赛。

自动化专业可以参加的赛事1、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛简介：全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCS12单片机为核心的大学生课外科技竞赛。

组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高为获胜者。

其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。

承办学校及全国总决赛特等奖学校第一届（2006年）：承办：清华大学特等奖：清华大学第二届（2007年）：承办：上海交通大学特等奖：上海交通大学第三届（2008年）：承办：东北大学摄像头组冠、亚、季军：东北大学、北京科技大学、上海交通大学光电组冠、亚、季军：武汉科技大学、北京科技大学、东北大学第四届（2009年）：承办：北京科技大学摄像头组冠、亚、季军：北京科技大学、上海交通大学、上海大学光电组冠、亚、季军：北京科技大学、清华大学、杭州电子科技大学第五届（2010年）：承办：杭州电子科技大学摄像头组冠、亚、季军：北京科技大学、杭州电子科技大学信息工程学院、南京师范大学光电组冠、亚、季军：杭州电子科技大学、杭州电子科技大学信息工程学院、乐山师范学院电磁组冠、亚、季军：广东技术师范学院、清华大学、杭州电子科技大学第六届（2011年）：承办：西北工业大学摄像头组冠、亚、季军：湖南大学、北京科技大学、山东大学光电组冠、亚、季军：西北工业大学、电子科技大学、乐山师范学院电磁组冠、亚、季军：杭州电子科技大学、北京科技大学、西北工业大学第七届（2012年）：承办：南京师范大学摄像头组冠、亚、季军：北京科技大学、常熟理工学院、电子科技大学光电组冠、亚、季军：北京科技大学、山东大学、乐山师范学院电磁组冠、亚、季军：中南民族大学、浙江大学、华中科技大学第八届（2013年）：承办：哈尔滨工业大学摄像头组冠、亚、季军：北京科技大学、武汉科技大学、西安交通大学光电组冠、亚、季军：北京科技大学、厦门大学、厦门大学嘉庚学院电磁组冠、亚、季军：电子科技大学、北京科技大学、东北大学秦皇岛分校2、大学生iCAN物联网创新创业大赛中国大学生iCAN物联网创新创业大赛，是教育部计算机教学指导委员会、全球华人微纳米分子系统学会联合主办的一项全国性物联网技术的年度创新赛事，是教育部质量工程支持项目之一，同时也是国际大学生物联网创新创业大赛（International Contest of Applications in Network of Things，简称iCAN）的中国选拔赛。

全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛（郑新旺老师提供）（一）项目简介为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。

该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一项具有探索性工程的实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。

该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。

全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。

该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以发展迅猛、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。

该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求向健康、普及、持续的方向发展。

全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国设有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。

竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。

每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、电磁组、创意组等多个赛题组别。

每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。

全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针，充分调动各方面参与的积极性。

诚毅学院每年9月组织选拔和培训，经过近一年的准备后，次年7月份参加比赛。

诚毅学院智能车队自2012年组建以来，2012年获得华南赛区三等奖三项，2013年获得华南赛区三等奖五项，2014年获得华南赛区二等奖五项、三等奖一项，成绩逐年提高。

第十一届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛技术报告学 校：阿坝师范学院队伍名称：疾风队参赛队员：李莉莉彭文纹冉小雪带队教师：刘德春杜路泉摘 要本文以第十一届全国大学生智能车竞赛为背景, 介绍了小车控制系统的软硬件结构和开发流程。

我们组的车模采用大赛组委会统一指定的C型车模，以恩智浦半导体公司生产的16位单片机MK60DN512VLL10为核心控制器，在IAR开发环境中进行软件开发。

车模上的两个TSL1401线性CCD用于检测赛道信息，采集到的赛道信息经过单片机MK60DN512VLL10处理后进行路径规划，从而控制舵机的转向；通过编码器检测模型车的实时速度，经过调整车模后轮之间的差速后实现转向，再使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机转向的角度，从而实现了对模型车运动速度和运动方向的控制。

整个系统涉及硬件电路设计、控制策略、整车机械架构等多个方面。

经过大量硬件与软件测试，确定了现有的整车架构和相关控制参数，经过实验，该系统设计方案确实可行。

关键字：MK60DN512VLL10单片机TSL1401线性CCD 编码器 舵机 PID算法目 录引 言 (3)第一章 方案设计 (4)1.1 系统总体方案选定 (4)1.2 系统总体结构 (4)第二章 传感器安装及布局 (7)2.1线阵CCD传感器布局与安装 (7)2.2 速度传感器 (8)2.3 红外对管传感器 (9)第三章 机械结构分析及调节 (10)3.1车体机械 (10)3.2 车模转向舵机机械结构的设计 (10)3.3 车模机械调整 (11)第四章 硬件电路设计 (12)4.1 单片机最小系统 (12)4.2 电源模块 (12)4.3 电机驱动模块 (14)4.4 起跑线模块 (14)4.5辅助调试模块 (15)第五章 系统软件平台 (17)5.1 软件开发平台 (17)5.2 软件系统总体设计 (17)5.3速度与转角控制及算法 (20)5.4 弯道控制策略 (21)第六章 车模技术参数 (22)第七章 总结 (23)致谢 (24)参考文献 (25)附录1：源代码 (26)附录2：PCB图 (49)引 言全国大学生恩智浦杯智能汽车竞赛是受教育部高等教育司委托，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。