第二学期工业机器人基础技术期末试卷AB

专业 级 班 姓名 学号 密 封 线
8、当机器人发生碰撞时，手动搬动机器人，把他恢复到正确位置（×）
9、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

（√）
10、著名的工业机器人公司四大家族，发那科、安川、库卡、川崎（×）
四、简答题（每小题10分，共20分）
1、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。

答：
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。

2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。

3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。

4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。

2、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：
（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。

五、计算题（每小题10分，共20分）
1、计算出从1号位置搬到6号位置的位置偏移量。

1号位置为参考点。

2、写出右图的运行程序。

（考生标注点位，程序与点位对应）
得分阅卷人
答：
1号点上方,0,0,50）
1号点下方（0,0,0，）
6号点上方（110，-55,50）
6号点下方（110，-55,0）。

《工业机器人机械基础》试题（A ）专业： 工业机器人技术试题说明：1.本试卷满分共计100分，考试时间120分钟。

2.本试卷共3页，六个大题。

一、填空题（每空1分，共20空，共20分）1. Devol 与Engerlberge 合作创建了美国万能自动化公司(Unimation)，于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate 。

2. 工业机器人按照运动形式可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、 球(极)坐标型 、1 平面双关节型 、关节型等五类机器人。

3.谐波发生器通常采用 凸轮 或偏心安装的 轴承 构成不管是液压传动还是气压传动，其能量转换都是：机械能→ 压力能 →机械能。

4.在液压系统中，系统的压力大小决定于 负载 ，执行元件的运动速度决定于 流量 。

5.空气过滤器与 减压器 ， 油雾器 一起构成气动三联件。

6.液压传动主要有 动力元件 、执行元件、 控制元件 、辅助元件等四部分组成。

7.按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。

8.对于铰链四杆结构来说，机架和 连杆 总是存在的，因此可按曲柄的存在情况，分为三种基本形式： 曲柄摇杆机构 、双曲柄机构、双摇杆机构。

9.两构件之间作点或线接触的运动副成为 高副 。

10.轴是机器中最基本和最重要的零件之一，其主要功能是 传递运动与转矩 和支撑回转零件 。

二、单项选择题（每题1分，共10题，共10分。

将符合题目要求的选项选出，将代码填入对应题号的方格内）1.（ B ）是机器和机构的总称。

A.构件B.机械C.零件D.机器 2.圆锥销连接的销和孔均制有（ A ）的锥度。

A.1：50B.1：30C.1:10D.1:100 3.轴上零件的固定形式有（ C ）两种。

A.轴向固定和径向固定B.轴向固定和法向固定C.轴向固定和周向固定D.周向固定和径向固定 4.一对齿轮的传动比等于（ B ）。

A.主动齿轮的齿数÷从动齿轮的齿数；B.从动齿轮的齿数÷主动齿轮的齿数；C.从动齿轮的齿数⨯主动齿轮的齿数D.主动齿轮的齿数⨯从动齿轮的齿数；5.腰部是连接臂部和基座的部件，通常是（ A ）部件。

工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。

()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。

()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。

()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。

A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。

()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。

()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。

A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。

A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。

A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。

()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。

A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。

()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。

()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。

()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。

()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。

A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。

()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。

（完整版）⼯业机器⼈技术题库及答案⼯业机器⼈技术题库及答案⼀、判断题第⼀章1、⼯业机器⼈由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

√2、被誉为“⼯业机器⼈之⽗”的约瑟夫·英格伯格最早提出了⼯业机器⼈概念。

×3、⼯业机器⼈的机械结构系统由基座、⼿臂、⼿腕、末端操作器4⼤件组成。

×4、⽰教盒属于机器⼈-环境交互系统。

×5、直⾓坐标机器⼈的⼯作范围为圆柱形状。

×6、机器⼈最⼤稳定速度⾼, 允许的极限加速度⼩, 则加减速的时间就会长⼀些。

√7、承载能⼒是指机器⼈在⼯作范围内的特定位姿上所能承受的最⼤质量。

×第⼆章1、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿臂和机座。

√2、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿肘和⼿臂。

×3、⼯业机器⼈的⼿我们⼀般称为末端操作器。

√4、齿形指⾯多⽤来夹持表⾯粗糙的⽑坯或半成品。

√5、吸附式取料⼿适应于⼤平⾯、易碎、微⼩的物体。

√6、柔性⼿属于仿⽣多指灵巧⼿。

√7、摆动式⼿⽖适⽤于圆柱表⾯物体的抓取。

√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。

√9、⼀般⼯业机器⼈⼿臂有4个⾃由度。

×10、机器⼈机座可分为固定式和履带式两种。

×11、⾏⾛机构按其⾏⾛运动轨迹可分为固定轨迹和⽆固定轨迹两种⽅式。

√12、机器⼈⼿⽖和⼿腕最完美的形式是模仿⼈⼿的多指灵巧⼿。

√13、⼿腕按驱动⽅式来分，可分为直接驱动⼿腕和远距离传动⼿腕。

√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知⼿部的位姿，求各个关节的变量。

×2、机器⼈的运动学⽅程只局限于对静态位置的讨论。

√第四章1、⽤传感器采集环境信息是机器⼈智能化的第⼀步。

√2、视觉获得的感知信息占⼈对外界感知信息的60% 。

×3、⼯业机器⼈⽤⼒觉控制握⼒。

×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。

√5、光电式传感器属于接触觉传感器。

工业机器人基础知识考核试题一、选择题1.要将两块钢板永久性固定在一起，可进行（）处理。

［单选题］*A、焊接√B、涂胶C、码垛D、装配2.急停开关是一种（）开关。

［单选题］*A、旋转按钮式√B、自动式C、转换开关D、以上都对3.是（）安全标志图标。

［单选题］*A、机器人移动√B、机器人制动C、拧松螺栓有倾翻风睑4.机器人仿真轨迹路径中的（）点，根据需要可设定在机械原点处。

［单选题］*A.轨迹起始接近点B.轨迹结束离开点C.安全位置√D.轨迹任意点5.机器人的（）是机器人末端的最大速度。

［单选题］*A.工作速度B.运动速度C.最大工作速度√D.最佳工作速度6.使用示教盒操作机器人时,按下使能键，哪种模式下无法获得使能？（）［单选题］*A启动√B.手动C.示教D增量7.关于机器人操作，下列说法错误的是（λ［单选题］*A、不要佩戴手套操作示教盒B、工作结束时，应将机器人置于零位位置或安全位置C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具VD、操作人员必须经过培训上岗8.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。

［单选题］*A、机械手B、手臂末端VC、手臂D、行走部分9.假若工业机器人的夹具有重约1.5KG,那么需要在有效载荷的重量参数设置为（工［单选题］*A、1.5√B、2C、3D、410.机器人的定义中，突出强调的是（I［单选题］*A.具有人的形象B.像人一样思维C.模仿人的功能VD.感知能力很强11.使用示教盒操作机器人时，按下使能键，哪种模式下无法获得使能？（）［单选题］*A、手动B、自动√C、增量D、示教12.使用"增量"模式"小"在线性运动下的精度为（I［单选题］*A、0.05cmB、5mmC x ImmD、0.05mm√13.ABB机器人在"基坐标"系下操纵杆左右运动控制Y轴运动方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制（）运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向;［单选题］*A、Y轴B、X轴C、Z轴√D、都可以14.选择单轴运动"轴4・6”模式后，进入“手动操纵"选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制（）,上下运动控制轴5,旋转运动控制轴6,其中箭头方向指向各轴运动的正方向.［单选题］*A、轴4√B、轴5C、轴6D、都可以15.如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可以使用（）模式来控制机器人运动。

一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即、_______________和_______________。

2、工业机器人的基本特征是可编程、________、_______、______________。

二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。

（）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。

（）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。

（）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

（）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。

（）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。

（）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（）。

A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（）。

①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？2、工业机器人的编程一共有几种方法，其特点是什么？1五、实操部分（70分）1、根据所给出的工具IRB120焊枪（如图1）完成工具坐标的示教，该工具命名为Tool18，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tool18+姓名.mp4，工作站名称保存为Tool18+姓名.rsstn。

工业机器人试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是 loaddata。

A、正确B、错误正确答案：A2、控制系统是包括硬件和软件两部分。

( )A、正确B、错误正确答案：A3、在使用三点法确定工件坐标时, Y1 点用于确定 Y 轴正方向。

A、正确B、错误正确答案：A4、( ) 任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误正确答案：A5、( ) tool0 的坐标是指用户自定义的工具坐标。

A、正确B、错误正确答案：B6、渐开线齿轮的齿廓在其基圆以外的部分必然都是渐开线。

A、正确B、错误正确答案：B7、负载电功率为正值表示负载吸收电能,此时电流与电压降的实际方向一致A、正确B、错误正确答案：A8、( ) ABB 机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人, 摇杆左摇动, TCP 向左运动。

A、正确B、错误正确答案：A9、换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。

A、正确B、错误正确答案：A10、电控柜内电路接线配线应符合的要求:动力配线电路采用电压不低于500V 的铜芯绝缘导线,在满足载流量和电压降及有足够机械强度的情况下, 可采用不小于 1mm2 截面的绝缘导线。

( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B11、( ) 示教器编程用于示教——再现型机器人A、正确B、错误正确答案：A12、电源开关为总电源开关闭按钮。

( )A、正确B、错误正确答案：B13、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。

( )A、正确B、错误正确答案：A14、机器人世界的描述是指与机器人进行作业的环境。

( )A、正确B、错误正确答案：B15、硅钢可以用来制造变压器的铁芯。

A、正确B、错误正确答案：A16、安装保险丝时,应做到:固定熔丝应加平垫片。

( )(A96)A、正确B、错误正确答案：A17、默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。

..工业机器人技术试卷B 卷答案及评分标准出卷教师：适应班级：考试方式：本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号一二三四五总分核分人得分复查总分总复查人（本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。

1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。

(2分)2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。

(2分)3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂机器人。

(2分)2．说明工业机器人的基本组成部分。

工业机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。

六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。

(1分)3．简述工业机器人关节制动器的作用。

许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。

(6分)4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。

新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。

(2分)5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？建立连杆坐标系的规则如下:①连杆n 坐标系的坐标原点位于n+1关节轴线上,是关节n+1的关节轴线与n 和n+1关节轴线公垂线的交点。

(2分)②Z 轴与n+1关节轴线重合。

(2分)③X 轴与公垂线重合;从n 指向n+1关节。

(1分)④Y 轴按右手螺旋法则确定。

(1分)6．工业机器人控制系统的特点有哪些？(1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。

(2分)(2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。

工业机器人技术基础试卷1.工作范围是指机器人()或手腕中心所能到达的点的集合。

A机械手B手臂末端(正确答案)C手臂D行走部分2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差B关节间隙C机械误差(正确答案)D连杆机构的挠性3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。

AR(正确答案)BWCBDL4.RRR型手腕是（）自由度手腕。

A1B2C3(正确答案)D45.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。

A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑(正确答案)6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

A高惯性B低惯性(正确答案)C高速比D大转矩7.机器人外部传感器不包括（）传感器。

A力或力矩B接近觉C触觉D位置(正确答案)8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

A固定B定位C释放(正确答案)D触摸9.机器人的控制方式分为点位控制和（）。

A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制(正确答案)D任意位置控制10.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。

A点焊和弧焊(正确答案)B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊11.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A手爪B固定C运动D工具(正确答案)12.当代机器人主要源于以下两个分支：CA计算机与数控机床(正确答案)B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能13.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）A关节角(正确答案)B杆件长度C横距D扭转角14.动力学的研究内容是将机器人的()联系起来。

A运动与控制(正确答案)B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动15.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿(）运动时出现。

A平面圆弧(正确答案)B直线C平面曲线D空间曲线16.谐波传动的缺点是（）。

A扭转刚度低(正确答案)B传动侧隙小C惯量低D精度高17.机器人三原则是由（）提出的。

东北大学网络教育学院级专业类型机器人技术试卷（开卷）（A/B卷）（共页）2010 年2 月学习中心姓名学号总分题号一二三四五六七八九十得分一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）1．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。

一般说来1)．绝对定位精度高于重复定位精度，2)．重复定位精度高于绝对定位精度3)．机械精度高于控制精度4)．控制精度高于分辨率精度2．运动正问题是实现如下变换：1)．从关节空间到操作空间的变换2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换4)．从操作空间到关节空间的变换3．在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是1)．哥氏项和重力项2)．重力项和向心项3)．惯性项和哥氏项4)．惯性项和重力项4．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：1)．速度为零，加速度为零2)．速度为零，加速度恒定3)．速度恒定，加速度为零4)．速度恒定，加速度恒定5．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。

1)．极间物质介电系数2)．极板面积3)．极板距离4)．电压6．测速发电机的输出信号为1)．模拟量2)．数字量3)．开关量4)．脉冲量7．图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。

研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

1)．图像获取2)．图像处理3)．图像增强4)．图像恢复5)．图像分析6)．图像理解8．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。

此时应该考虑：1)．柔顺控制2)．PID控制3)．模糊控制4)．最优控制9．ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？1)．S轴2)．L轴3)．U轴4)．R轴5)．B轴6)．T轴10．美国发往火星的机器人是______号。

《工业机器人基础与实用》期末试题A 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。

一、选择题（每小题3分共36分） 1、abb 机器人属于哪个国家（C ） A 、美国 B 、中国 C 、瑞典 D 、日本 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ）个自定义快捷按键。

A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在 B 选项中可以设置。

A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序进行示教方式是（B ）。

A 、集中示教 B 、分离示教 C 、手把手示教 D 、示教盒示教 6、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D ）。

A 、定位精度 B 、速度 C 、工作范围 D 、重复定位精度 7、DSQC652标准板提供（D ）个数字输入信号，地址范围是0～15。

A 、4 B 、8 C 、12 D 、16 8、标准I/O 板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C ）。

A 、10 B 、24 C 、25 D 、48 9、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D ）。

A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 10、（B ）信号可以用Set 置位指令。

A 、数字量输入信号 B 、数字量输出信号 C 、模拟量输入信号 11、（D ）是时间等待指令。

A 、WaitDI B 、WaitDO C 、WaitUntil D 、WaitTime 12、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A ） A 、有效载荷数据 B 、工具类坐标数据 C 、工件坐标系数据 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。

《工业机器人技术基础》课程试卷A卷参考答案一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1.机器人本体；示教器2.驱动与传动装置；手腕3.球面坐标机器人；并联机器人4.关节变量；力或力矩5.位置；姿态6.液压动力系统；电动动力系统7.位置和位移传感器；力传感器8.集中控制系统；分散控制系统9.多任务功能；操作历史记录功能10.监控状态；执行状态二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11-15 ABCDA16-20BCDAB三、名词解释（21～25题，每小题3分，共15分）21. 工业机器人自由度工业机器人自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器的开合自由度。

22. 工业机器人作业范围工业机器人作业范围是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能达到的位置点的集合。

23. 传感器灵敏度传感器灵敏度是指传感器的输出信号稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。

24. 传感器测量精度传感器测量精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。

25. PWM驱动脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动。

四、简答题（26～28题，每小题5分，共15分） 26. 简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？答：工业机器人主要由机器人本体、控制器和控制系统、示教器等组成。

其中机器人本体又由机械臂、驱动与传动装置、传感器等组成。

工业机器人技术参数主要有：自由度、分辨率、定位精度和重复定位精度、作业范围、运动速度、承载能力等。

27. 工业机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？答：工业机器人常用的机身和臂部的配置型式主要由：(1) 横梁式 机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。

(2) 立柱式 多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。

(3) 机座式。

可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。

《工业机器人应用系统建模》期末考试题B 一、选择题（2分）1在新建Solidworks文件对话框中，新建文件类型有（）种。

A.4B.3C.2D. 12.图标的名称是（）。

A.复制实体B.旋转实体C. 移动实体D.等距实体3.草图绘制/退出草图图标是（）。

A. B. C. D.4.绘制的直线方法有（）种。

A.4B.3C.2D.15.旋转特征属于（）建模。

A.基础特征B.参数C.附加特征D.草图6.下列要素属于参考几何体的是（）。

A.基体B.草图C.坐标系D.特征7.（）是由模型中的圆锥和圆柱隐含生成的。

A.基准轴B.参考轴C.坐标轴D.临时轴8.在装配体文件中，第一个插入的零部件默认状态是（）的。

A.浮动B.固定C. 压缩D.隐藏9.在使用快捷复制对象时，应按以下哪个热键（）。

A.CtrlB.ShiftC.AltD.Tab10.solid works的零件、装配体、工程图文件格式（）。

A. slddrw, sldasm, sldprtB. sldprt, sldasm slddrwC. slddrw, sldprt, sldasmD. sldasm, sldprt, slddrw11.圆角功能非常丰富，共有（）种圆角类型。

A.4B.3C.2D.112.在设计树中，默认的有几个基准面（）。

A.5B.4C.3D.213. 边界曲面特征可用于生成在（）方向上相切或曲率连续的曲面。

A.五个B.四个C三个. D.两个14.通过（）工具可以在草图曲线或者零件中生成一个平面。

A.缝合曲面B.平面区域C.延展曲面D.等距15下列那个不是驱动源类型（）。

A.马达B.引力C.接触D.质量16.下列不属于剖面视图的是（）。

A.全剖视图B.半剖视图C.断开视图D.断裂视图17.表面粗糙的符号中代表（）。

A. 要求切削加工B.禁止切削加工C.需要JIS切削加工D.禁止JIS切削加工18.下列哪项不可以进行打印（）。

A.彩色打印B.整张图纸C.局部图纸D.放样图纸19.投影视图可以通过（）投影之一来折叠现有视图而生成。

《工业机器人》期末考试试卷A卷答案一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。

2、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。

二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。

（√）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。

（√）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。

（√）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

（√）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。

（√）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。

（√）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（ A ）①瑞典A BB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（ B ）。

A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ B ）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ A ）。

A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（ D ）。

①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？工业机器人工具中心点（TCP）为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。

当机器人末端执行器安装不同作业工具时，为了方便描述工具在空间的位置，使其实现精确运动控制，或当换装工具后发生工具碰撞时，都需要进行TCP标定。

12023-2024学年第二学期《工业机器人一体化》 期末实操考试试卷（A ） 适用班级： 22机器人 印刷份数： 40 试卷负责人：丁家辉 任务一、转数计数器故障排除(20分） 任务描述： 某企业ABB 工业机器人由于长时间末进行保养维护，工业机器人在断电重新开机启动后，示教器显示的事件消息序号为50242，如下图所示。

此时操作机器人时，机器人只能进行关节运动，不能进行线性移动，机器人无法正常进行工作，现需要考生将该故障进行恢复。

使机器人能够正常进行线性运动。

任务二、机器人物料搬运任务编写与调试 任务描述： 任务情景： 公司接到A 客户一个定制设备任务，需要在规定的时间内完成一台码垛码垛机械工作站设备，公司项目组对设备进行了整体规划设计，要求该设备以一台6轴机器人及视觉为核心，配套PLC 、伺服、电磁阀等工控器件，你作为该项目组成员，负责该项目的机器人系统工作程序的编程与调试工作，现需要你在规定的75分钟内完成小组长给你分配的系统编程与调试任务。

机器人工作原点：机器人第5 轴为90°，其余1-4、6轴为0°的位置； 流程控制要求: 1）复位完成后，示教器屏幕上显示机器人将要执行的任务名称； 2）将控制面板上的IN06拨到ON 时，机器人执行码垛任务完成3列2行4层的码垛形状。

3）机器人根据取料区码垛块红色、黄色和蓝色的数量搭配，将16个物料块放置在码垛盘取料区； 4）机器人按照顺序依次从取料区吸取物料块；按照每层一种颜色的物料块进行码垛，并且每层物料块的方向不能相同； 5）机器人重复抓取码垛块，直到16个码垛块完全放置到码垛放料区中。

6）机器人完成码垛任务后，回到工作原点。

任务三、工业机器人系统数据备份（10分） 1)、完成所有任务后，对修改后的机器人系统进行备份操作，备份的文件名修改为考生姓名的拼音。

2)、考生将机器人系统备份完成后，将备份好的备份文件通过USB 接口拷贝到考场提供的U 盘中并将示教器中的备份文件删除。