扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质的制作方法

本申请涉及扫地机技术领域，特别涉及一种扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质。

所述方法包括：沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域；对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域；在清扫过程中实时检测是否存在障碍物；若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域；根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域；对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。

解决现有扫地机器人，路径规划不合理，有漏扫或有些区域重复清扫、清扫效率低的问题。

技术要求1.一种扫地机清扫的方法，其特征在于，所述方法包括：沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域；对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域；在清扫过程中实时检测是否存在障碍物；若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域；根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域；对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。

2.根据权利要求1所述的扫地机清扫的方法，其特征在于，在所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤之后，包括：若否，则继续对未清扫区域进行清扫。

3.根据权利要求1所述的扫地机清扫的方法，其特征在于，在所述对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域的步骤之后，包括：根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存。

4.根据权利要求3所述的扫地机清扫的方法，其特征在于，在所述根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存的步骤之后，包括：检测自身是否被移动；若否，则在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫；若是，则在接收到清扫命令时，返回执行所述沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域的步骤。

5.根据权利要求4所述的扫地机清扫的方法，其特征在于，所述在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫的步骤，包括：检测是否存在任一所述障碍物区域的障碍物被消除；若是，标注已消除障碍物的障碍物区域，得到第一待变更区域；对所述第一待变更区域按弓字形路线行进方式进行清扫；在预先记录的各个所述障碍物区域中，剔除对应所述第一待变更区域的所述障碍物区域，以对所述清扫区域地图进行更新。

6.根据权利要求4所述的扫地机清扫的方法，其特征在于，在所述在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫的步骤之后，包括：检测所述待清扫区域中是否存在新增障碍物；若是，沿着所述新增障碍物的边沿进行清扫，记录所述新增障碍物的区域，得到第二待变更区域；将所述第二待变更区域确定为新增的障碍物区域，并根据所述新增的障碍物区域对所述清扫区域地图进行更新。

7.根据权利要求1所述的扫地机清扫的方法，其特征在于，在所述对所述待清扫区域进行清扫的步骤中，包括：对所述待清扫区域按弓字形路线行进方式进行清扫。

8.一种扫地机清扫的装置，其特征在于，所述装置包括：清扫模块，用于沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域；第一记录模块，用于对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域；检测模块，用于在清扫过程中实时检测是否存在障碍物；第二记录模块，用于若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域；计算模块，用于根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域；执行模块，用于对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。

9.一种计算机设备，其特征在于，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的扫地机清扫的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-7任一项所述的扫地机清扫的方法。

技术说明书扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质技术领域本申请涉及扫地机技术领域，特别涉及一种扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。

低端的扫地机器人通常会按照固定的模式进行清扫，容易漏扫或重复清扫，清扫效率不高。

技术内容针对现有技术不足，本申请提出一种扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质，旨在解决现有的扫地机器人，路径规划不合理，有漏扫或有些区域重复清扫、清扫效率低的问题。

本申请提出的技术方案是：一种扫地机清扫的方法，所述方法包括：沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域；对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域；在清扫过程中实时检测是否存在障碍物；若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域；根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域；对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。

进一步地，在所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤之后，包括：若否，则继续对未清扫区域进行清扫。

进一步地，在所述对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域的步骤之后，包括：根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存。

进一步地，在所述根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存的步骤之后，包括：检测自身是否被移动；若否，则在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫；若是，则在接收到清扫命令时，返回执行所述沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域的步骤。

进一步地，所述在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫的步骤，包括：检测是否存在任一所述障碍物区域的障碍物被消除；若是，标注已消除障碍物的障碍物区域，得到第一待变更区域；对所述第一待变更区域按弓字形路线行进方式进行清扫；在预先记录的各个所述障碍物区域中，剔除对应所述第一待变更区域的所述障碍物区域，以对所述清扫区域地图进行更新。

进一步地，在所述在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫的步骤之后，包括：检测所述待清扫区域中是否存在新增障碍物；若是，沿着所述新增障碍物的边沿进行清扫，记录所述新增障碍物的区域，得到第二待变更区域；将所述第二待变更区域确定为新增的障碍物区域，并根据所述新增的障碍物区域对所述清扫区域地图进行更新。

进一步地，在所述对所述待清扫区域进行清扫的步骤中，包括：对所述待清扫区域按弓字形路线行进方式进行清扫。

本申请还提供一种扫地机清扫的装置，所述装置包括：清扫模块，用于沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域；第一记录模块，用于对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域；检测模块，用于在清扫过程中实时检测是否存在障碍物；第二记录模块，用于若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域；计算模块，用于根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域；执行模块，用于对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。

本申请还提供一种计算机设备，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的扫地机清扫的方法。

本申请还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述任一项所述的扫地机清扫的方法。

根据上述的技术方案，本申请有益效果：扫地机沿着房间的墙边进行清扫，得到待清扫区域，再对待清扫区域进行清扫，如果待清扫区域中存在障碍物，那么沿障碍物进行清扫，之后再对未清扫区域进行清扫，直到不存在未清扫区域，旨在解决现有的扫地机器人，路径规划不合理，有漏扫或有些区域重复清扫、清扫效率低的问题。

附图说明图1是本申请实施例提供的扫地机清扫的方法的流程图；图2是本申请实施例提供的扫地机清扫的方法的清扫路径示意图；图3是本申请实施例提供的扫地机清扫的装置的功能模块图；图4是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意框图；图5是本申请实施例提供的存储介质的结构示意框图。

具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，本申请实施例提出一种扫地机清扫的方法，所述方法包括以下步骤：步骤S101、沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域。

在本实施例中，扫地机具有加速度或速度检测传感器，还具有方向(地磁)检测传感器，即能够检测速度和行进方向。

另外，扫地机具有距离检测传感器(或接近传感器)，至少能够检测到扫地机左侧和右侧边沿靠近障碍物的状态。

启动扫地机自动清扫功能后，扫地机先朝预设方向运动至碰到墙边，如图2所示，在初始时刻，扫地机位于室内，且沿图中路径A所在的方向运动，其中，只要扫地机碰到障碍物，则先假设认定该障碍物为墙边，之后再对假设认定进行验证，如果是非连续性的边沿，或者是连续性的边沿，且连续性的边沿所围成区域的区域面积小于预设面积，那么之前的假设认定是错误的，再在碰到边沿时重新开始假设认定为墙边，如果是连续性的边沿，且连续性的边沿所围成区域的区域面积大于或者等于预设面积，那么之前的假设认定是正确的。

本技术实施例中，在假定扫地机碰到墙边的同时，开始计时并记录行进方向和速度，通过左、右两侧边沿的距离检测传感器监测扫地机与墙边的距离，并实时调整行进方向，以保证扫地机与墙壁的距离小于或者等于设定值，使扫地机沿着墙边边沿行走，同时将固定方向角的行进时间和速度换算为行进距离，记录行进距离与方向角。

当扫地机的右侧靠近墙边行进时，若某时刻检测到右侧离墙边的距离超过设定值，则扫地机向右侧偏移直到右侧离墙边的距离小于等于设定值时再前进。

反之，当扫地机的左侧靠近墙边行进时，若某时刻检测到左侧离墙边的距离超过设定值，则扫地机向左侧偏移直到左侧离墙边的距离小于等于设定值时再前进。