无碳小车功能设计要求
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工程训练无碳小车设计方案1. 引言在当今社会,碳排放成为了全球关注的焦点之一,为了减少对环境的影响,越来越多的国家和地区都在大力推动无碳经济的发展。
作为工程师,我们也应该积极思考如何在工程训练中实现无碳化。
因此,本文将针对工程训练中的无碳小车设计方案进行探讨。
2. 设计目标在进行无碳小车设计时,我们首先需要确定设计目标,以便在设计过程中有明确的方向。
根据当前环境保护的要求和工程训练的实际需求,我们将设计目标确定为:在保证小车正常运行的前提下,尽可能减少或者消除其对环境的碳排放,并且具有一定的经济性和可行性。
3. 设计原则在进行无碳小车设计时,我们将遵循以下原则:(1)综合利用清洁能源。
在小车的动力来源上尽可能采用清洁能源,比如太阳能、风能等。
(2)优化设计结构。
在小车的整体结构和零部件上采用轻量化设计和节能设计,以减少能源消耗。
(3)适当利用材料。
选择可再生材料和可降解材料,在尽量减少对环境的影响的同时,保证小车的稳定性和安全性。
(4)合理利用智能技术。
在小车的控制系统和驱动系统中,充分利用智能技术,以提高运行效率和降低能耗。
4. 动力源选择动力源的选择是无碳小车设计的关键环节之一。
根据目前的技术水平和经济成本,我们可以选择以下几种清洁能源作为小车的动力源。
(1)太阳能。
通过在小车的表面安装太阳能光伏板,利用光能转化为电能,以供给小车的动力需求。
(2)动力电池。
采用锂电池或者钛酸锂电池等高效能源电池作为小车的主要动力源。
(3)风能。
通过在小车上安装风能发电装置,利用风能转化为电能,以满足小车的驱动需要。
5. 结构设计在进行小车的结构设计时,我们应该充分考虑轻量化和节能化的原则,以减少能源消耗。
在材料选择上,可以采用碳纤维复合材料、铝合金等轻质材料,以降低小车的自重。
在零部件的设计上,可以采用轮毂动力电机、轻量化车身等设计方案,以提高小车的能效比和行驶效率。
6. 控制系统在小车的控制系统设计中,应该充分利用智能技术,以提高小车的运行效率和降低能耗。
无碳小车s设计方案设计方案:无碳小车S一、设计目标无碳小车S是一款以环保、节能为主题的城市代步工具,旨在提供方便快捷的交通解决方案,减少对环境的污染。
设计目标如下:1. 零排放:采用电动驱动方式,完全不产生尾气排放。
2. 高效节能:优化电池储能和动能回收技术,提高能源利用效率,延长续航里程。
3. 运行稳定:采用先进的智能控制系统和安全装置,确保车辆运行的稳定性和安全性。
4. 美观舒适:外观设计简洁大方,内部空间宽敞舒适,提供良好的驾乘体验。
二、设计要点及解决方案1. 动力系统:采用纯电动驱动方式,利用电池存储能量供给电机驱动车辆。
同时,结合动能回收技术,在制动过程中将动能转化为电能,提高能源利用效率和续航里程。
2. 能量储存系统:选择高能量密度、长循环寿命的锂离子电池,提供稳定可靠的能量供应。
3. 智能控制系统:借助先进的智能控制系统,实现对电动机的精准控制和能源管理。
系统能够根据车辆运行状况、车速、路况等数据,动态调整电机转速和功率输出,提高驾驶性能和能源利用效率。
4. 安全装置:配备智能制动系统、防抱死系统、车辆稳定控制系统等装置,提高车辆的稳定性和行驶安全性。
同时,还应配备侧面碰撞保护、主动安全预警系统等装置,提高车辆的被动安全性。
5. 外观设计:外观简约、流线型设计,减少气动阻力,提高行驶稳定性和驾驶舒适性。
选用高强度轻量化材料,提升车辆的安全性和能耗效率。
三、市场应用前景和竞争优势1. 市场应用前景:随着环保意识的提升和城市交通拥堵问题的日益突出,无碳小车S作为一种绿色、环保的交通工具,具有广阔的市场应用前景。
可以在城市内提供便捷的短途出行解决方案,满足人们的日常出行需求。
2. 竞争优势:(1) 零排放设计,符合环保理念;(2) 高效节能的动力和能源管理系统,延长续航里程;(3) 先进的智能控制系统和安全装置,提高车辆的安全性和稳定性;(4) 简洁大方的外观设计和舒适宽敞的内部空间,提供良好的驾乘体验。
无碳小车设计说明书小组成员:指导教师:学校:一. 设计思路:1.根据设计要求,为达到无碳小车走8字形轨迹重叠的目的,无碳小车应具备重力势能的转换和周期性的转向的功能,即小车分为传动机构和导向机构两部分。
其中传动机构要求能量损耗少、传动比精确,故优先选用齿轮和皮带轮传动。
导向机构要求方向控制度高、摩擦损失小,选用凸轮直线滑块机构。
2.为减轻车身质量同时保证小车刚度要求,小车采用尼龙作为底板材料,上面安装轴承座以支撑输入轴、驱动轴、吊挂重物的立杆等,小车导向机构中的滑块也需固定在底板上。
4.通过计算并确定两齿轮的传动比i,并实现小车驱动轮每行走i个周长长度,转向机构运动实现一个周期,小车也行走一个完整的8字路线。
为了使小车适应不同间距桩,我们采用凸轮机构,控制小车走重叠的8字,使得小车的工作效率更高。
二. 工作原理:当重物下落时,细绳绕过立杆定滑轮带动驱动后轮上面的绕线轮,驱动中间齿轮转动驱动后轮前进,同时通过齿轮啮合传动带动凸轮旋转,带动转向前轮周期性左右转向,从而实现小车在前进过程中自动转向。
这样小车便能在重力势能驱动下沿着“8”形路线前进,并能自动绕过障碍物。
三、设计说明我们可以将小车行走路线简化为余弦曲线和两段圆弧来处理,通过小车的传动比以及驱动轮的大小我们可以计算出该余弦曲线的幅值,可计算出小车的出发点,我们将小车出发位置定在向左转弯的圆弧中点。
我们以绕8字的两个桩位置方向为X轴,在水平面内垂直于X轴为Y 轴方向,通过计算桩间距,障碍物距离,传动比,驱动轮周长可以得出确定曲线方程,通过数学知识我们可以得出小车在出发点的前轮偏向角度(即凸轮角度),偏向角度可以适当调节。
由此我们便可以得出小车出发时垂直摆桩方向的距离以及此时小车前轮的偏向角度,从而确定小车的理论出发位置。
四、设计总结对于大赛给定的命题,重力势能转换为机械能的能量转换原理是设计的重点之一,小车动力传动结构和摩擦传动装置的设计是最重要的部分。
无碳小车8型设计方案
设计方案:
1. 设计理念:
- 采用无碳能源驱动,以减少对环境的污染。
- 紧凑型设计,方便通行于繁忙的城市道路。
- 注重安全性和舒适性,提供稳定的行驶和乘坐体验。
2. 外观设计:
- 车身外观简洁大方,利用轻质材料以提高车辆的能效。
- 采用流线型设计,减少空气阻力,提高行驶稳定性。
- 前脸设计简洁大方,装饰细节减少以提高能效。
3. 动力系统:
- 采用纯电动驱动,使用可充电电池作为能源。
- 采用高效电机,提供强劲动力并减少能源消耗。
- 车辆配备能源回收系统,通过制动时的能量回收降低能源浪费。
4. 内部空间设计:
- 设计舒适的座椅和腿部空间,以提供良好的乘坐体验。
- 提供足够的储物空间,满足日常旅行的需求。
- 具备智能控制系统,方便驾驶员操作车辆和乘客享受智能化服务。
5. 安全性设计:
- 配备多功能驾驶辅助系统,包括自动刹车、车道保持辅助等,提高驾驶的安全性。
- 采用坚固的车身结构和安全气囊系统,提供乘客更高的安全保护。
- 配备智能安全监测系统,实时监测车辆周围环境,避免潜在危险。
6. 其他特点:
- 具备智能导航系统,提供最短、最佳的路线规划,减少行驶时间和能源消耗。
- 安装太阳能充电板,利用太阳能为车辆充电以增加能源来源。
- 提供无线充电功能,方便用户随时充电。
以上是一个无碳小车8型的设计方案,综合考虑了环保性能、外观设计、动力系统、内部空间、安全性、智能化等多个方面的要求。
无碳小车设计说明设计说明:无碳小车设计背景:现在的交通工具使用化石燃料作为能源,不仅对环境造成了严重的污染,还加剧了全球变暖的问题。
为了解决这个问题,设计了一种无碳小车,它使用清洁能源作为驱动力,减少对环境的污染。
设计目标:1.使用清洁能源作为驱动力,减少对环境的污染。
2.提供舒适的乘坐体验和良好的操控性能。
3.具备足够的续航里程和快速充电功能。
4.物理结构紧凑,方便停放和携带。
5.引入智能控制系统,提供高效的安全性和智能交互。
设计特点:1.清洁能源驱动:无碳小车使用电能作为驱动力,充电器可使用太阳能或者风能进行充电,以减少对传统能源的依赖。
2.舒适性和操控性能:小车配备高质量的悬挂系统和减震系统,确保乘坐舒适性。
此外,小车采用电动驱动系统,提供平稳加速和操控性能。
3.续航里程和快速充电功能:小车配备高效的电池系统,提供足够的续航里程,以满足日常通勤需求。
同时,可支持快速充电功能,短时间内充电至80%以上。
4.紧凑的物理结构:小车采用紧凑的物理结构设计,尺寸较小,方便停放和携带,适合城市环境使用。
5.智能控制系统:小车配备智能控制系统,包括导航系统、安全辅助系统和智能交互界面。
导航系统可以提供最佳路线规划和实时交通信息,安全辅助系统可提供驾驶员警示和自动刹车等功能,智能交互界面可以通过语音或手势控制实现乘坐舒适性和便利性。
实施方案:1.动力系统设计:小车采用纯电动驱动系统,电池系统采用高能量密度的锂离子电池,以提供足够的续航里程。
充电器可以使用太阳能充电板或风力充电机,充电时间约为4小时。
2.悬挂系统设计:小车配备高质量的悬挂系统,以提供舒适的乘坐体验。
采用独立悬挂设计,可根据路面情况自动调节减震幅度。
3.控制系统设计:小车配备智能控制系统,包括中央控制单元、传感器和执行器。
中央控制单元接收传感器数据,并将其转换为相应的控制信号,通过执行器实现对小车的控制。
该系统可以提供导航、安全辅助、车辆诊断等功能。
无碳小车功能设计要求无碳小车是一种以减少碳排放为目标的交通工具,可以用于城市、校园等短途出行。
在设计无碳小车的功能时,需要考虑以下要求:1.电动驱动:无碳小车应该采用电动驱动,以避免使用化石燃料和产生废气。
电动驱动可以通过电池或者其他可再生能源供电,如太阳能或风能。
2.高效能耗:为了最大限度地减少碳排放,无碳小车应该具有高效的能耗,在同等出行距离下消耗更少的电能。
这可以通过优化动力系统、减轻车身重量、改进轮胎和传动装置等方式实现。
3.便捷充电:为了方便用户使用,无碳小车应该设计成可以在各个地方方便地充电。
可以设置充电桩或者移动充电设备,用户可以在家中、办公室、停车场等地方进行充电。
4.载客能力:无碳小车应该能够满足常见的载客需求,例如承载2至4人。
这样可以减少城市交通拥堵,提高出行效率。
5.安全性:无碳小车的设计应该考虑到安全性,包括车身结构的坚固性、碰撞安全性、制动系统的可靠性等。
同时,应该配备安全带、气囊、防盗装置等。
6.舒适性:无碳小车的乘坐体验应该舒适,包括座椅的舒适性、空调系统、噪音控制等。
建议添加多媒体设备,如音响、导航系统等,提供更好的娱乐和导航功能。
7.智能化:无碳小车可以整合智能化技术,实现自动驾驶、自动泊车、远程控制等功能。
这样可以提高行车安全性,减少人为操作对能源的浪费。
8.可持续性:无碳小车应该具备可持续发展的特点,例如采用可回收材料制造、实现零废弃物生产等。
同时,应该考虑到整个生命周期的环境影响,包括制造、使用和报废过程。
9.价值定位:无碳小车的价格应该合理,以增加用户的接受度。
同时,应该提供便捷的维修和售后服务,以提高用户的满意度。
10.数据收集与分析:无碳小车可以收集各种数据,如行驶里程、能耗等,进行数据分析,以优化车辆性能和用户体验。
这些数据还可以用于出行规划、交通管理等。
综上所述,设计无碳小车的功能需要考虑能源类型、能耗、充电便捷性、载客能力、安全性、舒适性、智能化、可持续性、价值定位以及数据收集与分析等因素。
“S”型无碳小车设计说明书目录一、绪论1.1 竞赛命题主题1.2 小车功能设计要求二、方案设计2.1 路径选择2.2 转向装置2.2.1 前轮转向装置设计2.2.2 后轮转向装置设计2.3 能量转换装置设计2.4 微调机构设计三、参数设计3.1 路径参数设计3.2 其他参数设计四、选材加工五、附录1.1 竞赛命题主题本届竞赛主题为“无碳小车越障竞赛”。
要求经过一定的前期准备后,在比赛现场完成一台本命题要求的可运行的机械装置,并进行现场竞争性运行考核。
每个参赛作品需要提交相关的设计方案。
竞赛命题为“以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车”。
1.2 小车功能设计要求1、设计一种小车,驱动其行走及转向的能量是根据能量转换原理,由给定重力势能转换而得到的。
该给定重力势能由竞赛时统一使用质量为1Kg 的标准砝码 (¢50×65mm,碳钢制作) 来获得,要求砝码的可下降高度为400±2mm。
标准砝码始终由小车承载,不允许从小车上掉落。
图1 为小车示意图。
图1:无碳小车示意图2、要求小车在行走过程中完成所有动作所需的能量均由此给定重力势能转换而得,不可以使用任何其他来源的能量。
3、要求小车具有转向控制机构,且此转向控制机构具有可调节功能,以适应放有不同间距障碍物的竞赛场地。
4、要求小车为三轮结构。
具体设计、材料选用及加工制作均由参赛学生自主完成。
二、方案设计2.1 路径选择我们选择了“S”型方案,路径如图2 所示,图中所示“S”是后轮轴中点轨迹。
在设计计算中我们近似认为这是一条余弦曲线,通过分析道路要求给出曲线方程各项参数,从而得到后续理论设计的基础数据。
图2:小车路径轨迹示意图(后轮轴中点轨迹)2.2 转向装置2.2.1 前轮转向装置设计考虑到小车在行进过程中要实现自行转向,我们选择通过改变前轮摆角来控制整个小车的转向,有两种备选方案:1、凸轮+连杆+摇杆;2、曲柄连杆+摇杆。
第一种方案中,凸轮的设计加工难度较大且成本较高,一般而言实用性不强,想要实现对小车路径的精准控制不易,而相较之下方案二中曲柄机构更容易设计计算,路径特殊点所对应曲柄的位置更容易找到,还可以通过改变曲柄偏心距实现间距微调,而且加工成本较低,拆装稳定性好,原理简单易懂,可以帮助中学生或大学生快速理解机械传动和加工原理,因此我们选用方案二,如图3 所示。
千里之行,始于足下。
无碳小车8型设计方案设计方案:无碳小车8型1.介绍:无碳小车8型是一款采用无碳能源驱动的小型交通工具。
它使用电动马达和锂电池作为动力来源,不产生排放物,具有零碳排放、低噪音和环保等特点。
该小车适用于城市短途交通和商业配送等场景。
2.外观设计:无碳小车8型的外观设计简洁、时尚。
车身采用轻质合金材料制作,以提高车辆的耐久性和燃油效率。
前部设计了空气动力学外形,以减少空气阻力,并提高车辆的稳定性。
车头和车尾之间的车身线条流畅,展现出动感和科技感。
车身颜色可选用环保的水性漆,以符合无碳环保的理念。
3.性能参数:车辆配备了一台高效电动马达和一组锂电池。
电动马达的输出功率可根据需求进行选择,一般可达到15至20千瓦。
锂电池的电池容量可根据需求进行配置,一般可达到600至800安培时。
这些性能参数保证了车辆的动力性和续航能力。
4.安全设计:无碳小车8型在安全设计方面也非常重视。
车辆配备了ABS防抱死制动系统和盘式刹车系统,以确保在急刹车时能够保持车辆的稳定性。
此外,车辆还配备了安全气囊以及电子稳定系统等先进的安全设备。
5.操控性能:第1页/共2页锲而不舍,金石可镂。
无碳小车8型操控性能出色,方便驾驶操作。
车辆配备了电动助力转向系统,提供一流的转向灵敏度。
此外,车辆还配备了智能驾驶辅助系统,包括自动泊车、自动巡航控制等功能,提高了驾驶的舒适性和安全性。
6.智能化:无碳小车8型具有智能化特点,可与智能手机等移动设备联网。
驾驶员可以通过手机应用程序实时监测车辆的运行状况和电池状态,进行远程控制和智能导航。
此外,车辆还配备了车载娱乐系统和蓝牙音响,提供丰富的娱乐体验。
7.续航能力和充电设施:无碳小车8型的续航能力较为出色,一般可达到100至150公里。
此外,车辆还配备了快速充电接口,可以在短时间内完成充电,提高了车辆的可用性。
同时,为方便用户充电,还应该建设完善的充电设施,如充电桩和充电站等。
8.经济性:无碳小车8型在经济性方面也具有一定优势。
无碳小车设计说明书为响应“低碳生活”的号召,我们应该节能减排,以优化环境。
作为学生,我们更应践行。
我们通过学习和实践,以及运用机械制造的原理,物理学等等方面的知识,设计了s型的无碳小车。
我们对它进行了严密的构思与计算,并结合实际进行了材料与运动的分析。
设计思路1.根据能量守恒定律,物体下落的重力势能直接转化为小车前进的动力,此时能量损失少,所以小车前进的能量来源于重物下落过程中减少的重力势能。
2.根据小车功能设计的要求,即小车在前行时能够自动绕开赛场上的障碍物,小车运动的路线需有一定的周期性。
考虑到小车在转向时会受到摩擦等阻力的影响,让小车行走最远路程是设计要求的最优解。
3.需要进行结构的设计与成本的分析,同时也需考虑加工工艺的繁琐程度,力求产品的最优设计。
小车的原理分析及构架设计1.小车的质量要适中,以此来保证车的稳定性.质量若太大,则会增加阻力。
2.应采取齿轮传动和连杆机构,同步带的精度不高,也可避免传动效率的低下。
3.传动的力与力矩要适中,保证加速度的适中。
4.相对运动的精度要保证,以减少摩擦,保证力量的充分利用。
5.S型的路线转弯半径要适中,保证其行程。
6.选择大小适中的轮子,轮子太大,稳步性降低。
7.采用轴承,螺纹连接,用三根圆柱支撑,以此挂系重物,转向时则采用连杆机构.小车的转向机构转向轮及转向机构如图所示。
转向采用连杆机构传动,转向轮固定在支架上。
当齿轮转动时,带动连杆运动,根据惯性,使转动轮运动方向发生改变。
小车的驱动原理重物的牵引带动栓线轴的转动,以此带动齿轮的转动,通过齿轮的啮合带动驱动轴与齿轮的转动,使驱动轮转动,带动着小车的前进;同时也带动着摇杆的转动,使推杆左右动的同时,前后运动。
在推杆与摇杆之间,有套筒相连,保证其作圆周运动。
杆偏转,使转动轮偏转,根据驱动轮与转动轮的合运动,小车就可以走S型.栓线处为梯形原动轮.起始时,原动轮的转动半径较大,起动转矩大,有利起动。
其次,起动后,原动轮的半径变小,转速提高,转矩变小,和阻力平衡后作匀速运动。
8型无碳小车设计说明书这份设计说明书旨在详细描述《8型无碳小车设计说明书》的设计需求。
设计需求包括以下要点:目标:设计一个无碳小车,以减少对环境的负面影响。
尺寸和外观:小车尺寸适中,外观简洁美观。
材料选择:使用经济环保材料,避免对环境造成污染。
能源来源:小车使用无碳能源,如太阳能或电池。
驱动系统:设计高效且低能耗的驱动系统,减少能源浪费。
安全性:考虑小车的安全性,包括制动系统和防滑设计。
操控系统:设计简单易用的操控系统,提供良好的用户体验。
可维护性:设计易于维护和修理的小车结构,延长使用寿命。
根据以上设计需求,我们将制定相应的设计方案,进一步详细阐述8型无碳小车的设计和技术参数。
本设计说明书旨在介绍8型无碳小车的设计概述和目标。
该小车是一种无碳排放的电动车辆,旨在减少环境污染并提供绿色出行解决方案。
设计概述包括以下几个方面:设计背景:介绍为什么需要8型无碳小车以及环境问题的背景。
设计目标:阐述8型无碳小车的设计目标,包括节能减排、提高能效、提供便捷出行等。
技术规格:概述8型无碳小车的主要技术规格,包括车辆尺寸、重量、电池容量等。
功能特点:描述8型无碳小车的主要功能特点,例如智能导航系统、座椅调节功能等。
设计原理:简要介绍8型无碳小车的设计原理,涉及电动驱动、能量回收等方面。
安全性考虑:说明在8型无碳小车设计过程中所考虑的安全性措施,如车辆稳定性、碰撞保护等。
创新点:强调8型无碳小车的设计创新之处,并与传统车辆进行对比。
可行性分析:对8型无碳小车设计的可行性进行分析,考虑技术、经济等方面的因素。
通过本设计说明书,读者可以全面了解8型无碳小车的设计概述,为后续的设计、生产提供指导和参考。
8型无碳小车设计说明书》中包含了以下设计细节,涵盖了车辆特征、外观设计、材料选择等内容:1.车辆特征该无碳小车具有以下特征:零碳排放:小车采用无碳能源作为驱动力,不产生任何尾气排放,对环境友好。
高效节能:小车采用先进的能源转换技术,能够在运行过程中最大限度地利用能源,提高能量利用效率。
小车功能设计要求
无碳小车走“8”字形越障的设计
1.1设计布置方案
无碳小车示意图
1.2功能设计要求
以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车。
给定一重力势能,根据能量转换原理,设计一种可将该重力势能转换为机械能并可用来驱动小车行走的装置。
小车在半张标准乒乓球台(长1525mm、宽1370mm)上,绕相距400mm距离的两个障碍沿8字形轨迹绕行,绕行时不可以撞倒障碍物,不可以掉下球台。
障碍物为直径20mm、长200mm的2个圆棒,以小车完成8字绕行圈数的多少来综合评定成绩。
见下图二:
图二小车绕行所用乒乓球台及障碍设置图
给定重力势能为4焦耳(取g=10m/s2),用质量为1Kg的重块( 50×65 mm,普通碳钢)铅垂下降来获得,落差400±2mm,重块落下后,重物须被小车承载,并同小车一起运动,不允许掉落。
要求小车在前行过程中完成的一切动作所需的能量均由重力势能转换获得,不可用任何其他的能量形式。
小车要求采用三轮结构,具体结构以及材料选用均由学生自主设计完成。
二方案设计
通过对小车的功能分析小车需要完成重力势能的转换、驱动自身行走、自动避开障碍物。
为了方便设计这里根据小车所要完成的功能将小车划分为五个部分进行模块化设计(五部分分别为:车架、原动机构、传动机构、转向机构、行走机构)。
2.1车架
车架由于不需要承受太大的重力势能,所以其对强度要求不高。
在考虑到制作成本和加工的难易程度后,由于铝板密度小,强度对于制作小车也足够,同时易于加工,所以车架采用铝条焊接铝板加工制作成底板,即方便也经济。
2.2原动机构
原动机构的作用是将重块的重力势能转化为小车的驱动力。
我们设想使用飞轮作为储能机构,小车对原动机构应有这些要求。
1.驱动力适中,不会使小
车拐弯时因速度过大而是离心力增大导致小车倾翻,或重块晃动厉害影响行走。
2.小车在到达终点前重物竖直方向上的速度要尽可能小,避免对小车过大的冲量。
同时使重物的动能尽可能的转化为驱动小车前进的驱动力,假如重块竖直方向的速度较大,重物本身还有较多动能未释放出来,能量利用率不高,将减小小车的行程。
3.由于小车在不同的场地时,场地对轮子的摩擦摩擦可能不一样,在不同的场地小车是需要的驱动力也不一样。
在调试时也不知道多大的驱动力刚好合适。
因此原动机构还需要能根据不同的需要调整其驱动力。
4.机构简单,能量损耗越小,能量利用率越高,则效率高。
所以我选用了锥形的绕线轮原动机构,这样就可以调整驱动力。
通过调节绕线轮两端半径,绕线位置的粗细就可以调整驱动力的大小。
2.3传动机构
传动机构的功能是传递运动,就是把动力和运动传递到转向机构和驱动轮上。
要使小车行驶的更远并且按设计的轨道精确地行驶,传动机构应提高传递效率高、保证传动稳定、并且使其结构简单重量轻等同时还要考虑经济性和加工难易程度。
最后综合各方面的因素,设计出最优的传动机构。
常见的传动机构如下:
1.不用额外的传动装置,直接由动力轴驱动驱动轮子和转向机构,此种方式效率最高、结构最简单可减少小车的质量。
在不考虑其它条件时这是最优的方式。
但是在此处不适合作小车的传动。
2.带轮是一种绕性传动。
带轮的结构简单,具有传动平稳、价格低廉、缓冲吸震等特点但是带轮的传递效率效率及传动精度并不高。
小车的传动精度要求很高,所以带轮不适合作本小车的传动机构。
3.齿轮具有效率高、结构紧凑、工作可靠、寿命长、传动比稳定但价格较高,制造与安装精度要求高,价格昂贵,且不能用于传动距离较大的场合,分为开式齿轮、半开式齿轮以及闭式齿轮。
因此在第一种方式不能够满足要求的情况下优先考虑使用齿轮传动。
综上的分析,小车的传动机构选用齿轮传动为最优,可保证传递的平稳性,同时也能保证传递精度,是这几种传动方式中最好的。
2.4转向机构
转向机构是本无碳小车设计的关键部分,直接决定着小车的功能能否实现,是小车设计中的核心。
转向机构同样需要尽可能的减少摩擦耗能,这样才能减少能量损耗,增加能量的利用率,同时要保证尽量使结构简单机构越复杂,在机构中所损失的能量就越多,零部件已获得等基本条件,同时小车还需要有特殊的运动特性。
能够把旋转运动转化为满足要求的来回周期性的摆动,带动转向轮向左右转动从而实现拐弯避物障的功能。
能实现此种功能的机构有:凸轮机构+摇杆+曲柄、曲柄连杆+摇杆、不完全齿轮+曲柄+摇杆,差速转弯等等,棘形轮机构。
凸轮
凸轮是一个具有一定曲线轮廓或凹槽的构件,凸轮通常为主动件作等速转动,但也可作往复摆动或者移动,它与推杆配合是想转向。
它运动时,通过高副接触可以使从动件获得连续或不连续的预期往复运动,这取决于凸轮的形状。
凸轮机构的最大优点:只要适当的设计适当的凸轮轮廓线,就可使推杆得到各种预期的运动规律,而且响应快,机构简单紧凑、设计方便;
曲柄摇杆
曲柄摇杆结构较为简单,但和凸轮一样有个滑动的摩擦副,因此其效率低。
其急回特性导致难以设计出比较好的机构。
差速转弯
差速转弯是利用两个偏心轮作为驱动轮,因为两轮子的角速度一样但转动半径不一样,从而使两个轮子的速度不一样,产生了差速。
小车通过差速实现拐弯避障。
差速转弯,是理论上小车能走的最远的设计方案。
和凸轮同样,对轮子的加工精度要求很高,加工出来后也无法根据需要来调整轮子的尺寸。
(由于加工和装配的误差是不可避免的)
综合分析后选择凸轮机构+摇杆机构作为小车的转向机构。
2.5行走机构
行走机构为一个驱动轮,一个从动轮和一个转向轮,轮子的厚薄,材料和大小有不同,应充分考虑。
因小车是沿着曲线前进的,所以后轮必定会产生差速。
对于后轮可以采用双轮同步驱动,双轮差速驱动,单轮驱动。
双轮同步驱动一定要有有轮子会与地面打滑,由于滑动摩擦系数远比滚动摩擦的大,会损失大量能量,同时小车前进受到过多的约束,将无法确定其轨迹,不能够有效避免障碍物。
双轮差速驱动能避免双轮同步驱动出现的问题,可以通过差速器或者单向轴承来实现差速驱动。
单向轴承实现差速的原理是其中一个轮子速度较大的便成为从动轮,速度较慢的轮子成为主动轮,这样交替变换着做主动轮。
但由于单向轴承间存在侧隙,在主动轮从动轮切换过程中会出现误差导致运动不准确,是否会对小车的功能产生影响还需进一步分析。
单轮驱动即只利用其中一个轮子作为驱动轮,一个作为导向轮,另一个则为从动轮。
从动轮与驱动轮间的差速是依靠与地面的运动约束来确定的。
其效率比利用差速器要高,但前进速度却不如差速器稳定,传动精度也比利用单向轴承高。
确定轨迹线
图中黄色图线即为轨迹线
轨迹由四段组成,两端圆弧和两端余弦曲线。
计算余弦曲线的方法,设
当时,
当时,.求得,
a=0,b=170。
所以余弦曲线方程为
其中
根据小车轨迹线及其尺寸,得出最大转角为31.44
差速转弯
定出凸轮半径R=20mm
根据个段弧长中所占的比例酸楚各个圆弧在凸轮上所对应的角度范围。
求出凸轮推程和回程曲线的极坐标方程,设
当
求得a=26.11,b=-6.11。
所以凸轮的极坐标方程为
由相关关系何止凸轮压力角为
由相关关系可得凸轮推程为12.22mm。