1 西安高学考试复习题及参考答案
机器人学导论
一、名词解释题：
1.自由度：
2.机器人工作载荷：
3.柔性手：
4.制动器失效抱闸：
5.机器人运动学：
6.机器人动力学：
7.虚功原理：
8.PWM驱动：
9.电机无自转：
10.直流伺服电机的调节特性：
11.直流伺服电机的调速精度：
12.PID控制：
13.压电元件：
14.图像锐化：
15.隶属函数：
16.BP网络：
17.脱机编程：
18.AUV：
二、简答题：
1.机器人学主要包含哪些研究内容？
2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？
4.机器人控制系统的基本单元有哪些？
5.直流电机的额定值有哪些？
6.常见的机器人外部传感器有哪些？
7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？
9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？
10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？
12.仿人机器人的关键技术有哪些？
三、论述题：
1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？
6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：
1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u, v, w, t各点的齐次坐标。 2 xyzOuvwt
2.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。
词语总复习
一、 用含有“激”字的词语填空，所填词语不能重复：
升旗仪上，我们全校师生怀着（ ）的心情唱起了国歌，在慷慨（ ）的国歌声中，我们心潮澎湃，豪情（ ），国歌（ ）着我们努力学习，将来在（ ）的竞争大潮中立于不败之地，为祖国争光，为自己争光。
二、用“繁”组成不同的词语并填入句子中。
（1）城市的( )离不开建设者的辛勤劳动。 （2） ( ）在夜空中闪烁，四处都弥漫着淡淡的花香。
三、联系下面的句子,用"静"字分别组成不同的词语填在括号里
1.遇到紧急的情况，我们应当格外（ ），千万别慌张。
2.几声犬吠更衬托了夜晚的（ ） 3.药吃下去后，孩子的呼吸均匀而又（ ）
4.上课铃声响了，教室里顿时（ ）下来了。5.月光照在盲姑娘（ ）的脸上。
6、踏一条（ ）的小路 ，独自去访问我的朋友。7、夜深了 ，小山村非常（ ）。
8、主席走进礼堂 ，全体会员（ ）下来。9、你洁白的身影 ，让天空充满（ ），变得更加湛蓝。
四、组四个带“然”字的词语，填入下面句子中的括号里。
1．天气变化太大了，已是农历十月，（ ）这么热。2．天气预报说下午有雨，下午（ ）下雨了。
3．好几天没照管花儿，今天看看花，它（ ）长得很好。
4.姐妹两个的性格（ ）不同。 5. 敌人居高临下，（ ）更容易发现我们。
6. 侵略者最终（ ）获得失败的下场。 7. 我（ ）闻到一股焦味。
8. 没想到小敏在比赛中（ ）获得一等奖。 9.（ ），敌人觉得阵地不安全了。
10. 他一向准时，这次迟到是（ ）的。11. 气象预报说今天有雨，中午（ ）下了一场雨。
五、用“心”分别组成三个不同的词语，填入句中括号内。
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国际法
上编 总论
第一章 国际法的性质和基础
一 国际法的概念和特征
二 国内法与国际法
三 国际法的形成、发展和现状
第二章 国际法的渊源和编纂
一 国际法的渊源
二 国际法的编纂
第三章 国际法的基本原则
一 概说
二 现代国际法基本原则综述
第四章 国际法的主体
一 概说
二 国际法主体的种类
三 关于个人是不是国际法主体的问题
第五章 国际法上的国家
一 国家的要素和类型
二 国际的基本权利和义务
三 国际法上的承认
四 国际法上的继承
第六章 国际法律责任
一 国际法律责任的概念及发展
二 国际不当行为的责任
三 国际损害行为的责任
四 国际法律责任的免除
五 国际法律责任的形式
下编 分论
第七章 领土法
一 国家领土和领土主权 二 国家领土的构成
三 领土的取得与变更
四 边界和边界制度
五 南北极及其法律地位
第八章 海洋法
概说
一 内海
二 领海和毗连区
三 专属经济区
四 大陆架
五 用于国际航行的海峡及群岛水域
六 公海
七 国际海底区域
八 联合国海洋法公约第十一部分的执行问题
第九章 空间法
一 概说
二 空气空间
三 外层空间
第十章 国际环境法
一 概说
二 国际环境保护制度综述
第十一章 国际法上的个人
一 国籍
二 外国人的待遇
三 引渡和庇护
四 难民
第十二章 国际人权法
一 国际法上人权的概念与特征
二 普遍性国际人权公约
三 专门性国际人权公约 第十三章 国际组织法
一 国际组织的性质和人格
二 联合国的基本结构和活动程序
三 专门性国际组织的体系和制度
四 区域性国际组织的体系和制度
第十四章 外交和领事关系法
一 概说
二 外交关系法
三 领事关系法
第十五章 条约法
一 概说
二 条约的缔结与生效
三 条约的遵守、适用及解释
四 条约的修订、终止与无效
第十六章 国际经济法
一 概说
二 国际经济法律制度综述
三 国际经济组织
第十七章 国际争端法
《石油工业概论》综合复习资料
一、名词解释
1、 构造油气藏
2、 EOR
3、 原油稳定
4、 欠平衡压力钻井
5、 酸化
6、 矿场油气集输
7、 沉积盆地
8、 油气井工程
9、 混油切割
二、简答题
1、 简述地震勘探的基本原理。
2、 简述碎屑沉积岩的形成过程。
3、 油气集输工作的主要内容有哪些？
4、 油气藏的驱油能量和开采方式有哪几种类型？
5、 简述游梁式抽油机的基本组成及工作原理。
6、 简述天然气水合物的形成条件以及防止措施。
7、 地震勘探技术基本原理。
8、 什么是历史拟合？为什么要进行？
9、 石油化工包括哪三大生产过程？
三、论述题
1、 试论德雷克精神。
（要求：需论述五个方面，总字数在800字以上。）
2、 论述我国石油企业文化的特点。
（要求：需论述五个方面，总字数在800字以上。）
参考答案
一、名词解释
1、构造油气藏
由于构造运动所产生的油气藏，分为背斜构造油气藏和断层油气藏两大类。
2、EOR
EOR指强化采油技术，它包括采收率超过一次采油的二次采油和三次采油，分为水驱、化学驱、气驱和热力采油等。
3、原油稳定
原油是烃类混合物，其中低碳烃C1-C4在常温、常压下是气体。这些轻烃从原油中挥发出来时会带走戊烷、己烷等组分，造成原油在储运过程中损失，并污染环境、将原油中的轻组分脱出，降低其蒸气压，减少蒸发损耗，称为原油稳定。
4、欠平衡压力钻井
井内流体总压力（包括流动压力和静液柱压力）小于地层压力的钻井方式，又称有控制的负压钻井。
5、酸化
利用地面高压泵把酸液通过井筒挤入油层，酸液与油层的孔隙发生化学溶蚀作用，扩大油流的通道，提高油层的渗透率；或者依靠酸液溶解井壁附近的堵塞物，如泥浆、泥饼及其它沉淀物质，以提高油井的产量。
6、矿场油气集输
把各分散油井所生产的石油及其产品集中起来，经过必要的初加工处理，使之成为合格原油和天然气，分别送往长距离输油管线的首站（或矿场原油库）或输气管线首站外输的全部工艺过程。
