永宏PLC+台达人机+伺服联机案例

PLC控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附相关程序.PLC品牌不限。

以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG—-PP11\12\21\22等,而是用晶体管输出式的PLC,让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端,此时松下A4伺服工作在位置模式。

在PLC程序中设定伺服电机旋转速度,单位为（rpm)，设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。

PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）.假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0。

1mm,伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000,故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值＊10。

以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的.也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前,先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm）,设计要求的定位精度为0。

1mm(10个丝)。

为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0。

1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0。

01mm,于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。

此种设定当电机速度要求为1200转/分时,PLC应该发出的脉冲频率为20K。

松下FP1——-40T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz,完全可以满足要求。

如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0。

01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲,电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。

PLC的CPU输出点工作频率就不够了。

需要位置控制专用模块等方式.有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了.假设使用松下A4伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下:一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线：pin3(PULS1）,pin4（PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极（24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器（如PLC的输出端子）。

FATEK永宏PLC与DELTA台达VFD-B系列变频器通讯1、引言用通讯控制变频器硬件简单、造价低、控制距离比较远、可同时控制多台变频器。

永宏PLC 自带一个RS232（PORT0）编程口，MN、MC系列最多可再扩展4个通讯口，扩展通讯口支持标准MODBUS通讯协议。

本范例以永宏FBS-20MA主机加FBS-CB5通讯板与2台台达VFD-B系列变频器用MODBUS协议通讯。

2、变频器参数设置1）操作方式参数参数02-00 设为04参数02-01 设为032）通讯参数设定参数09-00 设为1# = 01、2# = 02参数09-01 设为01 Baud rate 9600（传输速度，位∕秒）参数09-02 设为01警告并减速停车参数09-03 设为0.0无传输超时检出参数09-04 设为04 8,E,1 for RTU3、PLC通讯参数设定FBS-CB2占用PORT2通讯参数设定要与变频器一致通讯协议设为Modbus（Slave）4、程序说明1）使用150P.M-BUS指令2）1#变频器停止、正转、反转控制3）2#变频器停止、正转、反转控制4）监视页实时监视数据5）暂存器地址注解R0 1#运行指令R10 2#运行指令R1 1#频率设定R11 2#频率设定R2 1#加速时间R12 2#加速时间R3 1#减速时间R13 2#减速时间R4 1#输出频率R14 2#输出频率R5 1#输出电流R15 2#输出电流6）MODBUS表格设定光标移到151P.M-BUS指令点“Z”键调出通讯表格7）MODBUS地址定义如：频率命令地址是2001H，2001H转为十进制为8193，40001+8193=48194则频率命令MODBUS地址为48194。

驱动器内部参数地址定义：如：加速时间地址是01-09，1019H转为十进制为265，40001+265=40266 则加减速时间设定MODBUS地址为40266。

X1Y0脉冲输出Y1正转/反转Y 脉冲清除4DOP-A 人机ASDA 伺服驱动器【控制要求】● 由台达PLC 和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC 发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

● 下面是台达DOP-A 人机监控画面：原点回归演示画面相对定位演示画面绝对定位演示画面【元件说明】【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】台达伺服驱动器码器DO_COMSRDY ZSPD TPOS ALAM HOME【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

【控制程序】M1002MOVK200D1343Y7Y10Y11M20M21M22M23M24M1334Y12M1346M11X0X1X3X4X5X6X7M12M13设置加减速时间为 200msY6M10伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M1029DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRSTK10000K100000K-100000K400000K-50000K5000K20000K20000K200000K200000X2Y0Y0Y0Y0Y0Y1Y1Y1Y1M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4M4M4M4M3M0M4原点回归正转圈10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处-50000定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警【程序说明】●当伺服上电之后，如无警报信号，X3=ON，此时，按下伺服启动开关后，M10=ON，伺服启动。

●按下原点回归开关时，M0=ON，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。

FBs-PLC指令应用---案例100目录第一章：基本程序范例设计1.1串联接点回路 (1)1.2并联接点回路 (1)1.3上升沿产生一个扫描周期脉冲 (2)1.4下降沿产生一个扫描周期脉冲 (2)1.5自锁控制回路 (3)1.6互锁控制回路 (4)1.7传统自保持回路与SET/RST自保持回路 (4)1.8自保持回路应用 (5)1.9 交替输出回路 (6)1.10 条件控制回路 (7)1.11 先进先出回路 (7)1.12 后进先出(Stack )回路 (8)1.13 程序的选择执行 (10)第二章：计数器程序范例设计2.1产品生产计数（一） (11)2.2产品生产计数（二） (11)2.3 产品生产计数（三） (12)2.4 车辆出库及入库数量监控 (13)2.5 利用计数器完成时钟设计（时.分.秒） (14)2.6 AB相脉冲高速计数 (15)第三章：定时器设计范例3.1 延时断开程序 (19)3.2 延迟接通程序 (19)3.3 延迟接通/延时断开程序 (20)3.4 依时序延时输出 (21)3.5 脉冲波宽调变 (22)3.6 水塔水位监控系统 (23)3.7 延长计时应用–老化测试系统 (24)3.8 电动机星－三角降压启动控制 (25)3.9 自动门控制 (27)3.10液体混合自动控制系统 (27)3.11动咖啡冲调机 (29)3.12 洗手间自动冲水控制程序 (31)3.13 一般定时器实现累计型功能 (32)3.14 一般定时器实现示教功能 (34)3.15 “自切断”定时器 (35)3.16 有趣的喷泉 (36)3.17 交通灯控制 (38)第四章：变址寄存器设计范例4.1连续D总和计算 (41)4.2产品配方参数调用 (42)4.3以寄存器处理温度范例 (43)第五章：应用指令程序流程设计范例5.1 JMP指令实现配方调用 (47)5.2 水塔液位自动控制 (49)5.3 办公室火灾报警（中断应用） (51)5.4超市钱柜安全控制(FOR~NEXT) (52)第六章：传送比较指令设计范例6.1 CMP 原料掺混机 (55)6.2 ZNCMP 水塔水位高度警示控制 (56)6.3 BT_M 多笔历史数据备份 (57)6.4 T_FIL单笔数据多点传输 (58)6.5 MOV/彩灯交替闪烁 (60)第七章：数字量输出(DO)电路7.1水管流量精确计算 (61)7.2加减寸动微调 (62)7.3位移反转控制 (64)第八章：第八章应用指令旋转位移设计范例8.1不良品检测 (66)8.2混合产品自动分类 (67)8.3霓虹灯设计 (69)8.4包厢呼叫控制维护 (71)第九章：应用指令数据处理设计范例9.1 ENCOD/DECOD编码与译码 (74)9.2平均值与平方根 (75)9.3 档案寄存器访问 (76)9.4 SORT采集数据的排序 (77)9.5 R-T_S 凭密码进入停车场 (78)第十章：应用指令程序流程设计范例10.1 DI/DO 立即刷新及DI (81)10.2 切割机控制 (82)10.3 多区段涂料机控制 (83)10.4 汽车车轮测速 (85)10.5 生产线流水作业控制程序 (87)10.6 水闸门控制程序 (89)10.7 加减速控制伺服电机 (90)第十一章：传送比较指令设计范例11.1 整数与浮点数混合的四则运算 (94)11.2 全为浮点数的四则运算 (96)第十二章：数字量输出(DO)电路12.1 PLC与英威腾CHE系列变频器通过ModBus协议通讯 (97)12.2PLC与英威腾CHE系列变频器的自由口通讯 (101)12.3PLC与ASD-A伺服驱动器通讯(位置控制，M-BUS) (104)12.4 最多254从站的一般CLINK (108)12.5 永宏PLC之间的高速数据共享 (111)12.6 通过Port1连接Modem作CPU LINK (114)12.7 通讯控制两台永宏PLC启动/停止（FUN151.CLINK MD1） (116)12.8 FBs-PLC被动与电子磅秤通讯（FUN151.CLINK MD2） (118)第十三章：应用指令万年历时间设计范例13.1 上下班工作电铃定时控制 (120)13.2 仓库门自动开关控制 (123)第十四章：应用指令简单定位设计范例14.1 正反转寸动控制 (126)14.2 含极限开关的点动进 (128)第十五章：应用指令便利指令设计范例15.1TOGG自动清扫黑板 (130)15.2 RAMP 起重机的软控制 (130)15.3BKCMP不同时段原料加入 (133)第十六章：特殊模块应用设计范例16.1VOM音乐播放应用 (135)。

台达PLC实例伺服控制实例参数设置及PLC程序首先，让我们了解一下什么是伺服控制。

伺服控制是一种可以精确控制运动位置、速度和加速度的控制方法。

伺服控制通常用于需要高精度运动控制的应用，如工业机器人、数控机床等。

对于台达PLC的伺服控制实例，我们将使用台达的伺服驱动器ASDA 系列和PLC编程软件TVP14，这是一种常用的组合。

以下是参数设置和PLC程序的详细说明：1.参数设置：-首先，将伺服驱动器与台达PLC进行连接，并确保连接线路正确无误。

-在PLC程序中，设置好驱动器的通讯端口和通信协议，以确保PLC 能够与伺服驱动器进行通信。

-设置伺服驱动器的型号和ID号，以便PLC能够正确识别和控制伺服驱动器。

-根据应用需求，设置伺服驱动器的运动参数，如速度、加速度、位置等。

这些参数可以根据实际应用进行调整，以达到最佳控制效果。

2.PLC程序：-在PLC编程软件中，创建一个新的PLC程序，并编写相应的逻辑代码。

-首先，使用PLC的输入来控制伺服驱动器的使能信号。

当使能信号为高电平时，伺服驱动器将启动，并开始接收运动指令。

-接下来，编写代码来控制伺服驱动器的运动。

可以使用PLC的输出来控制伺服驱动器的运行方向和速度。

-使用PLC的输入来读取伺服驱动器的状态信息，如位置、速度等。

这些信息可以用于采取相应的控制策略和判断伺服运动是否达到预期目标。

-最后，使用PLC的输出来控制伺服驱动器的停止和复位功能。

当停止信号为高电平时，伺服驱动器将停止运动，并回到初始位置。

通过以上的参数设置和PLC程序，您可以实现对伺服驱动器的精确控制。

您可以根据实际应用要求，进行相应的参数调整和控制逻辑设计，以满足您的需求。

PLC通讯控制伺服电机src=/forum/pic/837305_1.GIF >RS、MODRD/MODWR/MODRW、CVFD的比较：1． RS---串行数据传输：█此指令是专为主机使用RS-485串联通讯接口所提供的便利指令。

在程序中可以无限使用RS指令，但不可同一时间执行两个以上的RS指令。

█接口设备(变频器，温度控制器…)如果配备RS-485串行通讯，并且该设备的通讯格式也有公开就可以由PLC的使用者以RS指令设计程序来传输PLC与接口设备的数据。

█此指令的优点是：可以读取或者写入任何通讯格式的外围接口设备(变频器，温度控制器…); (2)可以读/写位装置；█此指令的缺点是：(1) 该指令不能对接口设备的参数地址直接作用，必须先将欲读取/写入的数据内容(头码，装置地址，功能码，数据地址，个数/数据内容，校验码，尾码)写入到寄存器中，然后才能够读取/写入。

(2)只能通过RS-485来监控外围接口设备。

2．MODRD---MODBUS数据读取█ MODRD指令是专门针对MODBUS ASCII模式/RTU模式的通讯外围设备专用的驱动指令。

█如果你要以通讯方式读取接口设备(变频器，温度控制器…)的某一参数，并且该接口设备通讯格式符合MODBUS的通讯格式，建议使用MODRD指令，因为这个指令相对RS指令要方便。

█此指令的优点是：(1)操作数简易，可以直接对参数地址进行操作。

当欲读取外围接口设备的某一参数时，只要填写外围接口设备的装置地址、欲读取数据的地址，读取的笔数(WORD); (2)如果是ASCII形式，PLC能够将读取到的ASCII数据转化为十进制或十六进制数值存放到D1050~D1055。

█此指令的缺点是：(1) 只能读取符合MODBUS通讯格式的接口设备; (2)不能读取位装置;(3)最多只能读取6笔(6个word)数据。

3．MODWR---MODBUS数据写入█MODRD指令是专门针对MODBUS ASCII模式/RTU模式的通讯外围设备专用的驱动指令。

永宏PLC+台达人机+东元伺服联机案例一、系统简介1、系统是利用人机给PLC信号控制伺服启动、停止和旋转圈数。

2、所用硬件有FBS—24MCT、台达人机（DOP-A57BSTD）、东元伺服驱动器（TSTA15）和东元伺服马达（TSB07301C-2NL3-1）二、写好PLC、人机的程式如下：1、人机组态下载到人机2、PLC程式程序注解单相高速脉冲输出指令在编程软件里将PLC的Y0和Y1输出切换到SCO内部的HSPSO电路，并决定输出脉冲的工作模式，操作如下：在项目窗口中点选I/O组态：专案名称→系统组态→I/O组态→选择“输出设定”，出现输出设定画面后，便可以决定欲输出的形态（如下图）。

在编程软件里编辑伺服命令表格：在项目窗口中点选辑伺服命令表格：专案名称→表格编辑→辑伺服命令表格→右键单击后，点选“新增辑伺服命令表格”会跳出如下图：表格类别：伺服命令表格。

表格名称：可为联机表格输入一容易辨识的名称，方便日后修改或错用。

表格起始地址：输入指令（FUN140）所用的数据表格起始缓存器SR的起始位置。

设定好后点击确定，跳到以下界面：点击新增转到下面的画面：速度：脉冲输出的频率。

运转：脉冲输出量。

等待：当脉冲输出完成时，欲执行下一步等待指令。

跳至：当等待指令条件满足时，描述将要执行的步数。

设定完毕点击确定：点击确定，伺服命令表格设定完成。

有关FUN140（HSPSO）单轴高速脉冲输出指令的详细应用请参考《使用手册—Ⅱ》第十三章：FBS-PLC的NC定位控制。

三、接好所有的硬件连接线路，设定好伺服驱动器的参数1、伺服参数：1)位置控制参数→pn301.0(位置脉波命令型式选择)→选“0”（脉冲(pujse)符号(singn)）。

2)位置控制参数→pn302(电子齿轮比分子1) →输入“32768”3)位置控制参数→pn306(电子齿轮比分母) →输入“3600”2、伺服与PLC的硬件接线，参见下图：在接线时45#、47#和41#三脚短接，1#脚由PLC的Y2控制，4#、5#和48#三脚短接，15#和17#位置脉冲命令输入。

附錄 F.F B-P L C系列R S-232通訊協定及應用範例●F- 2可程式控制器原理與實務應用☆F-1串列通訊硬體部分以下在介紹一般串列通訊埠的硬體連線方式﹐至於永宏PLC之連線﹐因為在15 pin中要容入2個通訊埠及電源﹐接線較特殊﹐可參本書說明。

F-1-1DB9(母座)及附錄F 可程式控制串列通訊介紹● F-3註：1.DCE(Data Communication Equipment)時，信號方向相反。

2.DTE設備如：電腦，終端機，串列印表機，PLC。

3.DCE設備如：MODEM，Wireless MODEM。

F-1-3接線方式DTE接DTE或DCE接DCE 時：F- 4可程式控制器原理與實務應用註：1.DCE 接DCE 時，信號方向相反。

2.硬體交握(hardware handshaking)時，以方向線(←或→)部分連接，箭頭表示信號方向。

3.短路線7-8(DB9之RTS-CTS)及6-4(DB9之DTR-DSR)為欺偽信號，用在欺偽硬體交握。

4.短路線4-5(DB25之RTS-CTS)及20-6(DB25之DTR-DSR)為欺偽信號，用在欺偽硬體交握。

5.欺偽硬體交握，可能在缺乏軟體交握(XON/XOFF)或硬體反應速度太慢時，造成資料錯失(Data lost)，不過發生機會不大。

6.部分軟體偵測CD信號，可將DB9之第一腳或DB25之第8腳接至已方或對方的RTS-CTS或DTR-DSR短路對，以予欺偽。

7.對於部分設備未提供的信號，可從對方取得，以達到信號的欺偽。

8.DB9或DB25之金屬(機殼接地)部分，在不確定雙方間接地的可靠性(除非同電源且具電腦專用接地，火、中性及地線正確連接下，一般均有相當的電位差)，建議只有一端接上信號線的披覆網即可，否則更易燒毀。

附錄F 可程式控制串列通訊介紹 F-5☆F-2軟體程式範例程式語言無絕對好壞之分別﹐惟順手合用而已。

由於串列通訊為個人電腦最簡單的通訊設備﹐幾乎各種語言均提供存取方法﹐本節主要簡單的舉例出幾種常用程式語言的範例﹐供讀者參考。

PLC控制伺服电机实例分析PLC控制伺服电机是工业自动化领域中常见的一种应用，通过PLC控制器来实现对伺服电机的精准控制，使得生产线的运作更加高效和稳定。

在本文中，将以一个实际的应用案例来介绍PLC控制伺服电机的工作原理和实现过程。

一、系统结构本系统采用的是西门子PLC控制器和西门子伺服电机，系统主要由PLC控制器、伺服驱动器和伺服电机组成。

PLC控制器负责接收外部信号，进行逻辑控制，并向伺服驱动器发送控制指令，伺服驱动器则接收这些指令并控制伺服电机的运动。

二、PLC编程在PLC编程中，需要定义输入输出引脚、变量和逻辑控制程序。

首先需要定义输入引脚，用于接收外部传感器信号，比如光电传感器、开关等；然后定义输出引脚，用于控制伺服驱动器，实现对伺服电机的启停和速度调节；接着定义一些变量，用于存储中间状态和控制参数；最后编写逻辑控制程序，根据输入信号和变量状态来控制伺服电机的运动。

三、伺服电机控制伺服电机的控制主要包括位置控制、速度控制和力矩控制。

在PLC编程中，可以通过设定目标位置、目标速度和目标力矩来实现对伺服电机的控制。

通过调节PID控制器的参数，可以实现对伺服电机的精准控制。

四、系统调试在系统调试中，需要先进行参数设置和校准，确保伺服电机的运动符合预期。

然后通过PLC编程调试工具，监控伺服电机的运动状态和控制指令，发现问题并及时修复。

最后对整个系统进行测试，验证其性能和稳定性。

综上所述，PLC控制伺服电机是一种高效、稳定的控制方式，适用于各种需要精准位置和速度控制的场合。

通过合理的PLC编程和参数设置，可以实现对伺服电机的精确控制，提高生产效率和品质。

在实际应用中，需要根据具体情况进行调整和优化，确保系统的稳定性和可靠性。

4.1 连续D总和计算【控制要求】实现从D101开始的N个D寄存器总和计算(N长度可以自定义)，计算结果存放在D100中，当运算结果小于-32768 或大于32767 时，对应的借位和进位标志指示灯点亮。

【元件说明】PLC 元件控制说明X0 启动开关Y0 进位指示Y1 借位指示D500 FOR-NEXT的循环次数P2 指针缓存器【控制程序】【程序说明】1.本例的关键是利用指针P2配合FOR~NEXT循环来实现加数的变化，当P2=101，加数DP2代表D101，当P2=102，加数DP2代表D102，依此类推，P2=110，加数DP2代表D110。

2.连续相加的D个数由FOR ~NEXT循环执行次数决定，而FOR ~NEXT循环执行次数由D500值决定，D500小于等于1时，循环执行次数视为1。

假设D500=10，则FOR ~NEXT执行10次，才继续执行NEXT后的程序。

3.第1次执行FOR ~NEXT循环时，P2=101，DP2代表D101，ADD指令执行，D100与D101相加的结果存放在D100中，因被加数D100=0，所以存放加法运算结果的D100的内容值就为D101中数值，同时FUN.15指令执行，P2变为102。

4.第2次执行FOR ~NEXT循环时，P2＝102，DP2代表D102，ADD指令执行，D100与D102相加的结果存放在D100中，因被加数D100=D101，D100的内容值就为D101与D102中数值相加。

5.依此类推，执行到第10次时，D100内容值为D101、D102、D103、D104、D105、D106 、D107、D108、D109、D110中所有数值相加。

6.当相加结果数值小于-32768时，BR接通，输出线圈Y1导通，借位指示灯亮；当相加结果数值大于32767时，CY接通，输出线圈Y0导通，进位指示灯亮。

7.注意：因为是持续相加，进位和接位指示灯亮的时间很短，很难观察得到，可以用自保持等方法来延长指示灯亮的时间来方便观察。

永宏PLC 之间的高速数据共享永宏应用案例永宏 PLC 之间的高速数据共享 永宏应用案例【控制要求】启动开关X0由OFF 变为ON ，则不断的让主站（Master PLC ）与3台从站（Slave PLC ）通过高速CLINK 方 式，实现各站之间的数据高速共享，即：无论哪一个站所支配的数据共享区的数据发生了变化，其它站必 须立即同步更新。

【PLC 参数必要设置】主从站 站号 通讯口 通讯格式Master PLC 1 Port2波特率：38400～921600可调，可自定义 数据位：8 停止位：1 校验位：偶校验 协议：永宏通讯协议 Slave PLC 1 2 Port2Slave PLC 2 3 Port2Slave PLC 3 4 Port2 ※高速CLINK 模式必须用Port2通讯口，在选配通讯板卡时要注意！※在WinProladder 界面，点选菜单栏的“PLC”?“设定”?“Port2通讯参数（H ）”，进入如下对话框：※当出现PLC 因参数设置错乱而导致通讯异常时，可先在WinProladder 编程软件菜单中点选：PLC?快捷操作?初始化全部资料，使PLC回归出厂值后，再按照上表进行设置。

【组件说明】PLC 元件控制说明X0 高速CLINK启动开关M0 通讯暂停控制，若在通讯进行中变为为1，则完成当前正在传输的一笔数据后，暂停动作并释出控制权；当恢复通讯后，接着上次暂停的下一笔数据进行传输。

M1 放弃动作，若在通讯进行中变为1，则FUN151指令立即停止输出，并释出控制权；当通讯恢复时，会重新从第一笔数据开始传输。

M1958 PLC高速数据联机时，仆PLC须将M1958 ON（主PLC不必），非PLC高速数据联机时，PLC必须将M1958 OFF。

M1967 通讯端口2高速网络联机模式选择，0：连续循环；1：一次循环，最后一笔通讯交易完即停止。

【控制程序】只需在站号为1的MASTER PLC写入如下图的指令，即可实现多台PLC之间的通讯。

Internet联机范例实验目的：永宏PLC具有多样的通讯功能，其中通过Internet远程联机可以方便我们对PLC进行程序调试以及检修等，借此范例说明永宏PLC远程联机的具体操作办法，希望起到举一反三的作用。

硬件准备：FBs-24MC，FBs20MA，FBs-CM25E，FBs-CBE各1；水晶头母座1个，网线若干。

架设结构：如下图1，将所有设备连接好图1 硬件连接示意图注意：上图中FBs-CM25E的以太网接口与水晶头母座之间的接线请参看下图：图2 水晶头母座接线脚位定义说明：此例中，本地的接入IP地址为公网地址211.160.171.205，经由硬件防火墙做路由转发，再通过交换机，在内部构成一个局域网，网关为192.168.1.1，子网掩码为255.255.255.0，而地址段192.168.1.2～254可任意分配给局域网内的设备。

设置步骤：一、本地设置1.本地工作站通过“以太网模组设置工具”（可到的下载中心免费下载安装）设定两台PLC的站号，IP地址，以及端口号等参数。

先设置1号站（FBs-24MC）：首先通过局域网“Intranet”扫描当前连接的PLC。

图3 局域网内扫描2.扫描到之后，选中该PLC，点击“Properties”，进入属性设置选项卡“General”, 下图标有红色下划线的参数可作参考，其中“IP Address”和“Host Name”可以按需分配，“Subnet Mask”和“Gateway”必须与局域网的设置一致。

图4 网络参数设置3.然后切换到如下图的“Misc”选项卡，“Fatek Service Port Number”的“Major Port”的默认参数是500，即是占用端口号为500，在这里可以使用默认值。

当需要设置第二台以上PLC时，就需要与已有的区分开来，如设为501，502…等，原则是每台PLC必须配置不同的IP地址，站号和端口号，这样才不至于紊乱。

1.1 串联接点回路【动作要求】自动检测传送带上的物体是否超过高度，若物体超过高度，传送带会自动停止。

【组件说明】PLC 软元件控制说明X0 物体低位检测光电输入信号：当被遮住时，X0状态为ONX1 物体高位检测光电输入信号：当被遮住时，X1状态为ONY0 输送带马达【控制程序】【程序说明】1.未超高物体通过检测器时，低位检测光电导通而高位检测光电未导通，即X0=ON，X1=OFF，此时X0常开触点导通，X1的常开触点不导通，Y0=OFF，输送带马达继续运转使得物品。

2.当超高时 X0=ON，X1=ON，那么Y0=ON，则马达停止运转。

3.光电传感器X0=ON，表示检测到有物体经过；光电传感器X1=ON，表示物体已经超高。

1.2 并联接点回路【动作要求】不管是在楼梯的底层还是在楼梯的顶层，人员都可控制楼梯走道电灯的点亮和熄灭。

【组件说明】PLC 软元件控制说明X0 楼梯底层的开关：当拨向右边时，X0状态为ON，当拨向左边时，X0状态为OFF。

X1 楼梯顶层的开关：当拨向右边时，X1状态为ON，当拨向左边时，X1状态为OFF。

Y0 楼梯走道的电灯【控制程序】【程序说明】1.当楼梯的底层和顶层两个开关状态一致(都为ON或都为OFF)时，电灯被点亮；状态不一致时，灯熄灭。

2.灯在熄灭状态时，不管是在楼底还是楼顶，只要拨动该处的开关到另一个状态，即可点亮。

3.灯在点亮状态时，不管是在楼顶还是楼底，只要拨动该处的开关到另一个状态，即可将灯熄灭。

1.3 上升沿产生一个扫描周期脉冲【控制要求】开关由OFF→ON动作时产生一个扫描周期的脉冲M10，作为条件去触发指示灯或其他装置。

【组件说明】PLC 软元件控制说明X0 开关，由OFF Æ ONM10 一个扫描周期的触发脉冲Y0 指示灯【控制程序】【程序说明】1.X0由OFF→ON动作时（上微分指令触发），DIFU指令被执行，M10送出一个扫描周期的脉冲。

FATEK永宏PLC与DELTA台达VFD-B系列变频器通讯1、引言用通讯控制变频器硬件简单、造价低、控制距离比较远、可同时控制多台变频器。

永宏PLC 自带一个RS232（PORT0）编程口，MN、MC系列最多可再扩展4个通讯口，扩展通讯口支持标准MODBUS通讯协议。

本范例以永宏FBS-20MA主机加FBS-CB5通讯板与2台台达VFD-B系列变频器用MODBUS协议通讯。

2、变频器参数设置1）操作方式参数参数02-00 设为04参数02-01 设为032）通讯参数设定参数09-00 设为1# = 01、2# = 02参数09-01 设为01 Baud rate 9600（传输速度，位∕秒）参数09-02 设为01警告并减速停车参数09-03 设为0.0无传输超时检出参数09-04 设为04 8,E,1 for RTU3、PLC通讯参数设定FBS-CB2占用PORT2通讯参数设定要与变频器一致通讯协议设为Modbus（Slave）4、程序说明1）使用150P.M-BUS指令2）1#变频器停止、正转、反转控制3）2#变频器停止、正转、反转控制4）监视页实时监视数据5）暂存器地址注解R0 1#运行指令R10 2#运行指令R1 1#频率设定R11 2#频率设定R2 1#加速时间R12 2#加速时间R3 1#减速时间R13 2#减速时间R4 1#输出频率R14 2#输出频率R5 1#输出电流R15 2#输出电流6）MODBUS表格设定光标移到151P.M-BUS指令点“Z”键调出通讯表格7）MODBUS地址定义如：频率命令地址是2001H，2001H转为十进制为8193，40001+8193=48194则频率命令MODBUS地址为48194。

驱动器内部参数地址定义：如：加速时间地址是01-09，1019H转为十进制为265，40001+265=40266 则加减速时间设定MODBUS地址为40266。

plc控制伺服电机程序实例讲解！成功都是可以复制的！设备:1.永宏plc： FBS-24MCT 1 台2.GSK 伺服1 套： Di20-M10B（驱动器）/80SJT-M032E（电机）3.DC24V 开关电源1 个4.信号线若干查看驱动器引脚定义并选择控制模式位置控制模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。

SON：为ON 时，开启伺服使能。

当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数PA54 设置。

PA54=0：只有当外部输入信号SON 为ON 时，电动机才能被使能；PA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号SON。

CCW/CW：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程，该信号可由参数PA20 设置。

PA20=0：使用驱动禁止功能；PA20=1：不使用驱动进制功能。

RDY：驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。

位置指令输入信号这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的FBS-24MCT 为集电极开路输出形式，所以采用单端驱动接法。

伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V 时，需要串接一个限流电阻R依据：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0；频率限制为：PLS/DIR：最高脉冲频率500KHZU/D：最高脉冲频率500KHZA/B：最高脉冲频率300KHZ控制线制作GSK 随机附带一个44 针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来。

在这里把有可能用到的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出信号给PLC 的输入，红色表示PLC 的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。

1)选取需要的控制信号38引脚——24V、33引脚——0V2)伺服同PLC 的接线图这里从伺服给PLC 的输入信号只取了SRDY，PLC 给伺服的信号有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN 这几个信号。

分享3个台达PLC控制伺服项目接线及程序案例台达 ASDA 伺服定位演示系统控制要求1、由台达PLC 和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC 发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

2、z 监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

元件说明ASD-A 伺服驱动器参数必要设置当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

PLC 与伺服驱动器硬件接线图控制程序程序说明当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。

按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG 信号 X2 由Off→On 变化时，伺服以 5KHZ 的寸动速度回归原点，当 DOG 信号由On→Off 变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。

按下正转10 圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转 10 圈后停止运转。

按下正转10 圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转 10 圈后停止运转。

按下坐标 400000 开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置 400，000处后停止。

按下坐标-50000 开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。

若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。

按下 PLC 脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC 暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off 时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。