第一章过程控制综述

简述控制工作的过程控制工作是管理过程中的一个重要环节，它旨在确保组织实现预定的目标和计划，以及适应变化。

控制过程通常包括以下几个阶段：设定标准（Establishing Standards）：控制的第一步是明确期望的结果，并建立标准或指标来衡量这些结果。

标准可以是数量化的，也可以是定性的，它们应该是明确的、可测量的，以便后续的比较和评估。

一、测量绩效（Measuring Performance）：一旦设定了标准，就需要收集和测量实际绩效数据。

这可能涉及到使用各种测量工具和技术，以确保收集到的数据客观、准确、可靠。

二、比较与分析（Comparing and Analyzing）：收集到的绩效数据与设定的标准进行比较和分析。

这有助于确定实际绩效与期望绩效之间的差异。

比较和分析的过程可以帮助管理者更好地理解组织的运作状况。

三、采取纠正措施（Taking Corrective Action）：如果发现实际绩效偏离了预期，就需要采取纠正措施。

这可能包括调整计划、重新分配资源、提供培训，或者对组织过程进行改进。

目标是迅速纠正问题，确保组织朝着正确的方向前进。

四、反馈信息（Providing Feedback）：控制过程需要建立一个反馈机制，以便及时了解绩效和调整计划。

反馈信息可以来自各个层面和部门，用于指导未来的决策和行动。

五、持续监控（Continuous Monitoring）：控制是一个持续的过程，需要不断地监控组织的绩效。

这涉及到定期检查标准、测量绩效、分析数据，以确保组织保持在正确的轨道上。

控制工作的过程并不是线性的，而是一个循环的过程。

在实践中，管理者可能需要不断地调整和改进控制措施，以适应外部环境的变化和内部变革。

有效的控制工作有助于组织及时发现问题、做出调整，并保持在正确的发展方向上。

1 Symphony分布式过程控制系统综述Symphony System OverviewSymphony 系统是ABB于九十年代末期推出的，融过程控制和企业管理为一身的，新一代分布式过程控制系统。

它是一种系统，也是一种战略，更是一种当代高新技术发展到今天的必然。

该系统一个重要的服务领域就是发电机组的监视与控制。

八十年代初期，ABB公司在推出他的一个分支中第一代Network-90是，就为分布式控制系统建立了一个能够不断采用的新技术、保持先进过程控制与管理功能、系统向上兼容和技术透明及发展无断层的准则。

从第一代分布控制系统诞生以来，的确经历了一个非凡的成长过程：从单纯的控制系统，到决策过程管理系统，直至企业管理系统，都遵循着一个脚踏实地、自然而又流畅的发展规律。

无时不在向人们表明，ABB的控制系统技术也在不断的创新。

对不同领域广大用户的服务在不断的完善，可以这样认为：Symphony 系统以其结构、带载能力的强大，丰富的控制软件、充分体现现代意识的人机接口、得心应手的工程设计及维护工具和开放的通讯系统，以及能适应多种工程控制、数据获取、过程管理、企业管理、市场方面运作的各个方面，有着更为广泛的应用领域。

Symphony 不仅与上代的控制系统兼容，而且还进一步发扬了分布式控制系统所能做的控制器物理位置相对分散、控制功能相对分散、系统功能相对分散及显示、操作、记录和管理集中的基本功能，并且更加注意借助当今世界上先进的多种技术、数字通讯技术、以质量和高效能为基础的先进和现代控制技术等，逐步形成一个强于一般分布式控制系统能力，功能更加完善、更具有时代气息、具有决策管理能力，更加开放的新型分布式控制系统。

要想组成一个系统就必须具备如下四大结构：（1）以现场各类信号和被控设备为对象的现场控制站；（2）以现场运行操作员为服务对象的完整计算机设备；（3）以块控制语言和计算机图形编辑为基础，借助计算机形成了系统专用的组态工具；（4）以通讯接口硬件设备及数字通讯软件和介质为基础，形成了过程结构中数据交换的网络环境：Symphony 系统由以下四个功能组成:区域管理和控制：为各种生产过程提供了传统意义上的过程控制、数据采集及I/O接口。

过程控制的综述与发展摘要:本文介绍过程工业的特点，回顾过程控制的发展过程，指出过程控制发展的趋势,强调 过程综合自动化这一发展方向，并讨论过程控制面临的理论和实际问题。

关键词:过程控制；综合自动化；先进控制；过程优化；现场总线；发展。

一、过程控制发展的回顾过程控制的发展是与控制理论、仪表、计算机以及有关学科的发展紧密相关的.过程控制 的发展大体上可以分为如表1所示的三个发展阶段：70年代以前这一时期应属于自动化孤岛模式的阶段，其控制目标只能是保证生产平稳和少出事故。

70~80年代是发展的第二阶段,分布式工业控制计算机系统(DCS)的出现为实现先进控制创造了条件,多变量预测控制等先进控制方法的应用，使控制达到了新的水平,在实现优质、高产、低消耗的控制目标方面前进了一大步。

值得指出的是在70年代中期,出现了现代控制理论是否适用于过程控制的困惑，这迫使人们去研究生产过程的特点与难点,以缩小理论与应用之间的鸿沟。

80年代后期,工业控制中出现了多学科间的相互渗透与交叉，人工智能和智能控制受到人们的普遍关注,信号处理技术、数据库、通讯技术以及计算机网络的发展为实现高水平的自动控制提供了强有力的技术工具。

过程控制开始突破自动化孤岛的传统模式，采用CIM 的思想和方法来组织、管理和指挥整个生产过程，出现了集控制、优化、调度、管理于一体的新模式.在连续工业中，也将这种模式称为综合自动化或ClpS(eomputerintegratedprocessingsystems)。

可以看到，过程控制在这阶段的目标已从保持平稳和少出事故转向提高产品质量、降耗节能、降低成本、减少污染，并最终以效益为驱动力来重新组织整个生产系统,最大限度地满足动态多变市场的需求,提高产品的市场竞争力。

阶段第一阶段 （70年代以前） 第二阶段 （70~80年代） 第三阶段 （90年代） 控制理论经典控制理论 现代控制理论 控制论、信息论、系统论、人工智能等学科交叉控 控制工具常规仪表 分布式控制计算机 计算机网络 控制要求安全平稳 优质、高产、低耗能 市场预测、快速响应、柔性生产、创新管理 控制水平简单控制系统 先进控制系统 综合自动化二、发展方向——智能控制智能控制的特点：（1）学习能力。

可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制研究综述目录一、内容概括 (2)1.1 跳跃移动机器人的研究背景与意义 (3)1.2 国内外研究现状及发展动态 (4)二、可跳跃移动机器人机构设计 (5)2.1 机器人总体结构设计 (7)2.2 跳跃机构设计 (7)2.2.1 基本跳跃机构 (9)2.2.2 复杂跳跃机构 (10)2.3 仿生跳跃机构设计 (10)2.3.1 蜻蜓式跳跃机构 (12)2.3.2 鸟类跳跃机构 (13)三、跳跃过程控制研究 (14)3.1 跳跃运动规划与控制策略 (15)3.1.1 基于预设轨迹的跳跃控制 (16)3.1.2 基于最优控制的跳跃控制 (18)3.1.3 基于模型预测控制的跳跃控制 (20)3.2 跳跃过程中的动力学分析与建模 (21)3.2.1 跳跃机器人的动力学建模 (22)3.2.2 跳跃过程中的力学分析 (24)3.3 跳跃机器人的感知与交互技术 (25)3.3.1 激光雷达感知技术 (26)3.3.2 触觉传感器感知技术 (28)3.3.3 人机交互技术 (30)四、实验与仿真分析 (31)4.1 实验环境搭建与实验方法 (33)4.2 实验结果与分析 (34)4.3 仿真结果与分析 (35)五、结论与展望 (36)5.1 研究成果总结 (37)5.2 存在问题与不足 (39)5.3 未来发展方向与展望 (40)一、内容概括随着科技的不断进步，可跳跃移动机器人作为一种具有高度自主性和灵活性的机器人形式，受到了广泛关注。

本文旨在对近年来可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制的研究进行综述，以期为该领域的发展提供参考和启示。

在可跳跃移动机器人机构设计方面，研究者们主要关注机器人的结构、驱动和跳跃性能等方面。

结构设计方面，为提高机器人的稳定性和机动性，往往采用多关节、柔性杆等复杂结构。

驱动方式上，除了传统的电机驱动外，还有采用生物启发式驱动（如仿生肌肉、形状记忆合金等）的机器人。

过程控制工程课程综述课程名称：过程控制工程系别：电子信息与电气工程系年级专业： 08自动化（2）班姓名：一、过程控制简介1.1 过程控制特点与分类过程控制通常是指石油、化工、电力、冶金、轻工、纺织、建材、原子能等工业生产部门生产过程的自动化。

自进入20世纪90年代以来，自动化技术发展很快，并获得了惊人的成就，已成为国家高科技的重要分支。

过程控制技术是自动化技术的重要组成部分。

在现代工业生产过程自动化中，过程控制技术正在为实现各种最优技术经济指标、提高经济效益和社会效益、提高劳动生产率、节约能源、改善劳动条件、保护环境卫生、提高市场竞争力等方面起着越来越巨大的作用。

过程控制的特点是与其他自动化控制系统相比较而言的，大致可归纳如下：1.连续生产过程的自动控制。

2.过程控制系统由过程检测、控制仪表组成。

3.被控过程是多种多样的、非电量的。

4.过程控制的控制过程多属慢过程，而且多半为参量控制。

5.过程控制方案十分丰富。

6.定值控制是过程控制的一种常用形式。

过程控制系统的分类方法很多，若按被控参数的名称来分，有温度、压力、流量、液位、pH等控制系统；按控制系统完成的功能来分，有比值、均匀、分程和选择性控制系统；按调节器的控制规律来分，有比例、比例积分、比例微分、比例积分微分控制系统；按被控量的多少来分，有单变量和多变量控制系统；按采用常规仪表和计算机来分，有仪表过程控制系统和计算机过程控制系统等。

但最基本的分类方法有以下两种：（1）按过程控制系统的结构特点来分类：1.反馈控制系统。

2.前馈控制系统。

3.复合控制系统（前馈-反馈控制系统）。

（2）按给定值信号特点来分类：1.定值控制系统。

2.程序控制系统。

3.随动控制系统。

1.2过程控制任务过程控制工程是一门工业自动化专业的专业必修课。

自动化仪表（包括模拟仪表、智能仪表）、微型计算机是构成过程控制的重要自动化技术工具，是实现工业生产自动化的重要装置，也是实现过程控制的前提。

过程装备与控制工程毕业论文文献综述过程装备与控制工程是一个涉及物理、化学、机械、电气等多学科的交叉领域。

其研究内容包括了各种工业过程中所使用的装备设备，以及这些设备的控制与优化。

本文将对过程装备与控制工程领域内的相关文献进行综述，旨在探讨该领域的研究进展与未来发展方向。

1. 引言过程装备与控制工程在各个工业领域具有广泛的应用，如化工、石油、制药等。

通过合理的装备选择和精确的控制方法，可以提高工业生产的效率和产品质量。

因此，在过程装备与控制工程领域的研究一直备受关注。

2. 过程装备2.1 装备选择与设计过程装备的选择与设计对生产过程的效率和质量具有重要影响。

相关文献中，研究者通过对不同工艺条件、产品需求等因素的分析，提出了一系列装备选择与设计的方法。

例如，基于能量效率的装备选择方法，能够选取适合特定工艺条件的装备，提高能源利用率。

2.2 装备运行与维护装备的运行与维护对于生产过程的持续稳定运行至关重要。

相关文献中，研究者研究了装备故障诊断与预测方法，以及运行参数优化方法。

其中，基于机器学习的装备故障诊断方法，通过对装备运行数据的分析，能够准确识别出装备的故障原因，提高故障处理的效率。

3. 过程控制3.1 控制策略与算法过程控制是指对过程中的物理、化学、机械等参数进行监测和调节的过程。

研究者提出了多种控制策略与算法，以实现对工艺过程的精确控制。

例如，模型预测控制方法能够通过建立过程模型，预测未来的过程状态，并根据预测结果来调节控制操作。

3.2 控制系统设计与优化控制系统设计与优化对过程控制的效果具有重要影响。

相关文献中，研究者通过建立系统模型、考虑过程不确定性等因素，提出了控制系统设计与优化的方法。

例如，基于多目标优化的控制系统设计方法，能够在提高控制系统性能的同时，兼顾多个指标的要求，实现控制效果的优化。

4. 发展趋势与挑战过程装备与控制工程领域具有广阔的发展前景，但也面临一些挑战。

例如，新兴技术的引入，如人工智能、物联网等，为过程装备与控制工程带来了新的机遇与挑战。