微机原理及应用三级项目

无人驾驶车辆计算机控制技术的实现课程名称：微机原理及应用班级：机设一班学号：姓名：指导教师：2014年5月无人驾驶车辆计算机控制技术的实现姓名（学校-学院）摘要：本项目题目为无人驾驶车辆的计算机控制模拟实现，采用七段数码管显示器，彩色LED实现汽车的速度显示，加速减速状态显示以及转向控制等功能，模拟效果贴近实际工作状态。

前言无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。

作为未来交通的发展方向之一，长久以来受到人们的广泛关注，世界各地包括我国都对无人驾驶汽车有相关研究。

本次《微机原理及应用》项目将以无人驾驶为切入点，通过汇编语言编写程序，利用实验箱中的几个模块模拟汽车行进中的情况。

1.项目描述及要求1.1项目要求设计一个无人驾驶的车辆的控制系统，使其在GPS导航下安全启动、安全行驶并安全到达目的地。

1.2待解决问题本项目需要解决如何使用实验箱中那几个模块模拟无人驾驶汽车的，加速，转向显示，转向，减速，停车问题，以及相关程序的编写。

2.项目模拟方案2.1使用实验箱模块本项目使用的试验箱模块如下表1所示表1 使用实验性模块接线图电路连线图如上图所示。

3.控制程序3.1模拟运行框图3.1系统框图3.3程序代码.model small.stack.codestart:dzg: mov al,80h ;汽车启动mov dx,0ffffhout dx,almov cx,1fhspeed1:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?0(A端口) 速度显示面板out dx,almov dx,0fff1hmov al,3fhout dx,almov dx,0fff0hcall delaymov al,11111101b ;0?out dx,almov dx,0fff1hmov al,3fhout dx,alcall delayloop speed1mov cx,1fhspeed2:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?1 此处速度面板显示为01 out dx,almov dx,0fff1hmov al,06hout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;0?mov dx,0fff1hmov al,3fhout dx,alcall delayloop speed2mov cx,1fhspeed3:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?2out dx,almov dx,0fff1hmov al,5bhout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;0?out dx,almov dx,0fff1hmov al,3fhout dx,alcall delayloop speed3mov cx,1fhspeed4:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?3out dx,almov dx,0fff1hmov al,4fhout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;0?out dx,almov dx,0fff1hmov al,3fhout dx,alcall delayloop speed4speed5:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?4out dx,almov dx,0fff1hmov al,66hout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;0?out dx,almov dx,0fff1hmov al,3fhout dx,alcall delayloop speed5mov cx,1fhspeed6:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?8out dx,almov dx,0fff1hmov al,7fhout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;1?out dx,almov dx,0fff1hmov al,06hout dx,alcall delayloop speed6mov cx,0afhspeed7:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?1out dx,almov dx,0fff1hout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;2?out dx,almov dx,0fff1hmov al,5bhout dx,alcall delayloop speed7mov cx,0ffhspeed8:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?8到28汽车匀速运行一段时间out dx,almov dx,0fff1hmov al,7fhout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;2?out dx,almov dx,0fff1hmov al,5bhout dx,alcall delayloop speed8mov cx,0cfhspeed9:mov dx,0fff0hmov al,11111101b ;1? 表示速度下降，准备左转向out dx,almov dx,0fff1hmov al,06hout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?5out dx,almov al,6dhout dx,alcall delayloop speed9LED1:mov dx,0ffffh ;LED灯的初始化，左转向开始mov al,80hout dx,alturnl:mov dx,0fff2h ;左转向灯亮(B端口)mov al,01111111bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;左转向灯灭(B端口)mov al,11111111bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;左转向灯亮(B端口)mov al,01111111bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;左转向灯灭(B端口)out dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;左转向灯亮(B端口) mov al,01111111bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;左转向灯灭(B端口) mov al,11111111bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;左转向灯亮(B端口) mov al,01111111bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;左转向灯灭(B端口) mov al,11111111bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1mov al,80h ;电子管的初始化，转向后的加速mov dx,0ffffhout dx,almov cx,4fhsped1:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?8out dx,almov dx,0fff1hmov al,7fhout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;1?out dx,almov dx,0fff1hmov al,06hout dx,alcall delayloop sped1mov cx,0cfhsped2:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?9out dx,almov dx,0fff1hmov al,6fhout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;2?out dx,almov dx,0fff1hmov al,5bhout dx,alcall delayloop sped2mov cx,3fhsped3:mov al,11111110b ;?8out dx,almov dx,0fff1hmov al,7fhout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;1?out dx,almov dx,0fff1hmov al,06hout dx,alcall delayloop sped3mov cx,3fhsped4:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?5 表示速度下降，准备右转弯out dx,almov dx,0fff1hmov al,6dhout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;1?out dx,almov dx,0fff1hmov al,06hout dx,alcall delayloop sped4LED2:mov dx,0ffffh ;LED灯的初始化，右转弯开始mov al,80hout dx,alturnR:mov dx,0fff2h ;右转向灯亮(B端口)mov al,11111110bout dx,alcall delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;右转向灯灭(B端口) mov al,11111111bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;右转向灯亮(B端口) mov al,11111110bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;右转向灯灭(B端口) mov al,11111111bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;右转向灯亮(B端口) mov al,11111110bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;右转向灯灭(B端口) mov al,11111111bout dx,alcall delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;右转向灯亮(B端口)mov al,11111110bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;右转向灯灭(B端口)mov al,11111111bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1 ;右转弯完成mov al,80h ;电子管的初始化，准备显示速度mov dx,0ffffhout dx,almov cx,3fhspd1:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?5out dx,almov dx,0fff1hmov al,6dhout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;1?out dx,almov dx,0fff1hmov al,06hout dx,alcall delay ;spd2:mov dx,0fff0hmov al,11111110b ;?5 转向后的加速out dx,almov dx,0fff1hmov al,6dhout dx,alcall delaymov dx,0fff0hmov al,11111101b ;2?out dx,almov dx,0fff1hmov al,5bhout dx,alcall delayloop spd2LED3:mov dx,0ffffh ;减速指示灯的初始化mov al,80hout dx,alstop:mov dx,0fff2h ;灯亮(B端口)刹车灯mov al,11011111bout dx,alcall delay1call delay1call delay1call delay1call delay1call delay1call delay1call delay1call delay1mov dx,0fff2h ;灯灭(B端口)到达目的地熄火mov al,11111111bout dx,aljmp end1delay procj1:loop j1pop cxretendpdelay1 procpush cxmov cx,0ff00hj2:loop j2pop cxretendpend1:end start4.模拟的试验结果4.1速度显示图4.1 速度显示4.2转向与刹车模拟图4.2.1 转向状态显示图4.2.2 汽车左转向5.项目结论本次项目对无人驾驶汽车的运行进行了模拟，基本上实现了对汽车运行状态的模拟。