工业机器人绪论-考试答案-80分

判断题1.工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。

（X）2.工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。

（V ）3.基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。

（V ）4.TOOL指令可以更改工具坐标系。

（J ）5.Base指令可以更改工具坐标系。

（X ）6.TOOL指令可以更改基座坐标系。

（X ）7.Base指令可以更改基座坐标系。

J ）8.Base指令可以更改世界坐标系。

（J ）9.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有唯一解。

（X）10.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有多组解。

（J）11.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。

（V）12.更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。

（V ）13.更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。

（V ）14.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，只有第6个关节可以旋转360°以上，其它关节转动范围一般在360°以内。

（J）15.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在360°以内。

（X）16.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为机械法兰坐标系。

（X）17.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为工具坐标系。

（”）18.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。

（X）19.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。

（”）20.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。

（X）21.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。

（"）22.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着世界坐标系的轴做纯移动。

工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。

()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。

()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。

()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。

A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。

()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。

()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。

A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。

A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。

A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。

()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。

A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。

()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。

()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。

()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。

()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。

A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。

()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。

工业机器人技术与应用考试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。

A、正确B、错误正确答案：A2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。

A、正确B、错误正确答案：A3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。

A、正确B、错误正确答案：B4、在机器人坐标系的判定中。

我们用食指指向Z轴。

A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。

A、正确B、错误正确答案：B6、光电式传感器属于接触觉传感器。

A、正确B、错误正确答案：B7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。

A、正确B、错误正确答案：B8、PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。

A、正确B、错误正确答案：A9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。

A、正确B、错误正确答案：B10、电气图是根据国家电气制图标准，用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的，常用的电气图有3种：电路图（原理图、线路图）、接线图和元件布置图。

A、正确B、错误正确答案：A11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。

A、正确B、错误正确答案：A12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件，源文件可以包括多个程序块代码，源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。

A、正确B、错误正确答案：B13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。

A、正确B、错误正确答案：B15、RAPID程序控制中，圆弧插补指令，需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。

A、正确B、错误正确答案：A16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。

工业机器人习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.√L语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。

A、正确B、错误正确答案：B2.吊运一般是在控制柜的上面安装有吊环,方便吊运使用。

吊运是吊运的角度设定为80°最为合适。

()A、正确B、错误正确答案：B3.动力粘度无物理意义,但却在工程计算时经常使用。

()A、正确B、错误正确答案：B4.重定位运动是指圆周运动。

A、正确B、错误正确答案：B5.转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。

A、正确B、错误正确答案：A6.()tool0的参数可以随意修改。

A、正确B、错误正确答案：B7.更换电池时先连接新电池组,再拆旧电池组是为了防止电池损坏。

()A、正确B、错误正确答案：B8.()现实中,转数计数器的矫正方法先回归4-6轴,再回归1-3轴。

A、正确B、错误正确答案：A9.需要在ro×otstudio中构建复杂模型的方法是用其他软件建好后导入A、正确B、错误正确答案：A10.要减小步距角,可以增加转子的磁极数及定子的齿数。

()A、正确B、错误正确答案：A11.用黄油枪从大臂注油孔往RV减速器内加注黄油时候,黄油加注量过少,减速器得不到充分润滑。

()A、正确B、错误正确答案：A12.电气元件布置安装图的设计遵循以下原则:强电、弱点应该分开走线,注意屏蔽层的连接欸,防止干扰的窜入。

()(A76)A、正确B、错误正确答案：A13.工业机器人按照控制方式分类,可分为:点位控制型机器人、连续轨迹控制型机器人。

()A、正确B、错误正确答案：B14.()电阻并联,并联的电阻越多,等效电阻越大。

A、正确B、错误正确答案：B15.赋值指令后方是被赋值量A、正确B、错误正确答案：B16.()电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。

A、正确B、错误正确答案：A17.默认情况下,正面面对机器人,摇杆左摇动,TCP向左运动。

工业机器人技术考试题库1、工业机器人一般有四个坐标系，下列不属于机器人坐标系的是（） [单选题] *A、基坐标系(正确答案)B、关节坐标系C、工具坐标系D、外部坐标系2、使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（）。

[单选题] *A、更换新的电极头(正确答案)B、使用磨耗量大的电极头C、新的或旧的都行D、电极头无影响3、我国最早的机器人是在什么时候？（） [单选题] *A、唐朝B、清朝后期C、解放后D、西周时期(正确答案)4、下面哪种传感器不属于触觉传感器（） [单选题] *A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻(正确答案)5、A1 、 A2 和 A3 三轴（轴 1 、轴 2 和轴 3 ）称为（），用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。

[单选题] *A、腕部轴B、次轴C、主轴(正确答案)6、机器人中主轴的作用（） [单选题] *A、用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置(正确答案)B、用以实现末端执行器的任意空间姿态C、用以保证末端执行器达到的任意位置D、用以实现末端执行器的任意空间变化7、机器人能力的评价标准不包括：（） [单选题] *A、智能B、机能C、动能(正确答案)D、物理能8、传动机构用于把驱动器产生的动力传递到机器人的各个关节和动作部位，实现机器人平稳运动。

常见的传动机构有：齿轮传动、丝杠传动机构、皮带传动和链传动机构、流体传动（分为液压和气压传动）、连杆传动。

（）主要用于改变力的大小、方向和速度。

[单选题] *A、皮带传动和链传动机构B、电动C、齿轮传动(正确答案)D、杆传动9、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号( ). [单选题] *A、无效(正确答案)B、有效C、延时后有效10、以下不属于RV减速器特点的是（） [单选题] *A、高的刚度和疲劳强度B、高寿命C、回差精度稳定D、随着使用时间的增长运动精度会显著降低(正确答案)11、由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。

工业机器人考试模拟题及参考答案一、单选题（共40题，每题1分，共40分）1、下面哪一项不属于工业机器人子系统。

( )A、驱动系统B、机械结构系统C、人机交互系统D、导航系统正确答案：D2、触摸屏实现按钮输入时,要对应PLC内部的 ( )。

A、输入点B、内部辅助继电器C、数据存储器D、定时器正确答案：B3、喷涂机器人一般采用( )驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。

A、步进电机B、气动C、电力D、液压正确答案：D4、串联谐振是指电路呈纯( )性。

A、电抗B、电阻C、电感D、电容正确答案：B5、机器人的精度主要依存于( )、控制算法误差与分辨率系统误差。

A、关节间隙B、机械误差C、连杆机构的挠性D、传动误差正确答案：B6、工业机器人的动力系统包括动力装置和( )两大部分。

A、执行机构B、控制装置C、传动机构D、连接机构正确答案：C7、允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为( )。

A、手腕B、机身C、关节D、机座正确答案：C8、变压器的铁芯采用相互绝缘的薄硅钢片制造, 主要是为了降低( )。

A、磁滞损耗B、涡流损耗C、铜耗D、杂散损耗正确答案：B9、为了保证带的传动能力，小带轮的包角应( )。

A、<120B、≥120C、≥150D、<150正确答案：B10、不具备信息反馈的系统，称为( )控制系统。

A、闭环B、圆环C、无环D、开环正确答案：D11、机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和( )实现。

A、执行机构B、步进电机C、传动机构D、控制程序正确答案：C12、单相降压变压器的输出( )。

A、电压高、电流大B、电压高、电流小C、电压低、电流小D、电压低、电流大正确答案：D13、以下哪个不是触摸屏控制器的作用( )。

A、从触摸点检测装置上接收触摸信息B、能发送指令给设备C、能接收D、将触摸信息转换成触点坐标送给正确答案：B14、机件的真实大小应以图样上( )为依据，与图形的大小及绘画的准确度无关。

工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。

A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。

A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。

A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。

A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。

A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。

A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。

A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。

A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。

B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。

C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。

正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。

A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。

ao = 0 0 ci | = 0 a 2 = (0 f - 0 o )1 f "3 = -(0 r - 0 o ) 1 f1. 机器人发展的阶段或分类第一代是示教再现型机器人，能在人的“示教”和编程下从事简单的重复劳动. 第二代是有感觉的机器人，包括力觉、触觉、视觉、接近觉等，能够根据不同的作业任务适应作业需 要。

第彳代是智能机器人，是以感觉为基础，以人工智能为特征，具有逻辑判断和局部自主功能的机器人。

机器人设计的主要内容机器人设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计3工业机器人的主要技术参数：自由度、定位精度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等4. 阿西莫夫机器人三原则第一：机器人不能伤害人类，也不能眼见人类受到伤害而袖手旁观；第二：机器人必须绝对服从人类，除非人类的命令与第一条相违背；第三：机器人必须保护自身不受伤害，除非与上两条相违背5. H 变换矩阵H 变换矩阵描述了一个坐标系绕原参考坐标系旋转和对参考坐标系平移的三个轴的方向和原点的位 置6. 坐标系的相对变换(1) 相对于参考系的相对变化相对变换，始终相对于7. 机器人动力学方程及其正逆问题动力方程：用与描述机器人运动与关节力间的动态关系的微分方程，成为机器人的动力学方程。

动力学正问题是一一根据关节驱动力矩或力，计算机器人的运动(关节位移、速度和加速度)；动力学逆问题是一一已知轨迹对应的关节位移、速度和加速度，求出所需要的关节力矩或力。

8. 机器人轨迹控制主要内容1、目标轨迹的给定方法，2、如何控制手臂，使之高精度得跟踪目标轨迹。

9. 圆柱坐标机器人机械手位置变幻时的坐标变换矩阵的计算答案P3810. 光滑函数的计算例：设机械手的某个关节的起始关节角0 0=150,并且机械手原来是静止的。

要求在3秒钟内平滑地运动到0 f=750时停下来(即要求在终端时速度为零)。

规划出满足上述条件的平滑运动的轨迹, 并画出关节角位置、角速度及角加速度随时间变化的曲线。

工业机器人题库+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.低配电系统图可采用位置布局法或功能布局法绘出。

( )A、正确B、错误正确答案：A2.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。

( )A、正确B、错误正确答案：A3.转数计数器维修后情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。

A、正确B、错误正确答案：A4.液体的体积模量越大,表明该液体抗压缩的能力越强。

( )A、正确B、错误正确答案：A5.机器人在自动模式下不可以通过示教器操作A、正确B、错误正确答案：A6.if 指令用于判断A、正确B、错误正确答案：A7.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, tooldate 表示工具坐标。

A、正确B、错误正确答案：A8.高低压驱动的设计思想是, 不论电机工作频率如何, 均利用高电压 UH 供电来提高导通相绕组的电流前沿。

( )A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 电容 C 是由电容器的电压大小决定的。

A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。

A、正确B、错误正确答案：B12.机器人臂部是长连杆组成,腕部是短连杆组成。

长连杆是机器人的姿态机构,短连杆是机器人的位置机构。

( )A、正确B、错误正确答案：B13.永磁式步进电动机的步距角都较大。

( )A、正确B、错误正确答案：A14.示教器的清洁时, 无须关闭示教器。

( )A、正确B、错误正确答案：B15.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆逆时针旋转, TCP 向后运动。

A、正确B、错误正确答案：B16.气路系统中的压力可达 (0.6) MP,任何相关检修都要切断气源。

( )A、正确B、错误正确答案：A17.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。

机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。

..工业机器人技术试卷B 卷答案及评分标准出卷教师：适应班级：考试方式：本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号一二三四五总分核分人得分复查总分总复查人（本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。

1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。

(2分)2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。

(2分)3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂机器人。

(2分)2．说明工业机器人的基本组成部分。

工业机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。

六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。

(1分)3．简述工业机器人关节制动器的作用。

许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。

(6分)4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。

新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。

(2分)5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？建立连杆坐标系的规则如下:①连杆n 坐标系的坐标原点位于n+1关节轴线上,是关节n+1的关节轴线与n 和n+1关节轴线公垂线的交点。

(2分)②Z 轴与n+1关节轴线重合。

(2分)③X 轴与公垂线重合;从n 指向n+1关节。

(1分)④Y 轴按右手螺旋法则确定。

(1分)6．工业机器人控制系统的特点有哪些？(1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。

(2分)(2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。