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工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
工业机器人》复习题一、判断题1.机械手亦可称之为机器人。
(Y)2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
(Y)3.关节空间是由全部关节参数构成的。
(Y)4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
(Y)5.关节 i 的坐标系放在 i -1 关节的末端。
( N)6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
(N)7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。
( N)8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
(Y)9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
(Y)10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
( Y)11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
()12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。
()13.正交变换矩阵R为正交矩阵。
()14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。
()15.关节 i 的效应表现在 i 关节的末端。
()16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。
()17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
()18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点(插补点)的位置和姿态。
()19.示教编程用于示教－再现型机器人中。
(Y)20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。
( Y)21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
(N)22.到目前为止，机器人已发展到第四代。
（ N）23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。
（N）24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
工业机器人操作与编程试题——基础模块1.机构当出现死点时，对运动传递是不利的，因此因设法避免；而在夹具设计时，却需要利用机构的死点性质。
对(正确答案)错2.在给工业机器人配电时，系统可以不接地。
对错(正确答案)3.长时间不用的设备要放在干燥的地方，并定期清理设备上的灰尘，再次使用时要查一遍线路，确保无误后再通电使用。
对(正确答案)错4.机器人抓取的物体重量只要不超过额定负载即可，无需考虑物体重心所处位置。
(错)(正确答案)5.长时间不用的设备要放在干燥的地方，并定期清理设备上的灰尘，再次使用时要查一遍线路，确保无误后再通电使用。
对(正确答案)错6.机器人抓取的物体重量只要不超过额定负载即可，无需考虑物体重心所处位置。
对错(正确答案)7.熔断器在使用时应该串联在电路中。
对(正确答案)错8.ABB机器人的工作模式为手动模式和自动模式两种。
对(正确答案)错9.机器人的四五六轴通常被称为手腕轴。
对(正确答案)错10.机器人运动过程中，工作区域内如有人进入，应按下紧急停止按钮。
对(正确答案)错11.工业机器人各轴旋转角度无限制。
对错(正确答案)12.我国第一台弧焊机器人是由哈工大蔡鹤皋院士主持研制。
对(正确答案)错13.ABB机器人控制器程序可以备份在本地硬盘中。
对(正确答案)错14.当机器人运行轨迹相同，工件位置不同，只需要更新工件坐标系即可，无需重新编程。
对(正确答案)错15.机器人的自由度是指工业机器人相对坐标系能够进行独立运动的数目，包括末端执行器的动作，如焊接、喷涂等。
对错(正确答案)16.ABB机器人动作指令MoveL和MoveJ在运动路径上没有区别。
对错(正确答案)17.当我们选择TCP(默认方向)方法来标定工具坐标系时，工具坐标系方向与tool0方向一致。
对(正确答案)错18.连杆指工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中两端分别与主动和从动构件铰接以传递运动和力的杆件。
西安高学考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释题：1.自由度：2.机器人工作载荷：3.柔性手：4.制动器失效抱闸：5.机器人运动学：6.机器人动力学：7.虚功原理：8.PWM驱动：9.电机无自转：10.直流伺服电机的调节特性：11.直流伺服电机的调速精度：12.PID控制：13.压电元件：14.图像锐化：15.隶属函数：16.BP网络：17.脱机编程：18.AUV：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？5.直流电机的额定值有哪些？6.常见的机器人外部传感器有哪些？7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？12.仿人机器人的关键技术有哪些？三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。
3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x ,y }，试求其关节旋转变量θ1和θ2.P4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力 F A = [ f x 0 ]T 或F B = [ 0 f y ]T 。
工业机器人试题库含答案完整一、单项选择题1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。
A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以D. 具有经验即可2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。
A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行D. 电极头无影响3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。
A．相同B．不同C．无所谓D．分离越大越好4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。
A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。
A．操作模式B．编辑模式C．管理模式D. 安全模式6.示教编程器上安全开关握紧为ON, 松开为OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。
A．不变B．ON C．OFF D. 急停报错7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。
A．无效B．有效C．延时后有效D. 视情况而定8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。
A．CNT值越小, 运行轨迹越精准B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大C．CNT值越大, 运行轨迹越精准D. 只与运动速度有关9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（B）。
A．程序给定的速度运行B．示教最高速度来限制运行C．示教最低速度来运行D. 程序报错10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（C）主程序。
机器人题库（带答案）1.abb机器人属于哪个？（C ）A.美国B中国C瑞典D日本2.机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适？（B ）A.浇水B二氧化碳灭火器C泡沫灭火器D毛毯扑打3.在何处找到机器人的序列号？（B ）A控制柜名牌B示教器C操作面板D驱动板4.abb机器人的额定电压是多少？DA 24vB 36vC 110v D380v5.安川机器人属于哪个？（ A ）A日本C挪威C俄罗斯 D 美国6.abb可以允许有几个主程序main （A ）A一B二 C 三D四7.在哪个窗口可以改变操作时的工具（B ）A程序编辑器B手动操作C输入输出D其它窗口8.哪条指令用来等待数字输入信号（A ）A WaitDiB WaitDoC DiWaitD WaitTime9.精确到达工作点用那个zone （D ）A z1B z50C z100 ＤFine10.哪个zone可获得最圆滑路径（D ）A z1B Z5 Cz10 D z10011.哪个指令可最方便回到六轴的校准位置？（C）AMoveL BMoveJ CMoveAbsJ DArcL12.机器人速度是那个单位（C）？A.cm/minB.in/minC.mm/secD.in/sec13.哪条指令将数字输出信号置1 （C ）A SetB ResetC SetAOD PulseDo14.用何功能保存模块（B）A 程序另存为B另存模块为C另存工具为D系统另存为15.在哪个窗口可以定义机器人输入输出（C ）A 程序编辑器B 手动操作C 输入输出D 控制面板16.在哪个窗口可以标定机器人的零位（C ）A程序编辑器 B 手动操作 C 校准 D 控制面板17.在哪个窗口可以看到故障信息（C ）A 程序数据B 控制面板C 事件日志D 系统信息18.在急停解除后，在何处复位可以使电机上电（A ）A控制柜白色按钮 B 示教器 C 控制柜部 D 机器人本体19.机器人手动操作时，示教使能器要一直按住（√）20机器人四大家族是发那科，安川电机，abb ，酷卡（√）21机器人工作时，工作围可以站人（X ）22机器人不用定期保养（X ）23机器人可以做搬运，焊接，打磨等项目（√）24机器人可以有六轴以上（√）25程序模块只能有一个（X ）26对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动围外时,（B），可进行共同作业。
（二）简答题1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？答:推理判断、记忆2.机器人分为几类？答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。
1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。
2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。
3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。
也有根据环境而改变动作的机器人。
其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。
3. 机器人由哪几部分组成？机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
4. 什么是自由度？答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。
5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。
但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。
3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。
5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。
机器人技术试题及答案第一章引言1。
国际标准化组织对机器人的定义是什么？国际标准化组织对机器人的定义是全面而准确的。
它的意思是:机器人的动作机制具有类似于某些器官（肢体、感官等）的功能。
）指人类或其他生物。
机器人多才多艺，有各种类型的工作和灵活多变的动作程序。
机器人有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
机器人是独立的，一个完整的机器人系统可以独立于人类干预而工作。
2.工业机器人是如何定义的？工业机器人是指应用于工业领域的一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度、多用途的机械手，能够搬运材料、工件或搬运工具来完成各种操作。
机械手可以固定在一个地方或往复小车上。
3.根据几何结构，机器人可以分为哪几种？直角坐标式圆柱坐标式球面坐标式关节坐标式4.机器人的参考坐标系是什么？全球参考坐标系联合参考坐标系工具参考坐标系5.机器人的自由度和工作空间是多少？机器人的自由度是指其末端执行器相对于参考坐标系独立运动的次数，但不包括末端执行器打开和关闭的自由度。
自由度是机器人的一项重要技术指标，它由机器人的结构决定，直接影响机器人能否完成适合目标操作的动作。
机器人的工作空间是指机器人末端的参考点可以到达的所有空间区域。
由于末端执行器的形状和尺寸各不相同，为了真实反映机器人的特征参数，工作空间指的是末端执行器未安装时的工作区域。
第二章1.机器人系统的三个部分是什么？回答: 操作员、驾驶员、控制系统2.什么是机器人操纵器？零件是什么？回答: 机器人的机械手是一种空间开链机构，通过活动关节（旋转关节或活动关节）连接在一起，主要由手、腕、臂和底座组成。
3.简要描述机械手的功能，它们分为哪些类别？回答:角色:机器人的手也被称为末端执行器。
它是机器人直接用来抓持（或吸附）工件或操作特殊工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）的部件。
），具有模仿人手动作的功能，安装在机器人手臂的最前端。
分类:1.机械夹紧手2。
吸附手3。
特殊手4。
工业机器人试题库+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.( ) 线性运动下, 开启增量模式用于 TCP 点精细移动。
A、正确B、错误正确答案：A2.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A3.( ) 工业机器人的自由度一般是 4-6 个。
A、正确B、错误正确答案：A4.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, else 指令总是和他距离他最远的的 if 配对。
A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误正确答案：A6.高低压驱动功率接口也有两个输入控制信号 Uh 和 Ul,它们可以不保持同步。
( )A、正确B、错误正确答案：B7.在安装需要经敲打装入的零件时,用于敲打的物件的硬度不可大于机器人零件。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 在 loaddata 的设置中, mass 代表载荷的质量,其单位是 g。
A、正确B、错误正确答案：B9.( ) 连接示教器和控制柜的电缆也被称为电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：B10.电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
A、正确B、错误正确答案：A11.更换电池前, 不需要系统备份可以直接更换。
( )A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A13.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 负责“要做什么”是程序和任务来确定。
A、正确B、错误正确答案：A14.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A15.力的两要素是力的大小和方向。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.过去,这些伺服系统通常用模拟电路构成。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.低压断路器的作用:当电路发生短路、过载或欠压等故障时能自动分断电路。
机器人属于哪个（C）A.美国B中国C瑞典D日本2.机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适（B）A.浇水B二氧化碳灭火器C泡沫灭火器D毛毯扑打3.在何处找到机器人的序列号（B）A控制柜名牌B示教器C操作面板D驱动板机器人的额定电压是多少DA24v B36v C110v D380v5.安川机器人属于哪个（A）A日本C挪威C俄罗斯D美国可以允许有几个主程序main（A）A一B二C三D四7.在哪个窗口可以改变操作时的工具（B）A程序编辑器B手动操作C输入输出D其它窗口8.哪条指令用来等待数字输入信号（A）A WaitDiB WaitDoC DiWaitD WaitTime9.精确到达工作点用那个zone（D）A z1B z50C z100ＤFine10.哪个zone可获得最圆滑路径（D）A z1B Z5Cz10D z10011.哪个指令可最方便回到六轴的校准位置（C）AMoveL BMoveJ CMoveAbsJ DArcL12.机器人速度是那个单位（C）min min sec sec13.哪条指令将数字输出信号置1 （C）A SetB ResetC SetAOD PulseDo14.用何功能保存模块（B）A程序另存为B另存模块为C另存工具为D系统另存为15.在哪个窗口可以定义机器人输入输出（C ）A 程序编辑器B 手动操作C 输入输出D 控制面板16.在哪个窗口可以标定机器人的零位（C ）A程序编辑器 B 手动操作 C 校准 D 控制面板17.在哪个窗口可以看到故障信息（C ）A 程序数据B 控制面板C 事件日志D 系统信息18.在急停解除后，在何处复位可以使电机上电（A ）A控制柜白色按钮 B 示教器 C 控制柜部 D 机器人本体19.机器人手动操作时，示教使能器要一直按住（√）20机器人四大家族是发那科，安川电机，abb ，酷卡（√）21机器人工作时，工作围可以站人（X ）22机器人不用定期保养（X ）23机器人可以做搬运，焊接，打磨等项目（√）24机器人可以有六轴以上（√）25程序模块只能有一个（X ）26对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动围外时,（B），可进行共同作业。
（二）简答题1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？答:推理判断、记忆2.机器人分为几类？答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。
1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。
2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。
3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。
也有根据环境而改变动作的机器人。
其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。
3. 机器人由哪几部分组成？机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
4. 什么是自由度？答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。
5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。
但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。
3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。
5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。
为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。
通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。
6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。
答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。
如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。
2直线运动的组合2回转运动的组合。
手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。
7. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。
答：机器人几座有固定式和行走时2种1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人8. 试述机器人视觉的结构及工作原理答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。
9. 工业机器人控制方式有几种？答：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。
1）点位控制方式（PTP）这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。
控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。
这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。
2）连续轨迹控制方式（CP）这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。
3）力（力矩）控制方式在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。
这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。
有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
4）智能控制方式机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。
采用智能控制技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。
智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。
10. 机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？答:工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。
这种机器人在X、Y、Z 轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。
但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。
2）圆柱坐标型（R3P）圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。
这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。
但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
3）球坐标型（2RP）球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。
这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。
但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。
4）关节坐标型/拟人型（3R）关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。
5）平面关节型这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。
11.机器人学主要包含哪些研究内容？答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；(3) 机器人静力学；(4) 机器人动力学；(5) 机器人控制技术；(6) 机器人传感器；(7) 机器人语言。
12.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下几种形式：(1) 横梁式。
机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。
(2) 立柱式。
多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。
(3) 机座式。
可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。
也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。
(4) 屈伸式。
臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。
13.机器人控制系统的基本单元有哪些？答：构成机器人控制系统的基本要素包括： (1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。
(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。
(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。
(4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。
(5) 控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。
(6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能14.常见的机器人外部传感器有哪些？答：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。
距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。
15.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？答：(1) 景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等；(2) 视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号；(3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统；(4) 计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及其机器人控制的需要；(5) 机器人或机械手及其控制器。
16.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？答：机器人编程语言可分为：(1) 动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。
(2) 对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。
(3) 任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。
17. MOTOMAN 机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。
答案：示教模式人教机器人称作示教。
再现模式执行程序，机器人自动运行。
远程模式通过外部信号进行的操作，相当于遥控。
18. MOTOMAN 机器人上有三种安全模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。
答案：三种模式分别是：PLAY再现模式、TEACH示教模式、REMOTE远程模式。
再现模式可以用来对示教完的程序进行再现运行以及各种条件文件的设定、修改或删除，在此模式下外部设备发出的启动信号无效示教模式可以用示教编程器进行轴操作和编辑，编辑、示教程序，修改已登录的程序，以及各种特性文件和参数的设定，在此模式下外部设备发出的启动信号无效远程模式下机器人由外部信号进行操作，可以接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的操作，数据传输功能有效，此时示教盘上的启动按钮无效。
（三）论述题1.试论述机器人技术的发展趋势。
答：科学技术水平是机器人技术的基础，科学与技术的发展将会使机器人技术提高到一个更高的水平。
