运动控制系统_浙江工业大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年

《运动控制系统》课程试卷（A 卷）答案第1篇 直流调速系统（60分）一、填空题（每空1分，共23分）1. 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。

2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。

3. 生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。

4. 某直流调速系统电动机额定转速1430/min N n r =，额定速降115/min N n r ∆=，当要求静差率30%s ≤时，允许的调速范围为5.3，若当要求静差率20%s ≤时，则调速范围为3.1，如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是44.6%。

5. 数字测速中，T 法测速适用于低速，M 法测速适用于 高速 。

6. 生产机械对调速系统转速控制的要求有 调速 、稳速和加减速 三个方面。

7、直流电机调速的三种方法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。

8、双闭环直流调速系统的起动过程分为电流上升阶段、恒流升速阶段和 转速调节三个阶段。

9. 单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应的改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。

二、选择题（每题1分，共5分）1、双闭环直流调速系统，ASR 、ACR 均采用PI 调节器，其中ACR 所起的作用为（ D ）。

A 、实现转速无静差B 、对负载变化起抗扰作用C 、输出限幅值决定电动机允许的最大电流D 、对电网电压波动起及时抗扰作用2、典型I 型系统与典型II 型系统相比，（ C ）。

A 、前者跟随性能和抗扰性能均优于后者B 、前者跟随性能和抗扰性能不如后者C 、前者跟随性能好，抗扰性能差D 、前者跟随性能差，抗扰性能好3、转速单闭环调速系统对下列哪些扰动无克服能力，（ D ）。

A 、电枢电阻B 、负载转矩C 、电网电压D 、速度反馈电位器4、下述调节器能消除被控制量稳态误差的为（ C ）。

运动控制系统一．填空题1.运动控制系统的概念:以机械运动的驱动设备—电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换器为驱动，在控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统.2。

直流调速系统常用的可控直流电源：（1）旋转变流机组（2）静止可控整流器（3）直流斩波器或脉宽调制变换器3.反馈控制规律：（1）比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统;（2）反馈控制系统的作用是:抵抗扰动，服从给定;（3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。

4。

比例积分控制的无静差直流调速系统。

5.微机数字控制的两个特点：信号的离散化、数字化。

6.引入电流负反馈的目的:解决系统起动和堵转时电流过大的问题。

7. 典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小,但抗扰性能差。

典型II型系统的超调量相对较大，但抗扰性能却比较好.8。

无环流逻辑控制环节DLC工作的依据信号：（1）电流给定极性（转矩极性鉴别信号）（2）零电流检测(零电流检测信号）二．简答题1.旋转编码器的数字测速方法有哪几种？各自的特点是什么？答:（1)M法—脉冲直接计数方法。

M法测速是记取一个采样周期内Tc旋转编码器发出的脉冲个数M1来算出转速的方法。

特点:在高速段分辨率强。

（2)T 法—脉冲时间计数方法。

T法测速是测出旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间来计算转速的方法。

特点：在低速段分辨率强。

（3)M/T法—脉冲时间混合计数方法。

M/T法测速是将两种测速方法相结合，既检测 Tc 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速的方法. 特点：在高速段，与M法测速的分辨率完全相同。

在低速段，M1＝1，M2随转速变化，分辨率与T法测速完全相同。

M/T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。

2.转速单闭环调速系统有哪些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么?如果给定电压不变，调节转速反馈系数是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？答：（1）转速单闭环调速系统增加了转速反馈环节，可获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而保证在一定静差率下，能够提高调速范围。

运动控制考试复习题及答案(完整版)一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。

异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。

其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。

同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。

（变电阻调速：有级调速。

变转差率调速：无级调速。

调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。

4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。

SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。

SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。

5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。

7、典型I型系统与典型II型系统相比,前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。

典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。

自动控制原理_电子科技大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年1.关于传递函数，错误的说法是（）答案:传递函数不仅取决于系统的参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响2.闭环传递函数为，的单位脉冲响应曲线 g（t）在t=0处的值为（）答案:3.反馈控制系统如图所示，求闭环传递函数E(s)/N(s)（）答案:4.设系统的开环传递函数G（s）分母的阶次为n分子的阶次为m，且n>=m，则D（s）=1+G(s)的（）答案:零点数等于极点数5.高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的（）答案:响应速度越慢6.已知系统的开环传递函数为，则系统的开环增益为（）答案:107.若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统（）答案:含两个积分环节8.满足根轨迹相角条件的点（）答案:一定在根轨迹上9.开环传递函数为，有（）条根轨迹完全落在实轴上，有（）条根轨迹趋于无穷远。

答案:2,310.系统采用串联校正，校正环节为，则该校正环节对系统的影响是（）答案:稳态误差不变，响应速度降低11.下列串联校正装置的传递函数中，能在处提供最大相位超前角的是（）答案:12.开环频域性能指标中的相角裕度对应时域性能指标（）答案:13.已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是（）答案:14.于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是（）答案:如果系统闭环系统特征方程某项系数为负数，系统不稳定；15.若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是（）答案:会增加系统的信噪比；16.下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果（）答案:增加开环极点17.关于P I 控制器作用，下列观点正确的有（）答案:可使系统开环传函的型别提高，消除或减小稳态误差18.关于系统频域校正，下列观点错误的是（）答案:低频段，系统的开环增益主要由系统动态性能要求决定19.关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是（）答案:如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定是稳定的。

青科成人教育《运动控制系统》期末考试复习题及参考答案2019/2020 学年第一学期运动控制系统课程考试试题（C）卷类别继续教育学院适用专业电气工程及其自动化专业（答案写在答题纸上，写在试题纸上无效）一、填空题（每空2分，共20分）1. 运动控制的根本问题是控制，也是控制转速和转角的唯一途径。

2.直流调速系统稳态性能指标中，用以衡量系统在负载变化下转速的相对稳定性的指标是。

3. 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此须增设电压放大器以及。

4. 数字化测速方法检测转速或转角的器件是。

5. 转速反馈控制的单闭环直流调速系统引入环节解决系统起动和堵转时电流过大问题。

6. 转速电流双闭环直流调速系统中转速取决于转速给定和。

7. α=β配合控制有环流可逆直流调速系统的主回路中的环流是。

8. 交流调速技术中转差功率是评价调速系统效率高低的标志，从对转差功率的处理方式上，可将调速系统分为转差功率消耗型、转差功率不变型和转差功率馈送型三类，其中变频调速属于。

9. 异步电动机在恒压频比控制方式工作时，其最大转矩随电机电源频率的降低而降低，应采用补偿，增强带载能力。

10. 进行异步电动机动态数学模型简化的基本方法为。

二、选择题（每题仅有1个正确答案，每题2分，共20分）1.运动控制系统控制对象是（）A. 电动机B. 控制器C. 功率变换装置D. 检测与反馈环节2.关于开环直流调速系统缺点描述错误的是（）A.机械特性软B.静特性差，开环自身无法克服C.对扰动有抵抗能力D.无检测环节3.下列扰动中能够被闭环系统所抑制的是( )A.电网电压波动B.给定电压的电源波动C.测速发电机励磁的变化D.反馈环节检测误差4.数字测速方法中通过检测旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间来计算转速的方法是（）A. M法B. T法C. M/T法D. 以上皆不对5.转速电流双闭环直流调速系统中，关于ASR和ACR均不饱和时稳定工作情况描述错误的是（）A. ASR的输入偏差电压为零B. ASR的输出未达到限幅值C. ACR的输入偏差电压为零D. ACR的输出达到限幅值6. V-M可逆直流调速系统采用α=β配合控制的目的是消除（）。

工程图学_浙江工业大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年1.绘制机械图样时，尽量采用1：1的比例。

( )参考答案:正确2.国家制图标准规定，图纸大小可以随意确定 ( )参考答案:错误3.国家《机械制图》标准中规定的标准图幅规格大小有:（）参考答案:A2_A3_A04.工程技术人员用于表达设计思想、进行技术交流时所绘制的各种图，通常称为（）。

参考答案:工程图样5.国家标准中规定的A3号图纸的尺寸是（）。

参考答案:297 x 4206.铅垂面的水平投影积聚成平行X轴的直线段。

（）参考答案:错误7.水平线的正面投影与X轴平行，水平投影反映线段的真实长度。

（）参考答案:正确8.当线段垂直于投影面时，得到的该投影面上的投影具有（）性。

参考答案:积聚9.三视图的投影规律表明，主视图与左视图（）。

参考答案:高平齐10.俯视图是由上向下投射所得的视图，它反映形体的（）和左右方位。

参考答案:前后11.投影法可分为（）。

参考答案:中心投影法_平行投影法12.看组合体三视图的方法有( )和 ( )。

参考答案:形体分析法；线面分析法13.一般位置直线的投影特性包括:（）。

参考答案:三个投影都不反映直线的实长_三个投影都不反映α、β、γ14.正投影的基本性质是（）。

参考答案:以上均可15.与三个投影面都倾斜的平面，称为（）。

参考答案:一般位置平面16.与一个投影面垂直的直线，一定与其他两个投影面平行，这样的直线称为投影面的（）。

参考答案:垂直线17.主视图是由前向后投射所得的视图，它反映形体的上下和（）方位。

参考答案:左右18.当直线垂直于投影面时，其投影为一点，这种性质叫（）。

参考答案:集聚性19.组合体的主视图选择的原则是：（）。

参考答案:形状特征最明显20.关于组合体的尺寸标注，下面说法正确的是（）。

参考答案:定形尺寸应该标注在最能显示该部分形状特征的视图上；_同一形体的尺寸应尽量集中标注；_尽量不要在虚线上标注尺寸。

2023运动控制系统试题及答案2023运动控制系统试题及答案(一)1、直流电动机有三种调速方案：(1)调节电枢供电电压 U;(2)减弱励磁磁通 ;(3)改变电枢回路电阻 R。

2、当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈，叫做电流截止负反馈。

3、额定励磁状态下的直流电动机电枢电流与直流电动机的.电磁转矩成正比。

4、他励直流电动机的调速方法中，调压调速是从基速(额定转速)往下调，在不同转速下容许的输出恒定，所以又称为恒转矩调速。

调磁调速是从基速往上调，励磁电流变小，也称为弱磁调速，在不同转速时容许输出功率基本相同，称为恒功率调速。

5、直流调速系统的静态性能指标主要包括静差率和调速范围。

6、在比例积分调节调节过程中，比例部分的作用是迅速响应控制，积分部分的作用是消除稳态误差。

7、采用积分速度调节器的闭环调速系统是无静差的。

8、直流调速系统中常用的可控直流电源主要有旋转变流机组、静止式可控整流器和直流斩波器或脉宽调制变换器三种。

9、所谓稳态是指电动机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态。

10、在额定负载下，生产工艺要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围。

11、负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落与理想空载转速之比叫做静差率。

12、一个调速系统的调速范围，是指在最低转速时还能满足所需静差率的转速的可调范围。

13、反馈控制的作用是抵抗扰动、服从给定。

14、脉宽调制的方法是把恒定的直流电源电压调制成幅值相同、频率一定、宽度可变脉冲序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节转速。

15、调速系统的要求有调速、稳速、加，减速。

16、直流电动机在调速过程中，若额定转速相同，则转速越低时，静差率越大。

17、在转速、电流双闭环直流调速系统中转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器。

18、双闭环调速系统在正常运行时， ACR 调节器是不会达到饱和的。

19、反馈控制系统所能抑制的知识被反馈环包围的前向通道上的扰动。

可编辑修改精选全文完整版《运动控制》练习题及答案解析1、下述调节器能消除被控量稳态误差的为（C）。

A比例调节器 B 微分调节器 C PI调节器 D PD调节器2、双闭环直流调速系统，ASR、ACR均采用PI调节器，期中ACR所起的作用为（D）。

A 实现转速无静差B对负载变化起抗扰作用C输出限幅值决定电动机允许的最大电流D对电网电压波动起及时抗扰作用3、采用PI调节器的转速、电流双闭环调速系统，若要改变电动机的转速，应调节（B ）。

A调节器放大系数 B给定电压 C负载 D以上说法都不对4、某闭环调速系统的调速范围是1500～150r/min，要求系统的静差率2%s ，那么系统允许的静态速降是（ A ）。

A 3.06r/minB 4r/minC 4.13r/min D以上结果都不对5、在可逆运行系统当中，抑制瞬时脉动环流措施为（ A ）。

A 采用均衡电抗器B 采用平波电抗器 C采用α=β配合控制 D以上说法都不对6、适用于高速段数字测速的方法为（A ）。

A M法B T法C M/T法D F法7、在桥式可逆直流脉宽调速系统当中，镇流电阻的作用是（ C ）。

A 限流B 分压C 抑制泵升电压D 以上说法都不对8、在伯德图上，截止频率越高，则系统的（B）。

A 稳定性越好B 快速性越好C 稳态精度越高 D以上说法都不对9、异步电动机变压变频调速系统属于如下哪种类型？（C ）A电磁功率回馈型 B 转差功率回馈型C转差功率不变型 D 转差功率消耗型10、如下几种变频调速方法中，哪种控制方式的异步机机械特性是一条直线？（）A 1g E f =常数B 1s U f =常数C 1s E f =常数D 1r E f =常数 11、不属于抑制电流脉动的措施的是（。

DA 增加整流电路相数B 采用多重化技术C 设置平波电抗器D 设置环流电抗器12、 输入为零时输出也为零的调节器是（A ）。

A P 调节器B I 调节器C PI 调节器D PID 调节器13、在同样的负载扰动下，闭环系统的转速降落cl n 与开环下的op n 之比为（ D ）。

第一章测试1.下列（）不是直流电动机的调速方案。

A:减弱磁通B:降低电枢电流 C:改变电枢回路电阻D:调节电枢电压答案:B2.（）是两个相邻自然换相点之间的时间。

A:最大失控时间B:响应时间C:触发时间 D:调速时间答案:A3.PWM变换器主电路的形式分为可逆和不可逆两大类。

（） A:错 B:对答案:B4.静差率与机械强度的硬度是一回事，都是标明机械特性的斜率。

（） A:错B:对答案:A5.速度控制系统的稳态指标有调速范围和静差率。

（） A:对 B:错答案:A第二章测试1.转速负反馈闭环直流调速系统的电流截止负反馈环节在( )时起作用，而在系统正常的( )时不起作用。

（） A:堵转、起动 B:稳速运行、起动 C:起动、堵转 D:起动、稳速运行答案:D2.转速、电流双闭环调速系统中，( )环称作内环; ( )调节器的输出作为电流环的给定输入。

（） A:转速、转速 B:电流、转速 C:电流、电流 D:转速、电流答案:B3.转速、电流双闭环直流调速系统的起动过程包括了电流上升阶段、恒流升速阶段和转速调节阶段三个阶段。

其中，( )阶段，转速调节器始终是饱和的;( )阶段，转速调节器退饱和。

（） A:恒流升速、转速调节 B:电流上升、恒流升速 C:电流上升、转速调节 D:转速调节、恒流升速答案:A4.双闭环直流调速系统ASR、ACR均采用PI调节器，其中ACR起实现转速无静差的作用。

（） A:错 B:对答案:A5.闭环系统静特性比开环系统机械特性硬得多。

（） A:错 B:对答案:B第三章测试1.采用V-M系统实现可逆调速时需要两套整流装置的原因是( )。

A:功率双向传递的要求 B:转速正反转的要求 C:电枢电流双向的要求 D:可靠性的要求答案:C2.可逆VM系统的静态环流包括直流平均环流和瞬时脉动环流，采用a=β配合工作制，可以消除( )环流;采用环流电抗器可以抑制( )环流。

（） A:瞬时脉动、直流平均B:直流平均、瞬时脉动C:直流平均、直流平均D:瞬时脉动、瞬时脉动答案:B3.属于H型双极式PWM变换器缺点( )。

一．判断题（正确的打√，错误的打×，答案填在题号的前面）1. （√）交 - 直 - 交电压型变频器采用电容滤波，输出交流电压波形是规则矩形波。

2. （×）变频调速效率高，调速范围大，但转速不能平滑调节，是有级调速。

3. （√）有静差调速系统是依靠偏差进行调节的，而无静差调速系统则是依靠偏差对作用时间的积累进行调节的4. （×）电动机的机械特性愈硬，则静差度愈大，转速的相对稳定性就愈高。

5. （√）转速负反馈调速系统能够有效抑制一切被包围在负反馈环内的扰动作用。

6. （√）SPWM 即正弦脉宽调制波形，是指与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲列。

7. （×）在一些交流供电的场合，可以采用斩波器来实现交流电动机的调压调速。

8. （×）转速负反馈单闭环无静差调速系统采用比例调节器。

9. （√） PWM 型变频器中的逆变器件采用高频、大功率的半控器件。

10. （√）矢量变换控制的实质是利用数学变换把三相交流电动机的定子电流分解成两个分量，一个是用来产生旋转磁动势的励磁电流分量，一个是用来产生电磁转矩的转矩分量。

二．填空题1. 根据公式，交流异步电动机有三种调速方法：① _ _______ 调速、②__ ______ 调速、③ ___ ___ 调速。

2. 在SPWM调制方式的逆变器中，只要改变，就可以调节逆变器输出交流电压的大小，只要改变，就可以改变逆变器输出交流电压的频率。

3. IGBT 全称为 _______________ ，GTO 全称为 _______________ ， GTR 全称为 _______________ 。

4. 异步电动机的变频调速装置，其功能是将电网的交流电变换成的交流电，对交流电动机供电，实现交流无级调速。

三、选择题1、变频调速中的变频电源是（ C ）之间的接口。

（A）市电电源（B）交流电机（C）市电电源与交流电机（D）市电电源与交流电源2、调速系统的调速范围和静差率这两个指标（ B ）。

第一章1.运动控制系统的控制对象是（）。

答案:电动机2.运动控制系统中，通常需要检测的信号有：（）。

答案:电压信号;位置信号;电流信号;转速信号3.下面与运动控制技术联系紧密的学科有（）。

答案:信号检测预处理技术;计算机控制技术;电力电子技术;控制理论;电机学4.恒功率负载是负载转矩与转速成正比，功率为常数。

（）答案:错5.典型的负载转矩特性有恒转矩负载、恒功率负载和风机、泵类负载。

（）答案:对6.一般情况下，运动控制系统由控制器、功率放大与变换装置、电机与负载、传感器以及相应的信号处理这几部分构成。

（）答案:对7.从大类分，电动机可以分为直流电动机和交流电动机，相对来说，直流电动机控制复杂，控制性能差。

（）答案:错8.高性能的运动控制系统需要通过转速的闭环控制来实现。

（）答案:对9.交流电动机动态数学模型具有非线性多变量强耦合的性质，但是结构比直流电机简单。

（）答案:错10.对运动控制系统而言，生产机械的负载转矩是一个必然存在的不可控扰动输入。

（）答案:对第二章1.在直流调速系统中若保持电枢电压与励磁磁通恒定,当增加电枢回路总电阻，系统机械特性变硬 ( )。

答案:错2.在直流调速系统中若直流电机电枢电压为额定电压，电枢回路总电阻恒定为Ra,当励磁磁通越小,机械特性曲线越来越陡。

( )答案:对3.在直流调速系统中若直流电机励磁磁通为额定值，电枢回路总电阻恒定为Ra, 调节直流电机的电枢电压，机械特性曲线为一簇平行直线。

( )答案:对4.4、下图所示的直流调速系统简称为G-M系统。

( )答案:错5.静差率是用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度。

( )答案:对6.调速系统的静差率指标应以最高速时所能达到的数值为准。

( )答案:错7.直流调速系统中开环系统机械特性比闭环系统机械特性硬。

（）答案:错8.直流调速系统中闭环系统的静差率要比开环系统小得多。

( )答案:对9.某一调速系统，在额定负载下，最高转速为=1500r/min，最低转速为=150r/min，带额定负载时的速度降落=15r/min，且在不同转速下额定速降不变，则系统调速范围（）。

第1章绪论1.什么是运动控制?电力传动又称电力拖动，是以电动机作为原动机驱动生产机械的系统的总称。

运动控制系统是将电能转变为机械能的装置，用以实现生产机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其它应用的要求。

2.运动控制系统的组成：现代运动控制技术是以电动机为控制对象，以计算机和其它电子装置为控制手段，以电力电子装置为弱电控制强电的纽带，以自动控制理论和信息处理理论为理论基础，以计算机数字仿真或计算机辅助设计为研究和开发的工具。

3.运动控制系统的基本运动方程式：J dωm=Te-TL-Dωm-Kθm d tdθm=ωmd tJ—机械转动惯量（kg⋅m2）ωm —转子的机械角速度（rad/s）θm—转子的机械转角（rad）Te—电磁转矩（N⋅m）TL—负载转矩（N⋅m）D—阻转矩阻尼系数K—扭转弹性转矩系数第2章转速反馈控制的直流调速系统1.晶闸管-电动机（V-M）系统的组成：纯滞后环节，一阶惯性环节。

2.V-M系统的主要问题：由于电流波形的脉动，可能出现电流连续和断续两种情况。

3.稳态性能指标：调速范围D和静差率s。

D=∆n nNsN (1−s)，额定速降∆nN，D=n maxnmin，s=∆n Nn4.闭环控制系统的动态特性；静态特性、结构图？5.反馈控制规律和闭环调速系统的几个实际问题，积分控制规律和比例积分控制规律。

积分控制规律：U=1c∆U d t ⎰τ0nt比例积分控制规律：稳态精度高，动态响应快6.有静差、无静差的主要区别：比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。

比例积分放大器的结构：PI调节器7.数字测速方法：M法测速、T法测速、M/T法测速。

8.电流截止负反馈的原理：采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。

电流截止负反馈的实现方法：引入比较电压，构成电流截止负反馈环节9.脉宽调制：利用电力电子开关的导通与关断，将直流电压变成连续可变的电压，并通过控制脉冲宽度或周期达到变压变频的目的。

工程图学_浙江工业大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年1.已知点E（30， 20， 40）和点F（30， -20， 40），关于点E和点F的相对位置应是（）答案:对V面对称2.已知点A（30， 20， 45）及点B（30， 30， 35），则A、B两点的相对位置是（）答案:B在A之前、在A之下3.图中已知c'd' =8mm ,c"d" =6mm, 则此直线CD的实长是（）答案:10mm4.图中表示的是直线AB和CD互相交叉，关于重影点的标注，下面答案中哪一个是正确的（）答案:1、2、3、4 四点均标注正确5.关于两直线的投影图，有以下几种判断，正确的是（）答案:（a）相交、（b）交叉6.关于△ABC有以下几种说法，正确的答案是A. 表示一般位置平面；B. 表示轴平面；C. 与V和H面倾角相等的一般位置平面；D. 表示一个侧垂面。

供选择的答案是：答案:B、D正确7.这里四个图中，直线AB与平面P的交点，求得正确的是答案:（c）8.已知立体的两个投影，哪一个侧面投影画得正确？答案:9.已知立体的两个投影，哪一个侧面投影画得正确？答案:10.关于三个侧面投影，其相贯线画得正确是（）答案:11.已知立体的两个投影，正确的侧面投影是（）答案:12.关于穿孔棱柱体的侧面投影，正确的是答案:13.已知立体的主视图和俯视图，关于它的左视图，哪种判断是正确的答案:（a）、（b）、（c）都正确14.关于这里三组视图，那种判断是正确的？（）答案:三组视图都正确15.已知立体的主视图和俯视图，关于他的四种不同的半剖视左视图，哪一种是正确的？（）答案:（d）16.已知立体的主视图和俯视图，它的四个左视图画的正确的是（）答案:（b）17.这里四组剖视图画的正确的是（）答案:（c）18.从A-A、B-B处剖切后的图形是（a）和（b），关于这两个图有下面几种说法，哪一种是正确的？答案:（a）是段面图；（b）是剖视图19.这里表示了某零件的四种不同位置的剖面图，哪种剖面图是错的，答案是答案:(c)20.下列组合体正确的侧面投影是（）。

《运动控制系统》(A)卷及答案网络教育学院2022年级（秋季）期末考试试卷2021-2021学年第二学期课程名称:运动控制系统（a）专业：姓名:学号:学习中心:题号一二三四五六七八九十合计题分一、简述下列问题（每题10分）1.在速度和电流双闭环调速系统中，需要调整哪些参数来改变电机的速度？2．哪些因素造成逻辑无环流系统要比配合控制的有环流系统的切换过程长？3.在电压频率协调控制方面，同步电机和异步电机在调速方面有什么不同？武汉理工大学网络教育学院试卷4.伺服系统的给定误差和干扰误差与哪些因素有关？二、采用电压空间矢量pwm控制方法，若直流电压ud恒定，如何协调输输出电压和输出频率之间的关系？（15分）三、分析比较按转子磁链定向和按定子磁链定向异步电动机动态数学模输入，指出它们的相同点和不同点。

（15分）运动控制系统(a)卷四、本文从气隙磁链和转子磁链两个方面讨论了同步电动机的矢量控制系统的工作原理，并与异步电动机矢量控制系统作比较。

（15分）武汉理工大学网络教育学院试卷五、试比较矢量控制系统和直接转矩控制系统的特点和性能。

（15分）运动控制系统（a）音量运动控制系统试卷(a)答案一、简短回答问题1、答：若调节电动机转速，应改变给定电压?,u*n，不能改变kn,ks。

2.A：影响因素有：逻辑切换条件判断、闭锁延时时间、分闸延时时间。

3、答：同步电机存在失步问题，可以根据转子位置直接控制变压变频装置换相时刻，进行自控变频调速。

4.A：给定的误差与系统的开环增益K和前向信道中积分链路的总数P+Q有关，而干扰误差仅与增益K1和干扰作用点之前积分链路的数目P有关。

二、答：有效的方法是插入零向量，使有效工作向量的工作时间仅为?t1??t，其余的时间?t0??t??t1用零矢量来补。

则有? s（k）？？？s（k）？美国（k）？t1？ud？t1在直流电压ud不变的条件下，要保持?s(k)恒定，只要使?t1为常数即可。

自动控制原理中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年1.使用PI控制器，相当于在系统中同时引入了哪些环节，以使系统的稳态性能和动态性能均满足要求？参考答案:比例、积分和一阶微分2.在绘制根轨迹时，需建立s平面坐标系，s平面上的实轴和虚轴的坐标比例应取得（），这样才能够正确反映坐标点的位置和相角的关系。

参考答案:一致3.极限环是最常见的一种奇线，不存在平衡点，它是相平面上一条孤立的封闭相轨迹，附近的其他相轨迹都无限得趋向或者离开它，是一个无首无尾的封闭环圈。

参考答案:正确4.超前校正装置的主要作用是改善系统的哪些性能？参考答案:动态性能_快速性和相对稳定性5.为了使离散系统具有较为满意的动态性能，其闭环极点最好分布在单位圆的右半部，且尽量靠近原点。

参考答案:正确6.描述函数法是对非线性环节进行谐波线性化处理后得到的，因此线性系统的所有稳定性理论都可以推广应用到非线性系统。

参考答案:错误7.积分环节的幅频特性，其幅值和频率成参考答案:反比关系8.带宽频率指的是闭环幅频特性的幅值减少到0.707倍零频幅值时的频率，频带越宽，则参考答案:抑制高频噪声能力越弱_重现输入信号的能力越强9.相位裕量反映的是开环传递函数幅值为1时奈氏图与正实轴之间的夹角。

参考答案:错误10.非线性系统在正弦信号作用下的响应与线性系统一致，输出为同频率的正弦信号，其幅值和相位是输入频率的函数。

参考答案:错误11.单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=25/[s(s+6)] 则该系统的阻尼比为参考答案:0.612.若要减小二阶欠阻尼系统的超调量，应该参考答案:增大阻尼比13.已知单位负反馈系统的开环传递函数为(2s+1)/(s^2+6s+100)，则该系统的闭环特征方程为参考答案:s^2+8s+101=014.同时不满足叠加性与均匀性的系统才是非线性系统。

参考答案:错误15.若奈氏图顺时针包围（-1，j0）点，则闭环系统一定稳定。