2011、10++自动控制原理(安徽工程大学)

专业：机械制造及其自动化数学一：①高等数学(函数、极限、连续、一元函数微积分学、向量代数与空间解析几何、多元函数的微积分学、无穷级数、常微分方程);②线性代数(行列式、矩阵、向量、线性方程组、矩阵的特征值和特征向量、二次型);③概率论与数理统计(随机事件和概率、随机变量及其概率分布、二维随机变量及其概率分布、随机变量的数字特征、大数定律和中心极限定理、数理统计的基本概念、参数估计、假设检验)。

数学二：①高等数学(函数、极限、连续、一元函数微积分学、常微分方程);②线性代数(行列式、矩阵、向量、线性方程组、矩阵的特征值和特征向量)。

数学参考教材：《高等数学》第六版（最新的额），同济大学、《线性代数》，同济大学、《概率论与数理统计》浙大第四版的推荐复习参考：《复习全书》，李永乐。

建议做三遍，然后就是历年真题了。

英语:1、用考研英语真题考研1号《考研真相》——专为英语基础一般或薄弱者编著（配MP3和25年真题）,尤其对词汇及词组搭配的系统注释，是目前真题总结最全的一本，另外对长难句进行图示解析，并配有文字说明，让大家一目了然，简洁易懂，超级实用。

2、考研英语写作《写作160篇》作者: 王建华王林出版社: 西北大学出版社出版日期: 2010-2 价格:￥29.90元这本书是这几年才冒出来的,因为几年来都有押准真题的事情发生,所以这年名声大噪,这是推荐其的一个理由,另外由于此书选题全面,基本包括各种型式的写作话题,而且打破了所谓写作模板的定式,所以很值得大家买入学习,。

3、《阅读基础90篇》——适合英语水平低于49分者使用，90篇贯通考纲所有词汇，专章讲解长难句，作者王建华张磊。

4、《考研英语词汇词根+联想记忆法》作者:俞敏洪出版社:群言出版社出版日期:2009年价格:￥36.00元这个我想不用多说吧,当然也有人说星火的更好,但星火的量太大了,毕竟大家更多的只是为了考上研,“学不在多,够用则行。

”而不是真的要求英语水平达到怎样怎样哈。

安徽大学2009 —2010学年第 一学期《 自动控制理论》(B 卷)考试试题参考答案及评分标准 一、(1)等效变换法：解(2)：梅逊公式法：系统有2条前向通道,5个回路,无不相交回路。

二、111101010(1)1)() 11010(110)11(1)K K K s s G s K s s s v s s τττ⎧=+⎪==+⎨++⎪+=⎩+221122211010()2)() 1()(110)1022110n n n n n K K G s s G s s s K s s ωωτξωωξωτ⎧=⎪Φ===⎨++++++=+⎪⎩ 3)依条件：0.5 (60)100%16.3% 3.62761n p e t ξβσω-⎧==︒=⎧⎪⎪⎨⎨====⎪⎪⎩⎩％＝ 221110 3.627613.16 1.316110220.5 3.6276 3.6276 0.2627n n K K ωτξωτ⎧⎫===→=⎪⎪⎨⎬+==⨯⨯=→=⎪⎪⎩⎭221104) 3.627611022n n n K K ωωτξωξ====+1.5 1.50.4143.6276r t ss A e K =∴===3211212322441321413243241212132411)]([1)()()()(G G G H G G H G G H G G G G G G G G G G G G G G H G G H G G G G G s R s C s ＋＋＋＋＋＋ ＝++++++==Φ∴三、(1)特征方程为()10(1)10(2)(1)10(2)(1)1(2)D s GH K s s s K s s s K s s s =+=-+=+-=+-=+换算成首一多项式，为：-根轨迹方程为： 由此可知,需要绘制零度根轨迹。

分离点的计算：12()()02.732,0.732dG sH s dss s ===- (2)由特征方程求取根轨迹与虚轴的交点,1,2s =±此时闭环系统临界稳定,出现等幅振荡,所对应的K ＝2。

在我决定考研的那一刻正面临着我人生中的灰暗时期，那时发生的事对当时的我来讲是一个重大的打击，我甚至一再怀疑自己可不可以继续走下去，而就是那个时候我决定考研，让自己进入一个新的阶段，新的人生方向。

那个时刻，很大意义上是想要转移自己的注意力，不再让自己纠结于一件耗费心力和情绪的事情。

而如今，已相隔一年的时间，虽然这一年相当漫长，但在整个人生道路上不过是短短的一个线段。

就在短短的一年中我发现一切都在不知不觉中发生了变化。

曾经让自己大为恼火，让自己费尽心力和心绪的事情现如今不过是弹指的一抹灰尘。

而之所以会有这样的心境变化，我认为，是因为，在备考的这段时间内，我的全身心进入了一个全然自我，不被外界所干扰的心境，日复一日年复一年的做着同样枯燥、琐碎、乏味的事情。

这不正是一种修行吗，若说在初期，只是把自己当作机器一样用以逃避现实生活的灾难的话，但在后期就是真的在这过程中慢慢发生了变化，不知不觉中进入到了忘记自身的状态里。

所以我就终于明白，佛家坐定，参禅为什么会叫作修行了。

本来无一物，何处惹尘埃。

所以经过这一年我不仅在心智上更加成熟，而且也成功上岸。

正如我预期的那样，我开始进入一个新的阶段，有了新的人生方向。

在此，只是想要把我这一年备考过程中的积累的种种干货和经验记录下来，也希望各位看到后能够有所帮助，只不过考研毕竟是大工程，所以本篇内容会比较长，希望大家可以耐心看完，文章结尾会附上我的学习资料供大家下载。

安徽工程大学电子信息的初试科目为：（101）思想政治理论(204)英语二(302)数学二(811)自动控制原理或(813)信号与系统或(830)电路参考书目为：(811)自动控制原理《自动控制原理（第6版）》，胡寿松主编，科学出版社，2013；《现代控制理论基础（第2版）》王孝武主编，机械工业出版社，2008；(813)信号与系统《信号与系统》（第三版），郑君里编著，高等教育出版社，2011。

(830)电路《电路（第5版）》邱关源，高等教育出版社，2006关于英语复习。

安徽工程大学2011级工业工程专业认识实习报告姓名:X M Q 学号:3102115238 班级：工业2102 2011年六月我们进入大学的第一次专业认识实习顺利实行。

一：实习时间内容也及地点2011.6.21~22到大润发超市和沃尔玛购物广场参观考察。

2011。

6.23下午到芜湖天航科技（集团有限股份公司参观。

2011。

6。

24在学校同学之间讨论。

2011。

6.25相关公司领导到学校做演将。

二：实习目的1、增加同学对本专业的认识，了解本专业的相关细节，为后续开展专业课的学习和设计打下坚实的基础。

2、通过参观生产学习,获取必须的感官认知和理性认识。

3、让同学在认识本专业的基础上了解更多的与本专业相衔接的行业，增加同学的认识面及将来的就业面。

4、让我们通过这次实习进一步对我们所学进行专业了解,让我们了解我们专业在实际生活中的应用。

这次实习主要是对大润发超市和沃尔玛超市进行参观了解其运营模式,考查其运营模式所产生的影响。

参观公司简介：大润发是一家台湾的大型连锁量贩店，成立于1996年，由润泰集团总裁尹衍梁所创设。

由于台湾的纺织产业到了1990年代面临了人工成本高涨、海外低价竞争的威胁,使纺织产业在台湾逐渐步入夕阳工业的命运，而润泰集团的主要企业润泰纺织也面临相同的问题。

所以,润泰集团也开始寻求转型，随着中国改革开放的脚步,大润发开始进入大陆市场。

于1997年在中国大陆成立第一家大润发超市.2010年,营收人民币404亿元(约合新台币1854。

5亿元取代家乐福成为中国大陆零售百货业冠军。

沃尔玛百货有限公司由美国零售业的传奇人物山姆·沃尔顿先生于1962年在阿肯色州成立。

经过四十余年的发展，沃尔玛百货有限公司已经成为美国最大的私人雇主和世界上最大的连锁零售商.主要业态：沃尔玛购物广场(主要业态,面积在10000—20000平方米，经营品种2万种左右、山姆会员店（营业面积：2万以上,经营品种5000种左右、沃尔玛社区店沃尔玛于1996年8月在深圳开设了中国第一家沃尔玛购物广场和第一家山姆会员商店。

@~@自动控制原理知识点总结第一章1.什么是自动控制？（填空）自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。

2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空）开环控制和闭环控制3.开环控制和闭环控制的概念？开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。

闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。

主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。

掌握典型闭环控制系统的结构。

开环控制和闭环控制各自的优缺点？（分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。

）4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断）（1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力（2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的e来表征的（3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值ss第二章1.控制系统的数学模型有什么？（填空）微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性2.了解微分方程的建立？（1）、确定系统的输入变量和输入变量（2）、建立初始微分方程组。

即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组（3）、消除中间变量，将式子标准化。

将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边3.传递函数定义和性质？认真理解。

（填空或选择）传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变换之比5.动态结构图的等效变换与化简。

三种基本形式，尤其是式2-61。

主要掌握结构图的化简用法，参考P38习题2-9（a）、（e）、（f）。

（化简）等效变换，是指被变换部分的输入量和输出量之间的数学关系，在变换前后保持不变。

齐齐哈尔大学毕业设计（论文）任务书及开题报告
题目数控机床自动排屑装置的设计学院机电工程学院
专业班级机械102
学生姓名吉洪涛
指导教师王雪峰
填表说明
1．任务书中内容由指导教师本人填写，并经专业审定后，下发给学生。

2．开题报告中内容由学生根据任务书要求，经查阅资料、调研后填写。

3．开题报告一般在开始毕业设计（论文）工作的第1-2周内完成，由各专业或教研室组织安排开题。

4．开题报告应包括以下几个方面的内容：
（1）课题的来源及选题的依据、意义，课题在理论或实际应用方面的价值以及可能达到的水平。

（2）课题在国内外研究现状和水平。

（3）课题研究的内容及拟采用的技术路线或研究方法（包括设计、实验、加工测试条件等）。

（4）研究中的主要难点以及解决问题的方法。

（5）设计（论文）的工作进度计划（以周为单位）。

（6）主要参考文献。

5．填写不下可另加附页。

6．本材料装订顺序为：任务书、开题报告。

毕业设计（论文）任务书
注：任务书必须由指导教师本人填写
毕业设计（论文）开题报告。

2011年安徽高校新增本科专业2011-3-24 8:49:15 作者：新增哪些专业来源：安徽高校2011年标签：有哪些文章正文2010年我校招生简章进入我校招办页面2011年安徽高校新增本科专业一所省属院校安徽理工大学也有5个新增专业，分别为：再生资源科学与技术、车辆工程、物联网工程、遥感科学与技术、能源化学工程，学制均为4年。

“新专业预计将设一到两个班级，每班三四十人。

”该校教务处副处长刘群红介绍。

税务、地理信息系统、机械设计制造及其自动化、信息显示与光电技术、数字媒体艺术5个本科新专业，成为安徽大学2011年度的新增专业。

安大教务处副处长傅勇介绍，今年的这些新专业招生规模都不会太大，预计在40-60人左右。

据了解，安大新增的这一专业将依托现有“高分子材料与工程、材料化学、材料物理”专业基础，首批预计招生40人。

学生毕业后可以在安徽省重点发展的化学能源、太阳能及储能材料等新能源材料领域从事科学研究、技术开发、工艺设计等方面工作。

作为地处安徽省的部属院校，合工大将新增新能源材料与器件和物联网工程专业，这两个专业也是教育部公示的140个新增专业中“最吃香”的。

此前，教育部公布了2011年高考140个新增本科专业，安徽省高校已经占据了三个名额。

其中安徽大学将新增新能源材料与器件专业，专业修业年限为四年，属于战略性新兴产业。

这样一来，今年考生报考安大将会比去年多出6个专业选择。

安徽省各院校2011年本科新增专业一览 2011年03月24日 18:50 教育部网站本信息来自教育部公布的《教育部关于公布2010年度高等学校专业设置备案或审批结果的通知》，本次公布的高校新设置或调整的1887个本科专业和4个医学类专科专业，可自2011年开始招生，其专业名称、专业代码、修业年限、学位授予门类等均以公布的内容为准；在备注中加有标注的非艺术类本科专业，可按艺术类专业招生办法招生；不同意设置或调整的616个本科专业和16个医学类专科专业，不得安排招生；需评估的9个医学类专科专业，待评估合格后方可安排招生；同意撤销的25个专业的有关高校在校学生要按原培养方案培养至毕业，并保证教学质量。

第一章1、什么是计算机控制系统？它的工作原理是什么?答：定义：利用计算机(通常称为工业控制计算机，简称工业控制机)来实现生产过程自动控制的系统。

工作原理可归纳为以下三个步骤：1.实时数据采集；2.实时控制决策；3.实时控制输出。

2、实时、在线方式和离线方式的含义是什么？答：实时：指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成，亦即计算机对输入信息，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制也就失去了意义；在线方式（联机方式）：生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式；离线方式（脱机方式）：生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式。

第二章1、PC104总线：答：PC104是一种专门为嵌入式控制而定义的工业控制总线，PC104实质上就是一种紧凑的IEEE-966，其信号定义和PC/AT基本一致，但电气和机械规范却完全不同，是一种优化的、小型、堆栈式结构的嵌入式控制系统。

2、RS485总线：答：RS-485为半双工工作方式，只需一对平衡差分信号线，RS-485电路结构是在平衡连接的电缆上挂接发送器、接收器或组合收发器,且在电缆两端各挂接一个终端电阻用于消除两线间的干扰。

3、采样保持器的原理和作用是什么？是否所有的模拟输入通道中都需要采样保持器？为什么？答：采样/保持器：模拟信号进行A/D转换时,从启动转换到转换结束输出数字量,需要一定的转换时间.在这个转换时间内,模拟信号要基本保持不变.如果输入信号变化较快(频率较高),就会引起较大的转换误差.要防止这种误差的产生,必须在A/D转换开始时将输入信号的电平保持住,而在A/D转换结束后又能跟踪输入信号的变化.能完成这种功能的器件叫采样/保持器.原因：为了提高模拟量输入信号的频率范围，以适应某些随时间变化较快的信号的要求，可采用带有保持电路的采样器，即采样保持器（为了防止在A/D转换之前信号就发生了变化，致使A/D转换的结果出错，因而采用采样保持器来使得信号维持一段时间）。

安徽大学20 10 —20 11 学年第 一 学期《 自动控制理论 》考试试卷（A 卷）（闭卷 时间120分钟）一、 选择题（每小题2分，共10分）1、 适合于应用传递函数描述的系统（ ） A 、只能是单输入、单输出的定常系统； B 、 可以是单输入、单输出的时变系统； C 、 可以是非线性系统；D 、 只能是单输入、单输出的线性定常系统。

2、典型输入下系统的稳态误差与型别和开环增益的关系为（ ） A 、型别越低，稳态误差越小。

B 、开环增益越大，稳态误差越大。

C 、开环增益越小和型别越低，稳态误差越小。

D 、开环增益越大和型别越高，稳态误差越小。

3、已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是（ ）A 、 *(2)(1)K s s s -+B 、*(1)(5K s s s -+）C 、*2(31)K s s s +－D 、*(1)(2)K s s s --4、一般，稳定闭环系统增加一个闭环负实零点，对系统性能产生的影响有（ ） A 、 增大系统的阻尼 B 、减小系统的阻尼 C 、使峰值时间滞后 D 、使超调量减小院/系 年级 专业 姓名 学号答 题 勿 超 装 订 线 ------------------------------装---------------------------------------------订----------------------------------------线----------------------------------------5、非单位反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)， 则输入端定义的误差E(S)与输出端定义的误差*()E S 之间的关系为（ ） A 、 *()()()E S H S E S =⋅ B 、*()()()E S H S E S =⋅ C 、*()()()()E S G S H S E S =⋅⋅ D 、*()()()()E S G S H S E S =⋅⋅二、填空题（每空1分，共10分）1、 已知二阶无零点系统的特征方程为214.141000s s ++=，其自然频率为_______ ， 阻尼比为_______ 。

安徽大学20 07 —20 08学年第 一 学期 《 自动控制理论 》考试试卷（A 卷）一、（共15分）已知系统的结构图如图所示。

试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。

二、（共10分）已知系统结构图如下所示。

若系统在输入r(t)=t 作用下的稳态误差0.1ss e ≤， 试确定1K 的取值范围。

误差定义为E(s)=R(s)-C(s)。

三（共15分）已知单位反馈控制系统的开环传递函数为：)102.0)(101.0()(++=s s s Ks G要求：（1）绘制系统根轨迹图。

（2）确定系统的临界稳定开环增益c K 。

四、（共15分）某最小相位控制系统其单位反馈系统的开环传递函数的对数幅频曲线如下图所示：试求：当系统的输入为)305sin(2)(ot t r +=时系统的稳态输出)(t C 。

五、（共15分）已知系统开环传递函数，试绘制奈氏图，并根据奈氏判据，判断系统的稳定性：)1()3()()(>-+=K S S S K s H s G六、（共15分）已知单位负反馈系统开环传递函数为)11.0(200)(+=s s s G o ，试设计串联校正装置，使系统的相角裕度045γ≥，截止频率不低于55 rad/s 。

七、（每小题5分，共15分）某含有零阶保持器的采样系统结构如图所示，试求： （1） 当采样周期s T 1=时系统的临界开环增益c K ； （2） 求1,1==K s T 时系统单位阶跃响应)(kT C ； （3） 求系统在阶跃输入信号作用下的稳态误差。

安徽大学20 07 —20 08 学年第 一 学期《 自动控制原理 》考试试题参考答案及评分标准(A 卷)一：解1131122111G L G L G G L -=-=-= （4分）12223141,,,1P G G P G P G P G ====-14321=∆=∆=∆=∆ （4分）1211121211G G G G G G G ++=+++=∆ （4分） 12122121)()(G G G G G G s R s C +++=（3分）二、解 闭环传递函数为：1150()()(1)(0.051)50K C s R s s s s K =+++ 特征方程为：3210.05 1.05500s s s K +++=列出劳斯表：3211101 0.05 1 1.05 50K 1.05-2.5K1.0550Ks s s s由劳斯判据得到，闭环系统稳定时1K 的范围：10<K <0.421(1)(0.051)()()()()(1)(0.051)50s s s E s R s C s R s s s s K ++=-=+++因为21()R s s=所以11lim ()0.150ss e sE s K ==≤ 故10.2K <0.42 ≤三、解（1）根轨迹绘制如下：① n=3，有3条根轨迹，且均趋于无穷远处； ② 实轴上的根轨迹： (]]0,50[,100,--∞-③渐近线： ⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧±=+=-=--=πππϕσ,33)12(50310050k a a④ 分离点：010015011=++++d d d ， 8.78,3.2121-=-=d d (舍去) （2）与虚轴交点：闭环特征方程D(s)= s 3+150s 2+5000s +5000K=0把s=j ω代入上方程，整理，令实虚部分别为零得：⎪⎩⎪⎨⎧=+-==+-=05000))(Im(05000150))(Re(32ωωωωωj D K j D 解得： 71.702,1±=ω 150=c K四、 由开环对数幅频曲线可以设开环传递函数为)11()(1+=S W S K s G其低频段对数幅频 w k w L lg 20lg 20)(-=，可知W=10时，L(10)=0;则得到K=10；由方程20lgK-20lgW1=40(lg 10-lgW1) 可以得到W1=1；根轨迹图即系统的开环传递函数为 )1(10)(+=S S s G 则系统的闭环传递函数为： 10)1(10)(++=S S s φ其频率特性为： jww jw jw jw +-=++=2101010)1(10)(φ当输入为)305sin(2)(ot t r +=时 w=5; 则 5151055101010)15(510)5(2j j j j j +-=+-=++=φ51010210510250102522510|)5(|===+=j φ4.1986.161))3/1tan(180()3/1tan(180)155()5(1=-=--=+=--=∠-a a tg j φ-稳态输出为)6.1315sin(26.1)6.161305sin(26.1))5(305sin(5102)(-=-+=∠++=t t j t t C o φ五、当K>1时 N +=2，N -=1， N=N +-N -=1, P=1,则Z=P-N=0 稳定 当K<1时 N +=0，N -=1， N=N +-N -=-1, P=1,则Z=P-N=2 不稳定 K=1，临界稳定 六、解：设校正前系统的剪切频率为1c ω，相位裕量为1γ，则有 010lg 40110lg20200lg 201=--c ω，得111557.44--=<=s s c c ωω 0001001456.121.090180=<=--=γωγc arctg选用串联超前校正。

安徽工程大学车辆工程专业20XX 级自动控制原理课程期终考试试卷姓名： 班级： 学号：（考试时间：120分钟）一.填空题（每空1分，共14分）1.当扰动信号进入系统破坏系统平衡时，用其动态过程中给定值与测量值之间产生的最大偏差来衡量系统动态过程的 。

2.比例环节的传递函数为 。

3.单位抛物线函数信号的拉氏变换式 。

4. 系统特征方程的根具有一个根为零或实部为零时，该系统为 。

5.系统位置误差系数K p = 。

6. 一阶惯性环节的频率特性为 。

7. G （s ）=1+Ts 的相频特性为 。

8. 闭环频率指标有 、 、 。

9.常用的校正装置有 、 、 。

10. z 变换中的z 定义为 。

二.分析下述系统的稳定性.（21分）1.已知系统特征方程为: D(s)=s 4+2s 3+s 2+2s+1=0 试判断系统的稳定性;（4分）2.最小相角系统的开环幅相曲线如图1所示,试确定系统的稳定性;（4分）3.开环对数频率特性如图2所示,而且有v=1,p=1试判断系统的稳定性;（6分）4.最小相角系统开环增益为K 时,对数幅频特性L(ω)如图3所示,现要求相角裕度为γ=45°,试确定开环增益如何变化? （7分）三.系统结构如图4所示,试求系统传递函数Ф(s)=)()(s R s C .（8分）四.已知某单位反馈系统结构图如图5(a)所示,其单位阶跃响应曲线如图5(b)所示,试确定开环增益K和时间常数T 1,T 2。

（10分）图5五.系统结构如图6所示. （12分） 1.试绘制Ta=0 时的闭环极点;2.确定使系统为过阻尼状态时的Ta 值范围;3.确定阻尼比§ =0.5时的Ta 值,确定相应的闭环极点位置,并计算此时输入r(t)=t 时系统的稳态误差e ss六.已知系统开环传递函数: G(s)H(s)=)1()1(2++Ts s ts K 若t>T,t=T,t<T,试分别绘制这3种情况下的幅相曲线. （12分）七. 求f(t)=t 的Z 变换.（10分）八.已知单位负反馈系统的开环传递函数为（1） 试绘制参数a 由0→+∞变换的闭环根轨迹图； （2） 求出临界阻尼比ξ=1时的闭环传递函数。

安徽大学20XX —20XX 学年第一 学期《自动控制理论》考试试卷（B 卷）（闭卷 时间120分钟）一、化简题（共15分）系统的结构图如图所示，试求该系统的闭环传递函数)()(s R s C 。

二、简答题（共15分）题 号一 二三四五 六 七 总分 得 分阅卷人院/系 年级 专业 姓名 学号答 题 勿 超 装 订 线------------------------------装---------------------------------------------订----------------------------------------线----------------------------------------得分得分系统结构图如图所示，已知系统性能1''%16.3%p t σ=⎧⎨=⎩，1) 确定参数K 1和τ的值；2) 当() 1.5r t t =时，求稳态误差ss e 。

三、绘图题（共15分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为(1)()()(2)K s G s H s s s -=+（1）试绘制K 从0→+∞时的根轨迹图。

得分（2）请求出闭环系统出现等幅振荡时，所对应的K 值。

（3）请求出闭环系统稳定，且对应的阶跃响应为单调曲线时，所对应的K 值范围四、判断题（共15分）某单位反馈系统的开环传递函数为)2)(1()1(12)(+++=s s s as s G ，求1.当0=a 时，绘制系统的开环幅相曲线，并用奈氏稳定判据判断系统的稳定性以及求出系统的幅值裕度h （12分）2.当0≠a 时，在输入t t r 8sin 2)(=时，若使系统稳态输出与输入信号反相，确定a 的值（3分）五、设计题（共15分）设某单位反馈系统的开环传递函数为)1()(+=S S Ks G ， 设计串联校正装置使使校正后12=K 及 40≥γ 。

答 题 勿 超 装 订 线------------------------------装---------------------------------------------订----------------------------------------线----------------------------------------六、计算题（共10分）设某单位反馈系统的开环传递函数为)14)(1()(++=ss s Ks G ，设计串联校正装置使使校正后5≥v K 及 45≥γ 。

实验四 自动控制系统的校正例1已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=)11.0(200+s s ，试设计一个串联校正环节，使系统的相应裕度γ≥∙45，截止频率≥c w 55rad/s 。

程序如下:num=[200];den=conv([1 0],[0.1 1]) margin(num,den)[gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den) phi=(45-pm+5)*pi/180alpha=(1+sin(phi))/(1-sin(phi)) w=logspace(-1,2,200);m=-10*log10(alpha)*ones(length(w),1); [mag,phase,w]=bode(num,den,w); semilogx(w,20*log10(mag),w,m);gridxlabel('frequency[rad/sec]'),ylabel('mag[dB]') wm=61.3;T=1/(wm*sqrt(alpha)); Gc=tf([alpha*T 1],[T 1]) num1=[200];den1=conv([1 0],[0.1 1]); numc=[0.03289 1]; denc=[0.008091 1];[num,den]=series(numc,denc,num1,den1); margin(num,den)[gm,pm,wcg,wcg]=margin(num,den)运行结果：（1） 对数幅频特性和相频特性图：-50050100M a g n i t u d e (d B )10-110101102103P h a s e (d e g )Bode DiagramGm = Inf dB (at Inf rad/sec) , P m = 12.8 deg (at 44.2 rad/sec)Frequency (rad/sec)计算幅值裕度gm(0γ)、相位裕度pm(0h )、穿越频率wcg(0x w )、截止频率（0c w ） gm = Infpm = 12.7580 wcg = Infwcp = 44.1649（2） 超前校正方式计算需要补偿的相角弧度表示phi,校正网格参数alpha(α) phi = 0.6500 alpha = 4.0656画幅频特性和直线L(w)=-10lg α10-110101102-10010203040506070frequency[rad/sec]m a g [d B ]图中曲线交点处角频率即校正后的截止频率c w =m w =1810=61.3 校正网络传递函数 Transfer function: 0.03289 s + 1 -------------- 0.008091 s + 1（3）计算校正后指标-100-5050100M a g n i t u d e (d B )10-110101102103104P h a s e (d e g )Bode DiagramGm = Inf dB (at Inf rad/sec) , P m = 46.1 deg (at 63.9 rad/sec)Frequency (rad/sec)计算校正后幅值裕度gm(0γ)、相位裕度pm(0h )、穿越频率wcg(0x w )、截止频率（0c w ） gm = Infpm = 46.1055 wcg = Infwcp = 63.9229思考题：试简述校正后的系统哪些方面的性能改善了。

2012~2013年（本）1、平波电抗器的大小是如何选择的？答：一般按低速轻载时保证电流连续的条件来选择，通常首先给定最小电流I（以A为单位），再利用它计算所需的总电感（以mH为单位）。

减去电枢电感，即得平波电抗应有的电感值。

2、转速负反馈单闭环有静差调速系统中，电枢电阻、转速反馈系数，这些参数变化时系统是否有调节作用？为什么？答：在电压负反馈单闭环有静差调速系统中，当放大器的放大系数Kp发生变化时系统有调节作用再通过反馈控制作用，因为他们的变化最终会影响到转速，减小它们对稳态转速的影响。

当电动机励磁电流、电枢电阻Ra发生变化时仍然和开环系统一样，因为电枢电阻处于反馈环外。

当供电电网电压发生变化时系统有调节作用。

因为电网电压是系统的给定反馈控制系统完全服从给定。

当电压反馈系数γ发生变化时，它不能得到反馈控制系统的抑制，反而会增大被调量的误差。

反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。

(无调节作用。

因为反馈控制系统所能抑制的只是被反馈包围的前向通道上的扰动。

)3、对于经常正、反运行的调速系统，理想的起动过渡过程应什么样?答：始终保持电流（电磁转矩）为允许的最大值，使调速系统以最大的加（减）速度运行。

当到达稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。

（起动电流呈矩形波，转速按线性增长）4、什么是软起动器？答：当电压降低时，起动电流将随电压成正比地降低，从而可以避开起动电流冲击的高峰。

起动转矩与电压的平方成正比，起动转矩的减小将比起动电流的降低更多，降压起动时又会出现起动转矩不够的问题。

降压起动只适用于中、大容量电动机空载（或轻载）起动的场合。

5、对于通用变频器，所谓的“通用”有什么含义？答：一是可以和通用的笼型异步电动机配套使用；二是具有多种可供选择的功能，适用于各种不同性质的负载。

6、什么是正弦脉宽调制技术？答：由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列，这种调制方法称作正弦波脉宽调制7、比例积分控制中比例和积分部分各有什么特点？答：比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。