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在科技制作中，需要执行器给制作的装置提供动力，常用的执行器有直流电机、舵机、步进电机（步进是一种作为控制用的特种电机, 它的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的, 其特点是没有积累误差）等。
直流电机是自常见的执行器之一。
在红外遥控小风扇章节中通过晶体三极管控制电路实现了电机的启停控制和速度控制，但没有实现转向控制。
在很多自动控制场合都需要控制电机的正反转。
那具体应该如何控制电机的呢？H桥电路H桥电路名称的由来是因为控制电路的形状像英文字母H而得名。
控制电机正反转的H桥开关电路如右图所示：M HM C B当开关A与D闭合时，电流如右图指示方向流过电机。
M C B当开关B与C闭合时，电流如右图指示方向流过电机。
同侧的开关A、C或者B、D不能同时打开，否则将导致短路。
将上面的开关换成晶体管，就构成了现在常见的H桥控制电路，采用NPN和PNP 晶体管配对。
如右图所示，晶体管Q1、Q2 和 Q3、Q4的基极分别相连。
当左侧输入低电平，右侧输入高电平时，晶体管Q1和Q4导通，Q2和Q3断开，电流流动方向如右图所示。
当左侧输入高电平，右侧输入低电平时，电流流动方向和图示相反。
直流电机驱动和控制模块除了用晶体管自行组装H桥控制电路，还可以直接选用专用的电机驱动控制IC。
常见的驱动芯片如下图：L293D L298N TB6612 上面三种芯片都包含了两组H桥式电路，可以驱动并控制两个电机的正反转。
L298N和TB6612还需要有外围电路，所以使用时一般都采用成品的电机驱动模块。
使用TB6612电机驱动芯片，MA电机速度控制口:D5MA电机方向控制口:D7MB电机速度控制口:D6MB电机方向控制口:D8小车姿态图示引脚参数前进Motor_run(1,30)Motor_run(2,30)后退Motor_run(1,-30)Motor_run(2,-30)左转Motor_run(1,30)Motor_run(2,0)通过控制MA、MB来实现小车运动方向的控制：小车姿态图示引脚参数右转Motor_run(1,0)Motor_run(2,30)原地左转Motor_run(1,30)Motor_run(2,-30)原地右转Motor_run(1,-30)Motor_run(2,30)速度-30表示马达反着转项目一：让智能小车动起来所需器件：Ø已搭建好的智能小车一辆堵转：由于减速电机受到阻力，当输入的PWM值产生的动力小于阻力时，电机不能转动，此时，电机会发出嗡嗡的声音。
青少年机器人技术等级考试理论综合试卷（三级）一、单选题(共20题，共80分)1.流程图图例如下，与该图例功能对应的选项是？（）A.开始/结束B.输入/输出C.判断D.处理试题类型：单选题标准答案：A试题难度：一般试题解析：考生答案：A考生得分：4是否评分：已评分评价描述：2.Arduino UNO/Nano主控板，在Mixly程序中使用变量保存电位器模块的返回值，下列选项中，该变量的数据类型最适合的是？（）A.整数型B.小数（浮点）型C.字节型D.布尔型试题类型：单选题标准答案：A考生答案：C考生得分：0是否评分：已评分评价描述：3.下列选项中，属于导体的是？（）A.橡皮擦B.干燥的木棒C.蒸馏水D.220Ω电阻试题类型：单选题标准答案：D考生答案：D考生得分：4是否评分：已评分评价描述：4.程序如下图所示，该程序结构对应是？（）A.顺序结构B.选择结构C.循环结构D.单分支结构试题类型：单选题标准答案：A试题难度：一般试题解析：考生答案：A考生得分：4是否评分：已评分评价描述：5.下列选项中，用于表示电流单位的是？（）A.AB.VC.ΩD.U试题类型：单选题标准答案：A考生答案：B考生得分：0是否评分：已评分评价描述：6.一般情况下，下图程序模块对应的器件类别是？（）A.传感器B.感受器C.执行器D.控制器试题类型：单选题标准答案：C试题难度：一般试题解析：考生答案：C考生得分：4是否评分：已评分评价描述：7.程序如下图所示，该程序中循环体被执行的次数是？（）A.1次B.2次C.5次D.9次试题类型：单选题标准答案：C试题难度：一般试题解析：考生答案：D考生得分：0是否评分：已评分评价描述：8.Arduino UNO/Nano主控板，通过超声波传感器控制板载LED灯，程序模块如下，当超声波传感器返回的距离为10cm时，下列说法正确的是？（）A.板载LED灯点亮B.板载LED灯熄灭C.板载LED灯闪烁D.板载LED灯先点亮，然后保持熄灭试题类型：单选题标准答案：B试题难度：一般试题解析：考生答案：B考生得分：4是否评分：已评分评价描述：9.Arduino UNO/Nano主控板，下图程序运行时，板载LED灯闪烁5次，变量i的值是？（）A.1B.2C.3D.10试题类型：单选题标准答案：B试题难度：一般试题解析：考生答案：B考生得分：4是否评分：已评分评价描述：10.超声波测距模块如下，下列选项中说法错误的是？（）A.通过该程序模块可以获得超声波传感器的返回值B.模块返回的距离单位是毫米C.超声波传感器通过引脚2接收触发信号D.超声波传感器通过引脚5返回检测数据试题类型：单选题标准答案：B试题难度：一般试题解析：考生答案：B考生得分：4是否评分：已评分评价描述：11.程序模块如下图所示，当变量i的值为1时，该程序模块的返回值是？（）A.0B.1C.255D.1023试题类型：单选题标准答案：C试题难度：一般试题解析：考生答案：C考生得分：4是否评分：已评分评价描述：12.关于下图程序模块，描述正确的是？（）A.从引脚3输入高电平数字信号B.从引脚3输入高电平模拟信号C.向引脚3输出高电平数字信号D.向引脚3输出高电平模拟信号试题类型：单选题标准答案：C试题难度：一般试题解析：考生答案：C考生得分：4是否评分：已评分评价描述：13.Arduino UNO/Nano主控板，电位器模块连接到主控板的A1引脚，当电位器旋转至中间位置时，变量val的值是？（）A.0B.1C.511D.1023试题类型：单选题标准答案：C试题难度：一般试题解析：考生答案：C考生得分：4是否评分：已评分评价描述：14.下列电路符号中，用于标识按键开关的是？（）A.B.C.D.试题类型：单选题标准答案：A考生答案：A考生得分：4是否评分：已评分评价描述：15.Arduino UNO/Nano主控板的工作电压是？（）A.3VB.3.3VC.5VD.12V试题类型：单选题标准答案：C考生答案：C考生得分：4是否评分：已评分评价描述：16.通常情况下，LED灯属于？（）A.传感器B.执行器C.控制器D.感知器试题类型：单选题标准答案：B考生答案：B考生得分：4是否评分：已评分评价描述：17.通常情况下，我国居民生活用电采用的是？（）A.36V的交流电B.36V的直流电C.220V的交流电D.220V的直流电试题类型：单选题标准答案：C考生答案：C考生得分：4是否评分：已评分评价描述：18.Arduino UNO/Nano主控板，下列选项中，控制板载LED灯点亮的是？（）A.B.C.D.试题类型：单选题标准答案：A试题难度：一般试题解析：考生答案：A考生得分：4是否评分：已评分评价描述：19.一般情况下，下列器件中，可用下图程序模块读取器件返回值的是？（）A.马达驱动模块B.电位器C.舵机D.按键模块试题类型：单选题标准答案：D试题难度：一般试题解析：考生答案：D考生得分：4是否评分：已评分评价描述：20.Arduino UNO/Nano主控板，程序模块如下，该模块运行后，A0引脚的电压值为？（）A.0VB.5VC.0V~1.5VD.3.5V~5V试题类型：单选题标准答案：B试题难度：一般试题解析：考生答案：D考生得分：0是否评分：已评分评价描述：二、多选题(共5题，共10分)21.下列有关Arduino的描述中，正确的是？（）A.Arduino仅指硬件主控板B.Arduino IDE是集成化开发环境，可用于程序的编写、调试、上传等C.Arduino是一种开源硬件和软件平台D.Arduino以开源的方式进行推广试题类型：多选题标准答案：B|C|D试题难度：一般试题解析：考生答案：D|C|B考生得分：2是否评分：已评分评价描述：22.下列选项中，表达式3≤i≤5对应的程序模块是？（）A.B.C.D.试题类型：多选题标准答案：A|C考生答案：C|A考生得分：2是否评分：已评分评价描述：23.下列选项中，表示元器件电源（正极）的符号标识有？（）A.VB.VCCC.5VD.VEE试题类型：多选题标准答案：A|B|C考生答案：B|A|C考生得分：2是否评分：已评分评价描述：24.下列选项中，属于数字信号的是？（）A.音量的大小B.道路上行驶车辆的数量C.一天气温的变化D.公园内游客的数量试题类型：多选题标准答案：B|D试题难度：一般试题解析：考生答案：B|D考生得分：2是否评分：已评分评价描述：25.电路原理图如图所示，下列选项中，和电路原理图功能相一致的是？（）A.AB.BC.CD.D试题类型：多选题标准答案：A|D试题难度：一般试题解析：考生答案：D|C考生得分：0是否评分：已评分评价描述：三、判断题(共5题，共10分)26.根据欧姆定律可知，电阻两端的电压随着电流的增大而增大。
青少年机器人技术等级考试理论综合试卷（三级）分数：100 题数：30一、单选题(共20题，共80分)1.我国家庭用电器的电压是？A. 110VB. 220VC. 360VD. 480V试题编号：20210319164442687试题类型：单选题标准答案：B试题难度：评价描述：2.通过电位器模块控制舵机的转动，程序如下，当电位器旋转到如下图所示位置时，舵机的转动A. 0B. 180C. 60D. 120试题编号：20210319164443112试题类型：单选题标准答案：A试题难度：一般3.以下流程图图例中，用来表示分支"选择"结构的是？A.B.C.D.试题编号：20210319164443395试题类型：单选题标准答案：C试题难度：一般4.以下对LED的叙述错误的是？A. LED是一种半导体元器件B. LED不区分极性C. LED是单向导通的D. LED中文称为发光二极管试题编号：20210319164442797试题类型：单选题标准答案：B试题难度：试题解析：5.以下程序中，使Arduino UNO/Nano主控板的板载LED灯间隔1秒闪烁的程序是？A.B.C.D.试题编号：20210319164443191试题类型：单选题标准答案：C试题难度：一般试题解析：6.下列各项中对并联电路的叙述错误的是？A. 并联电路有多个回路B. 并联电路干路电流等于各支路电流之和C. 并联电路中如果有一处支路断开，整个电路都断开D. 并联电路中总电阻小于各支路电阻试题编号：20210319164443033试题类型：单选题标准答案：C试题难度：试题解析：7.以下对电路的描述错误的是？A. 电路搭设时不能带电插拔B. 电路可以分为串联电路和并联电路C. 一个完整的电路要包括电源、用电器、导线和开关D. 短路是一种正常的电路状态试题编号：20210319164442766试题类型：单选题标准答案：D试题难度：一般试题解析：8.以下各项中对电的描述正确的是？A. 电荷发生无规则运动形成电流B. 电势差不是形成电流的条件之一C. 在电源的外部，电流从正极流向负极D. 导体不变的条件下，电流的大小和电压成反比试题编号：20210319164442750试题类型：单选题标准答案：C试题难度：一般试题解析：9.如图电路中，当开关闭合后两个电压表的读数为V1>V2，则两个电阻的关系为？A. R1=R2B. R1>R2C. R1<r2< td="">D. 无法确定试题编号：20210319164442971试题类型：单选题标准答案：B试题难度：一般试题解析：10.以下电路图正确的是？A.B.C.D.试题编号：20210319164442908试题类型：单选题标准答案：B试题难度：一般试题解析：11.以下电路中属于串联电路的是？A.B.C.D.试题编号：20210319164442939试题类型：单选题标准答案：D试题难度：一般试题解析：12.以下各项中不属于电学单位的是？A. 安培B. 伏特C. 牛顿D. 欧姆试题编号：20210319164442719试题类型：单选题标准答案：C试题难度：一般13.超声波传感器相当于机器人的？A. 大脑B. 眼睛C. 神经D. 肌肉试题编号：20210319164442875试题类型：单选题标准答案：B试题难度：试题解析：14.将以下程序上传到Arduino UNO/Nano主控板，打开串口监视器，我们看到输出效果是？A. 不断地输出0B. 不断地输出1C. 输出不断增长的数字D. 没有任何输出试题编号：20210319164443269试题类型：单选题标准答案：C试题难度：一般试题解析：15.以下对Arduino的叙述中，错误的是？A. Arduino是一种开源硬件和软件平台B. Arduino源于意大利C. Arduino可以使用图形化编程软件编程D. Arduino主控板只有一种型号试题编号：20210319164442844试题类型：单选题标准答案：D试题难度：试题解析：16.将以下程序上传到Arduino UNO/Nano主控板，打开串口监视器看到输出为？A. *B. **C. ***D. ****试题编号：20210319164443333试题类型：单选题标准答案：C试题难度：一般试题解析：17.以下电路符号中表示电阻的是？A.B.C.D.试题编号：20210319164442828试题类型：单选题标准答案：A试题难度：一般试题解析：18.以下电路搭建图所示，当按下按键后，LED灯将？A. 被点亮B. 先被点亮然后熄灭C. 不会被点亮D. 条件不足无法判断试题编号：20210319164443081试题类型：单选题标准答案：C试题难度：一般试题解析：19.运行下列程序，串口监视器输出的结果可能是？A. 无输出B. 输出数字C. 输出aD. 程序报错试题编号：20210319164443442试题类型：单选题标准答案：B试题难度：一般试题解析：20.通过按钮开关来控制LED灯，如果按键按下，LED点亮，否则熄灭。
