fanuc螺距补偿

FANUC 数控系统螺距误差补偿相关参数
FANUC-10/11/12M螺距误差补偿
一、螺距误差补偿数据显示：
a.按SERVICE软键，按CHAPTER软键，再按PITCH软键，就选择到参数画面；
b.键入要显示的参数的数据号，按INP-No.软键，键入数据号可由光标或翻页键切换画面。

二、由MDI设定参数：
a.处于MDI方式或紧急停止状态；
b.按SERVICE软键，选择设定画面；PARAM
c.键入8000；
d.按INP-No.软键，显示数据号8000的参数；
e.键入1，按INPUT软键，参数PWE=1被设定，此时NC报警；
f.按机能键软键回到机能选择状态；
g.按SERVICE软键，按PARAM软键(螺距误差补偿数据时按PITCH软键)选择参数画面；
h.键入要设定的参数数据号，按INP-No.软键，就选择到了要设定的参数画面；
i.键入要设定的数据，按INP软键；
j.重复g、h、I的操作；
k.若参数设定完毕，将数据号8000的参数PWE改为0，禁止参数设定；
l.将NC复位，解除[可进行参数设定]的报警状态，当[必须切断1次NC电源，参数就被复位]报警产生时，请切断电源。

螺距误差补偿方法：FANUC SERIES 数控系统都采用这种方法。

1．按下[OFFSET SETTING]键，再按[SETING]键，出现补偿界面如下：2．[程式保护开关]在“编辑”位置，[模式选择开关]在“手动输入”位置，3．将0改为1为0时，不可写入，为1时，可写入。

4．屏幕上出现红色字“100 可写入参数”5．按下[SYSTEM]键，出现补偿参数界面如下：输入3620，按[NO检索]，就找到3620、3621、3622、3623、3624等参数：3620为参考点的位置3621为最小补偿点的位置3622为最大补偿点的位置3623为补偿误差值的放大比例3624为补偿点与补偿点之间的间距，以微米为单位。

如：间距为20毫米，则写入20000例：VMC-850S 协鸿立式加工中心各参数设定如下：3620： X 50 Y 100 Z 150 A 2003621： X 1 Y70 Z 120 A 1703622： X 51 Y 101 Z151 A3623： X 1 Y 1 Z 1 A6．按下[SYSTEM]键，再按[间距]出现补偿参数界面如下：例：0085是某机床X轴的参数点的位置，同样可以找到Y、Z、A 各轴的位置。

7．将激光干涉仪测量的误差值写到表中所对应的位置，误差值为“正”时写入“正”值，误差值为“负”时写入“负”值，所有的值都采用增量值的补偿方法，也就是说补了一个数，在它后面所有的点位都会相应的增加或减少一个数。

8．输入1851，按[NO检索]，就找到1851、1852等参数：1851为反向间隙补偿1852也为反向间隙补偿（用于快速移动）9．参数修改好以后，应将1改为0。

使用FANUC双向螺补功能提高机床定位精度-最新文档使用FANUC双向螺补功能提高机床定位精度随着数控机床的广泛应用，对零件加工精度的要求也越来越高，数控机床的定位精度也有了更高的要求。

为了降低机械结构中的摩擦间隙以及装配误差对于机床定位精度的影响，机床厂商会使用螺距误差补偿功能来提升机床精度和性能。

常用的存储型螺距误差补偿功能在坐标轴的整个行程内采用单一的反向间隙，结合正向螺距误差补偿来提高坐标轴在正反两个方向上的定位精度。

实际上由于制造、安装以及弹性变形等原因丝杠螺母副在整个行程上的反向间隙处处不等，反向定位精度无法得到准确的补偿。

为了进一步提高机床的定位精度，我们可以通过使用双向螺距误差补偿功能，区别化设定正方向移动时和负方向移动时的螺距误差补偿量，进行不同方向的螺距误差补偿。

此外，在移动反转时，根据螺距误差补偿数据自动计算补偿量，进行与反向间隙补偿一样的移动方向反转时的补偿，可以进一步减小正方向和负方向的路径差。

双向螺距误差补偿是选项功能，需要单独选购此功能。

需要注意的是，对于进行斜度补偿的轴，无法同时使用本功能。

1 螺距误差补偿数据补偿点数为0～1023、3000～4023，这些数据也可使用于正方向或负方向的任一方的数据。

但是，无法进行使某个轴的补偿数据组成为从1023横跨3000这样的设定。

各轴的补偿点的指定，可通过夹着参考点的补偿点编号指定正、负来进行。

机械的行程超过正、负所指定的范围时，有关超出的范围，不进行螺距误差补偿（补偿量全都成为0）。

2 参数设置举例本例中对一台卧式加工中心的Z轴进行测量，Z轴为直线轴，行程为0～1100MM，以机床零点为测量起点，反复测量三次取平均值。

测量前将参数1851和1852都设为0，确保数据采集时反向间隙为0。

负方向螺距误差数据，务必进行由与正方向螺距误差数据所设定点数相同点数量的设定。

负方向螺距误差数据，也始终设定自负方向侧看到的增量值。

本例中，手动参考点返回的方向，设定为正方向。

数控设备调试与维护----数控系统参数调整一、实验的性质与任务数控机床的性能在很大程度上是由系统软件的运行性能决定，在系统中对参数设置不同的值可以改变系统的运行状态。

为了使数控机床运行良好，在数控机床生产过程中、生产完成以后都会根据机床以及系统的配置和测试性能对系统参数进行调试。

通过该实验期望通过该实验对数控系统及其调试有更为深刻的了解。

二、实验的目的和要求在完成实验过程中，熟悉数控系统参数手册的使用方法，了解数控系统的参数构成及其种类。

通过完成参数调整实验的过程，以及观测参数调整完成后系统以及机床的运行性能，了解系统参数的变化对机床的影响。

对学生的要求是：1、养成安全、认真、踏实、严谨、一丝不苟的工作作风。

2、熟悉查阅数控系统参数手册的方法；3、了解系统参数的体系架构；4、掌握在数控系统中查找、修改参数的方法；6、掌握方法；7、撰写符合实验过程、内容的实验报告；8、现场操作指导教师要求的实验内容；三、预备知识数控系统的参数体系是比较繁杂，参数种类比较多，我们在调整参数前必须对各系统参数有较为详细的了解。

系统参数种类繁多，涉及到对系统的各个方面的调整。

在数控机床中，不管是那一种系统，参数按其不同功能土要有以下几种：1．系统参数这些参数一般由机床开发部制造商根据用户的选择进行设置，并有较高级别的密码保护，其中的参数设置对机床的功能有一定的限制，他其中的内容一般不容许用户修改。

2.用户参数这是供用户在使用设备时自行设置的参数，内容以设备加工时所需要的各种要求为主，可随时根据用户使用的情况进行调整，如设置合理可提高设备的效率和加工精度。

2．通信参数用以数据的输入／输出(i／o)转送。

3．PLC参数设置PLC中容许用户修改的定时、计时、计数，刀具号及开通PLC中的一些控制功能。

4．机械参数有些也包括在用户参数内，主要以机床行程规格，原点位置，位置的测量方式，伺服轴、主轴调整，丝杆螺距、间隙补偿方面为主，特别是伺服，主轴控制参数，设置不当设备就不能正常工作并且造成机床精度达不到要求，甚至于机床不能使用。

数控机床定位精度的补偿方法简述由于机械电子技术的飞速发展，数控机床做为一种高精度、高效率、稳定性强的自动化加工装备，已经成为机械行业必不可少的现代化技术装置。

数控机床的定位精度是影响其高精度性能的一个重要方面，因而也是数控机床验收时的一个重要项目。

利用数控系统的螺距误差补偿功能进行调整，可以大大提高数控机床的定位精度，而电气控制系统不同，其定位精度的补偿方法也不尽相同，本文将以FANUC-0系统和SIEMENS-880系统为例，简单介绍数控系统螺距误差补偿的方法。

螺距误差补偿这项工作应该是在机床几何精度(床身水平、平行度、垂直度等)调整完成后进行的，这样可以尽量减少几何精度对定位精度的影响。

另外，进行螺距误差补偿时应使用高精度的检测仪器(如激光干涉仪)，这样可以先测量再补偿，补偿后再测量，并按照相应的分析标准(如VDI3441、JIS6330、GB10931-89等)对测量数据进行分析，直到达到机床对定位精度的要求范围。

机床的螺距误差补偿功能包括线性轴和旋转轴两种方式，分别可以对直线轴和旋转工作台的定位精度进行补偿。

但有一点需要注意，就是在补偿旋转轴时应注意：在0°～360°之间各补偿点的补偿值总和应为0，以使0°和360°的绝对位置保持一致，否则旋转轴旋转角度每超过360°一次，就产生一次累积误差，从而影响机床的加工精度。

另外，螺距误差补偿功能的实现方法又有增量型和绝对型之分。

所谓补偿就是指通过特定方法对机床的控制参数进行调整，其参数调整方法也依各数控系统不同而各有差异。

所谓增量型是指以被补偿轴上相领两上补偿点间的误差差值为依据来进行补偿，而绝对型是指以被补偿轴上各个补偿点的绝对误差值为依据来进行补偿。

FANUC-0数控系统的螺距误差补偿功能是一种增量型补偿方法，FANUC-0数控系统与螺距误差补偿功能有关的参数如下：7 6 5 4 3 2 1 00011PML2 PML17 6 5 4 3 2 1 07011PML2S PML1SPML2和PML1的组合决定误差补偿倍率，它对X、Y、Z和第四轴有效。

FANUC 螺距补偿一、为什么要进行螺距误差补偿螺距误差补偿是将机床实际移动的距离与指令移动的距离之差，通过调整数控系统的参数增减指令值的脉冲数，实现机床实际移动距离与指令值相接近，以提高机床的定位精度。

螺距误差补偿只对机床补偿段起作用，在数控系统允许的范围内补偿将起到补偿作用。

二、螺距误差补偿参数螺距误差补偿是按轴进行的，与其相关的轴参数有五个：3620各轴参考点的螺距误差补偿点号3621为设置补偿区间内的最负点补偿点号3622为设置补偿区间内的最正点补偿点号3623为补偿倍率3624为设置测量时候实际的间隔说明：1、如果需要更改参数，NC需要从新上电。

2、FANUC系统为增量补偿。

三、螺距误差补偿方法1、分配补偿点FANUC系统的补偿点共计为0—1023个点，为X、Z（Y、C）轴所共用，在车床里，我们只为XZ两个轴设定相应的有效区间即可，我们可设置0-200号码，为X轴使用；201-400为Z轴使用；401以后为其他轴使用。

所以对应轴的参考点地址根据需要设置为相应区间的任意点。

2、设置参数说明：1、补偿点号是和机械坐标对应的，如果机械坐标改变，需要重新补偿。

2、我厂机床出厂时X轴零点为主轴中心，如果补偿10个点，有效点号为100-110；Z轴零点为卡盘端面，如果补偿15个点，有效点号为300-315。

X轴 Z轴3、3623为补偿倍率。

FANUC系统相对补偿参数限制为0—±7，所以倍率为1的情况下，如误差中有很多的+7或者-7的话说明实际补偿误差可能大于这个数值，（例如：误差可能大于±7，比如误差有8，10，-9那它也只能显示到7，7，-7，）那这个时候我们就要改倍率为2。

这时的实际补偿数值=补偿值*倍率。

3、输入补偿值通过激光干涉仪。

测得机床某个轴实际定位情况。

生成补偿值，并填入补偿值如下：X轴 Z轴填入后,复位即可生效.整个螺距补偿完毕.注意：由于FANUC系统螺距补偿是相对补偿，如果想调整单个或几个点时要从补偿起点方向开始向终止方向调整。

工业技术科技创新导报 Science and Technology Innovation Herald84①作者简介：代春香(1986—)，女，汉族，四川遂宁人，硕士研究生，讲师，研究方向：机械设计、机械电子工程。

DOI：10.16660/ki.1674-098X.2019.11.084FANUC增量存储型螺距补偿问题及解决方案①代春香1 孟浩权2(1.四川大学锦城学院 四川成都 611731；2.宁波海天精工股份有限公司 浙江宁波 315800)摘 要：本文针对FANUC这种增量存储型螺距补偿方式中可能存在的问题——出现突变，提供了一种解决方案，即采用密化补偿间距的方式。

通过开放式结构对其系统进行升级及软件开发，自主开发了一套螺距补偿文件生成软件，有助高效完成螺距补偿输入。

在数控加工过程中，通过与这套软件的结合运用，可提高数控机床运行的稳定性，提升零件加工精度、生产制造正确率和生产效率。

关键词：增量存储型 螺距补偿 解决方案 密化间距中图分类号：TG659 文献标识码：A 文章编号：1674-098X(2019)04(b)-0084-02根据测试发现FANUC是采用增量存储型螺距补偿，只有在补偿点才有效，且会产生阶跃突变，而阶跃突变的大小与螺距补偿数据的数值一致，会影响到零件加工精度[1]。

本文针对FANUC这种增量存储型螺距补偿方式中可能存在的问题，采用密化补偿间距的方式，再通过开放式结构对其系统进行升级及软件开发，自主开发了一套螺距补偿文件生成软件，有助高效完成螺距补偿输入。

在数控加工过程中，结合这套软件的运用，可提高数控机床运行的稳定性，提升零件加工精度、生产制造正确率和生产效率[2]。

1 FANUC增量存储型螺距补偿存在的问题1.1 螺距补偿较大时对零件加工的影响FANUC能输入的最大值为8，用FANUC数控系统对实际零件切削时，将螺距补偿的数据绝对值尽量设置为8，最终实际切削得到的表面情况只在补偿点位置生效的方式，在实际切削时会出现阶跃突变的情况，明显影响到了零件加工精度和表面质量。

数控机床定位精度的补偿方法螺距误差补偿这项工作应该是在机床几何精度(床身水平、平行度、垂直度等)调整完成后进行的，这样可以尽量减少几何精度对定位精度的影响。

另外，进行螺距误差补偿时应使用高精度的检测仪器(如激光干涉仪)，这样可以先测量再补偿，补偿后再测量，并按照相应的分析标准(如VDI3441、JIS6330、GB10931-89等)对测量数据进行分析，直到达到机床对定位精度的要求范围。

机床的螺距误差补偿功能包括线性轴和旋转轴两种方式，分别可以对直线轴和旋转工作台的定位精度进行补偿。

但有一点需要注意，就是在补偿旋转轴时应注意：在0°～360°之间各补偿点的补偿值总和应为0，以使0°和360°的绝对位置保持一致，否则旋转轴旋转角度每超过360°一次，就产生一次累积误差，从而影响机床的加工精度。

另外，螺距误差补偿功能的实现方法又有增量型和绝对型之分。

所谓补偿就是指通过特定方法对机床的控制参数进行调整，其参数调整方法也依各数控系统不同而各有差异。

所谓增量型是指以被补偿轴上相领两上补偿点间的误差差值为依据来进行补偿，而绝对型是指以被补偿轴上各个补偿点的绝对误差值为依据来进行补偿。

FANUC-0数控系统的螺距误差补偿功能是一种增量型补偿方法，FANUC-0数控系统与螺距误差补偿功能有关的参数如下：765432100011 PML2PML1765432107011 PML2SPML1SPML2和PML1的组合决定误差补偿倍率，它对X、Y、Z和第四轴有效。

PML2S和PML1S的含义与PML2和PML1相同，它对第5、第6轴有效。

设定的补偿值乘以此倍率即为应补偿的误差值。

PML2(S) PML1(S) 补偿倍率1 0 ×10 1 ×21 0 ×41 1 ×80535 BKLX0536 BKLY0537 BKLZ0538 BKL47535 BKL57536 BKL67537 BKL77538 BKL8BKLX、BKLY、BKLZ，BKL4～BKL8依次为X、Y、Z和第4～第8轴的反向间隙补偿量，其设定范围为0～2550(检测单位)0712 PRSX0713 PRSY0714 PRSZ0715 PRS47713 PRS57714 PRS6PRSX、PRSY、PRSZ和PRS4～PRS6依次为X、Y、Z和第4～第6轴的各螺距误差补偿点间的距离。

FANUC机床螺距补偿及设定步骤介绍对于一般的中低档次数控机床，基本上都是采用半闭环控制方法实现对位置的控制。

所谓“半闭环”，指的是数控系统是通过伺服电机的编码器实现位置的检测。

而高精度的机床，一般采用的是全闭环控制系统，也就是直接测量工作台的位移，作为反馈信号进行准确控制。

那么对于半闭环控制系统就带来了一个问题：工作台直线运动的精度是由丝杆的精度决定的，如果丝杆有一些精度误差，那么不可避免地会反映到机床加工中来。

为了解决这个问题，可以采用螺距补偿的方法对丝杆的误差进行补偿，在一定程度上降低丝杆误差对精度的影响。

螺距补偿的原理说起来比较复杂，如示意图，以三个点的螺距补偿为例，3个补偿点分别为1、2、3点。

理想的螺距应该是节距均匀，没有误差，不需要补偿，但是由于丝杆的制造、使用的原因，各个螺纹发生了一定的变形，就需要对其进行补偿。

如下图中的螺距补偿值分别为+7，+1和+4。

在数控系统中，有这样一张螺距补偿的表，通过精密测量，输入进去就可以了。

值得注意的是：采用伺服编码器本身是不能够测量出螺距的变化的，所以一定还需要其他测量设备，如激光干涉仪、光栅尺之类的测具。

（这里能够测量螺距误差的量具，一定要比伺服编码器本身的精度要高，不然的话，根本不能测出螺距的变化）螺距补偿具体的步骤1. 在机床上架好激光干涉仪或者光栅尺之类的精密测量装置。

2. 在参数3620中设置补偿的参数3. 在参数3621、3622中设置螺距补偿的起点和终点4. 在参数3624中设置每个螺距补偿点间的间距注意：这些参数是根据机床丝杆的参数来进行确定的。

每台机床都各不相同。

对于有些机床来说，参考点处于丝杆极限位置，所以参考点可以看做一个端点，但是也有一些机床在参考点左右都还有一定的行程距离可以运动，所以参考点（原点）的位置也需要在补偿列表中指出。

螺距误差补偿参数参数设定值功能说明3605#0 1 双向螺距误差补偿功能生效3620 100 X轴参考点的螺距误差补偿点的号码为1003621 87 X轴负方向最远端的螺距误差补偿点的号码为873622 115 X轴正方向最远端的螺距误差补偿点的号码为1153623 1 补偿数据的单位与检测单位相同3624 50000 各轴螺距误差补偿点的间距为50mm5.机床重启使参数生效6.编制机床运动的程序7.然后启动程序，多次测量得出平均值8.依据补偿值=数值命令值-实际位置值9.输出螺距误差补偿值将操作方式设为EDIT方式，按SYSTEM键进入螺补菜单，单击输出-执行，所有参数按指定的格式输出将测量所得的误差值输入到补偿文件中重启机床，返回参考点，螺补生效原文链接：发那科机床的螺距补偿及其和原点的关系。

FANUC 螺距补偿一、为什么要进行螺距误差补偿螺距误差补偿是将机床实际移动的距离与指令移动的距离之差，通过调整数控系统的参数增减指令值的脉冲数，实现机床实际移动距离与指令值相接近，以提高机床的定位精度。

螺距误差补偿只对机床补偿段起作用，在数控系统允许的范围内补偿将起到补偿作用。

二、螺距误差补偿参数螺距误差补偿是按轴进行的，与其相关的轴参数有五个：3620 各轴参考点的螺距误差补偿点号3621 为设置补偿区间内的最负点补偿点号3622 为设置补偿区间内的最正点补偿点号3623 为补偿倍率3624 为设置测量时候实际的间隔说明：1、如果需要更改参数，NC需要从新上点。

2、FANUC系统为增量补偿。

三、螺距误差补偿方法1、分配补偿点FANUC系统的补偿点共计为0—1023个点，为X、Z（Y、C）轴所共用，在车床里，我们只为XZ 两个轴设定相应的有效区间即可，我们可设置0-200号码，为X轴使用；201-400为Z轴使用；401以后为其他轴使用。

所以对应轴的参考点地址根据需要设置为相应区间的任意点。

2、设置参数说明：1、补偿点号是和机械坐标对应的，如果机械坐标改变，需要重新补偿。

2、我厂机床出厂时X轴零点为主轴中心，如果补偿10个点，有效点号为100-110；Z轴零点为卡盘端面，如果补偿15个点，有效点号为300-315。

X轴 Z轴3、3623为补偿倍率。

FANUC系统相对补偿参数限制为0—±7，所以倍率为1的情况下，如误差中有很多的+7或者-7的话说明实际补偿误差可能大于这个数值，（例如：误差可能大于±7，比如误差有8，10，-9那它也只能显示到7，7，-7，）那这个时候我们就要改倍率为2。

这时的实际补偿数值=补偿值*倍率。

3、输入补偿值通过激光干涉仪。

测得机床某个轴实际定位情况。

生成补偿值，并填入补偿值如下：X轴 Z轴填入后,复位即可生效.整个螺距补偿完毕.注意：由于FANUC系统螺距补偿是相对补偿，如果想调整单个或几个点时要从补偿起点方向开始向终止方向调整。

螺距误差补偿方法：FANUC SERIES 数控系统都采用这种方法。

1．按下[OFFSET SETTING]键，再按[SETING]键，出现补偿界面如下：2．[程式保护开关]在“编辑”位置，[模式选择开关]在“手动输入”位置，3．将0改为1为0时，不可写入，为1时，可写入。

4．屏幕上出现红色字“100 可写入参数”5．按下[SYSTEM]键，出现补偿参数界面如下：页脚内容1输入3620，按[NO检索]，就找到3620、3621、3622、3623、3624等参数：3620为参考点的位置3621为最小补偿点的位置3622为最大补偿点的位置3623为补偿误差值的放大比例3624为补偿点与补偿点之间的间距，以微米为单位。

如：间距为20毫米，则写入20000例：VMC-850S 协鸿立式加工中心各参数设定如下：页脚内容23620：X 50 Y 100 Z 150 A 2003621：X 1 Y70 Z 120 A 1703622：X 51 Y 101 Z151 A3623：X 1 Y 1 Z 1 A6．按下[SYSTEM]键，再按[间距]出现补偿参数界面如下：页脚内容3例：0085是某机床X轴的参数点的位置，同样可以找到Y、Z、A各轴的位置。

7．将激光干涉仪测量的误差值写到表中所对应的位置，误差值为“正”时写入“正”值，误差值为“负”时写入“负”值，所有的值都采用增量值的补偿方法，也就是说补了一个数，在它后面所有的点位都会相应的增加或减少一个数。

页脚内容48．输入1851，按[NO检索]，就找到1851、1852等参数：1851为反向间隙补偿1852也为反向间隙补偿（用于快速移动）9．参数修改好以后，应将1改为0页脚内容5。

光动LICS-100激光多普勒激光干预仪线性补偿方法及其步骤 1. FauncO 系统 测量前将原有反向间隙和螺距补偿都消去• ⑴反向间隙补偿 进入轴规格参数 将反向间隙〈B 〉值填入相对应的轴的补偿地址： 进入反向间隙补偿地址 backlash:输入对应轴的补偿值即可。

〔备注两端反向间隙，故补偿的 有两个数值〕 ⑵螺距误差补偿 通用：螺距补偿需要设置的参数有螺距补偿方式，补偿轴，参考点，补偿区间〔即最负点和 最正点〕，补偿倍率，补偿节距。

六大要素。

① FauncO 系统只支持增量补偿，所以一开始无需要设置补偿方式 ② 设置参考点在参数地址的［3620］处〔Faunc 系统的补偿点共计为 0 —1124个点，为 轴所共用，所以我们可以为 XYZ 三个轴设定相应的有效区间，正常我们可设置 0-100 号码，为X 轴使用；100-200为 Y 轴使用；200以后为 Z 使用。

所以对应轴的参考点地 址根据需要设置为相应区间的任意点〕如图 A-1所示。

数 (F 〉J 【TC n ERROR) 00 4 SG N 0 0 0 W W 360 1 0 砂 0 0 0 W 硏 0 3605 X 0 0 0 0 0 0 0 0 ¥ 0 0 0 0 0 0 0 0 Z 0 0 0 0 & 0 0 0 卩 COM! 〉REF NO. X Y 200 Z 309 ③ 设置相对应的补偿区间 地址3621和 3622 3621为设置补偿区间内的最负点 3622为设置补偿区间内的最正点 即例如：测量范围为-450---0贝U 3621设置的补偿地址即为-450的补偿地址；3622那么为 0的 补偿地址。

附加：3620---3622的区间设置方法 例：测量 Z 轴由-450测量到 0,节距为 25mm Z 轴补偿区间我们假设为 200以后，假设参考点为 309。

XYZ 图A-1那么3620处填3093621最负处的地址为参考点-〔测量长度/节距〕+仁309-18+1=292 即3621处填写2923621最正处填写参考点地址+1的地址数，即310。