《自动控制原理》(科目代码845)考试大纲

《自动控制原理》考研大纲科目名称：控制理论适用专业：仿生装备与控制工程参考书目：《自动控制原理》第六版，胡寿松编，科学出版社；《自动控制理论》第二版，邹伯敏编，机械工业出版社；《现代控制理论基础》第二版，王孝武主编，机械工业出版社考试时间：3小时考试方式：笔试总分：150分考试范围：包括经典控制理论（不包含非线性部分）与现代控制理论两部分，经典控制理论内容占70%，现代控制理论内容占30%。

经典控制理论部分第一章绪论1. 掌握自动控制系统的工作原理、自动控制系统的组成与几种不同分类。

2. 重点掌握反馈的概念、基本控制方式、对控制系统的基本要求。

第二章线性系统的数学模型控制理论的两大任务是系统分析与系统设计，系统分析和设计中首先要建立被研究系统的数学模型。

本章主要给出古典控制理论使用的系统数学模型——传递函数的建立。

本章要求：1．掌握的概念：传递函数；极点、零点；开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数；典型环节的传递函数。

2．重点掌握建立电气系统、机械系统的微分方程和传递函数模型的方法。

3．重点掌握方框图化简或信号流图梅森增益公式获得系统传递函数的建模方法。

第三章控制系统时域分析根据研究系统采用的不同数学模型，分析方法是不同的，本章给出利用系统传递函数数学模型求取时间响应的系统时域分析法。

主要是分析系统的三大基本性能，即系统的稳（稳定性）、准（准确性）、快（快速性）。

稳定性是系统工作的必要条件；快速性和相对稳定程度（振荡幅度）是评价系统动态响应的性能指标；准确性是指系统稳态响应的稳态精度，用稳态误差来衡量，需注意：讨论的稳态误差是指由输入信号和系统结构引起的系统稳态时的误差。

本章要求：1．掌握的概念：稳定性；动态（或暂态）性能指标（最大超调量、上升时间、峰值时间、调整时间）；稳态（静态）性能指标（稳态误差）；一阶、二阶系统的主要特征参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特点；主导极点。

2．重点掌握系统稳定性判别（Routh判据）；稳态误差终值计算（包括三个稳态误差系数的计算）；二阶系统动态性能指标计算。

参考书目：（1）各出版社出版的各种自动控制原理教材及习题集（2）孙优贤、王慧主编. 自动控制原理. 北京：化工出版社，2011年6月（3）胡寿松主编. 自动控制原理(第四版、第五版、第六版). 分别于2001年2月、2007年6月、2013年5月由科学出版社的(该书初版于1979年，前三版均由国防工业出版社出版，亦可作为参考书)特别提醒：本考试大纲仅适合报考2017年浙江大学控制科学与工程学院、专业课考＜自动控制原理＞（科目代码845）课程的考生。

该门课程的满分为150分。

一、总的要求全面掌握自动控制系统的基本概念与原理，深入理解与掌握自动控制系统分析与综合设计的方法，并能用这些基本的原理与方法去分析问题、解决问题。

二、基本要求(1) 自动控制的一般概念：自动控制的基本原理与自动控制系统组成、分类，能将具体对象的控制系统物理结构图表示抽象成控制系统的方块图表示，能分析其中各种物理量、信息流之间的关系。

(2) 动态系统的数学模型：能建立给定典型系统的数学模型，包括微分方程模型、传递函数模型、状态空间模型等；能熟练地通过方块图简化方法与信号流图等方法获得系统总的传递函数；能根据要求进行各种数学模型之间的相互转换。

(3) 线性时不变连续系统的时域分析：掌握系统微分方程模型的求解，拉普拉斯变换在时域分析中的应用，一阶、二阶及高阶系统的时域分析；状态空间模型的求解与分析；系统时间响应的性能指标及计算；系统的稳定性分析、稳态误差系数与稳态误差的计算等。

(4) 根轨迹: 掌握根轨迹法的基本概念；根轨迹绘制的基本法则及推广法则；利用根轨迹进行系统性能的分析与设计。

(5) 频率分析：掌握系统的频率特性基本概念；开环系统的典型环节分解与开环频率特性曲线及其分析；利用伯德图建立对象的传递函数模型；奈魁斯特频率特性稳定判据以及稳定裕度分析。

(6) 线性系统的超前及滞后校正：一般性了解线性系统的超前及滞后校正方法，理解并能简单地应用。

《自动控制原理》考试大纲一、参考书目胡寿松，《自动控制原理》，科学出版社，2001年２月第四版二、考试范围第一章自动控制的一般概念1-1 自动控制的基本原理与方式1-2 典型自动控制系统及其分析1-3 自动控制系统的分类1-4 对自动控制系统的基本要求第二章控制系统的数学模型2-1 控制系统的时域数学模型2-2控制系统的复数域数学模型2-3控制系统的结构图第三章线性系统的时域分析法3-1系统时间响应及性能指标3-2一阶系统的时域分析3-3二阶系统的时域分析3-4高阶系统的时域分析3-5线性系统的稳定性分析3-6线性系统的稳态误差分析与计算第四章线性系统的根轨迹法4-1 根轨迹法的基本概念4-2 根轨迹绘制的基本法则4-3广义根轨迹4-4系统性能的分析第五章线性系统的频域分析法5-1频率特性的基本概念及图形表示方法5-2开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制5-3频率域稳定判据5-4稳定裕度第六章线性系统的校正方法6-1 系统的设计与校正问题6-2 常用校正装置及其特性第七章线性离散系统的分析与校正7-1 离散系统的基本概念7-2 信号的采样与保持7-3 z变换理论7-4 离散系统的数学模型7-5 离散系统的稳定性与稳态误差第八章非线性控制系统的分析8-1 非线性控制系统的概述8-2 常见非线性特性及其对系统运动的影响8-3 相平面法8-4 描述函数法第九章线性系统的状态空间分析与综合9-1 线性系统的状态空间描述9-2线性系统的可控性与可观测性9-3线性定常系统的线性变换9-4线性定常系统的反馈结构。

武汉工程大学考研《自动控制原理》考试大纲《自动控制原理》是自动化、测控、电气工程及自动化等自动化类专业主要的专业基础课程之一，各校相关专业的研究生入学考试，都把《自动控制原理》作为一门独立的考试科目，用来衡量考生专业基础课的能力和水平。

由于该门课程涉及的知识面广、内容多、难度大，为了组织好该门课程的研究生入学考试，特制订本考试大纲。

一、制订本考试大纲的目的为了组织好该门课程的研究生入学考试，以便能真正选拔出优秀人才，一份好的试卷是不可缺少的，制订本考试大纲的目的就是保证要在大纲的范围内，命出一份质量好的试卷，保证研究生的入学质量。

二、主要参考书目胡寿松主编，科学出版社出版，《自动控制原理》第六版。

胥布工主编，电子工业出版社出版，《自动控制原理》。

刘豹主编，《现代控制理论》第三版(机械工业出版社)以及有关控制原理方面的书籍。

三、题量由于研究生入学考试一门课程一般规定为三个小时的答题时间，故应在原本科生该门课程结业考试题量的基础上，相应增加约三分之一的题量。

四、难易程度希望能使参加应试的学生平均分在110分(满分150分)左右，以免影响三门基础课在规定分数线上的学生的录取。

考虑到近年来生源质量等问题，考题以基本概念为主，难度系数较小。

五、试题类型选择题、填空题、简答题、计算题、作图题、证明题、分析题、综合题等都可作为试题的题型。

六、命题范围命题范围主要依据本课程本科教学大纲要求的教学内容命题，故包含经典控制理论(约85%)和现代控制理论(约15%)两大部分。

经典控制理论考核的目的是考查考生对该门课程掌握的深度和广度，故题可以适当地出得深一点、难一点、巧一点。

而现代控制理论部分考核的目的是考查考生对该门课程了解的广度，故试题应出得相对较容易。

具体范围如下：经典控制理论部分：(参考胡寿松主编，科学出版社出版，《自动控制原理》第六版。

胥布工主编，电子工业出版社出版，《自动控制原理》)第一章、控制系统的基本概念1、基本概念(相关名词术语)。

（1）841 自动控制原理一、考试形式与试卷结构1、试卷满分及考试时间试卷满分为150分，考试时间为180分钟2、考试方式考试方式为闭卷、笔试3、试卷的题型结构选择填空题，分析计算题，综合设计题二、考察的知识及范围第一章自动控制系统导论内容：（1）自动控制系统的一般性概念和基本工作原理；（2）反馈控制系统的基本组成、分类及对控制系统的基本要求；（3）《自动控制原理》课程研究的主要内容及其发展现状。

重点掌握：自动控制系统的一般性概念和基本工作原理；反馈控制系统的基本组成、分类及对控制系统的基本要求第二章控制系统的数学模型内容：（1）复数和复变函数的基本概念，拉普拉斯变换和拉普拉斯反变换；（2）控制系统研究中几种主要数学模型：微分方程、传递函数和频率特性的内在联系；（3）典型环节的数学模型；（4）常见电气系统和一般机械系统的数学建模；（5）方块图的化简法则；（6）利用梅逊公式求取系统的传递函数。

重点掌握：传递函数的概念、结构图的建立与等效变换、梅逊公式第三章自动控制系统的时域分析内容：（1）系统阶跃响应性能指标；（2）一阶、二阶系统阶跃响应的特点及一阶、二阶系统动态性能；（3）高阶系统动态性能（4）线性系统稳定的充要条件；（5）利用劳斯判剧判别系统的稳定性；（6）稳态误差的定义；（7）稳态误差系数的求取及减小或消除系统稳态误差的方法；重点掌握：稳定性、稳态误差、系统阶跃响应的特点及动态性能与系统参数间的关系等有关概念，有关的计算方法。

第四章根轨迹法内容：（1）根轨迹的定义、幅值和相角条件；（2）根轨迹的绘制法则；（3）利用根轨迹分析系统的特性。

重点掌握：根轨迹的绘制方法，利用根轨迹分析系统的特性。

第五章线性系统的频域分析法内容：（1）频率特性的定义、求法及性质；（2）线性系统极坐标图画法；Nyquist图稳定判据的应用；（3）线性系统伯德图的画法；最小相位系统的定义及性质；（4）利用Bode图求取系统稳态误差；增益裕量和相位裕量的定义、物理意义和求取；重点掌握：正确理解频率响应、频率特性的概念及特点，明确频率特性的物理意义；熟练掌握运用奈奎斯特稳定判据和对数频率判据判定系统稳定性的方法；熟练掌握计算稳定裕度的方法。

目录Ⅰ历年考研真题试卷 (1)厦门大学2011年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷 (2)厦门大学2012年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷 (5)厦门大学2013年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷 (7)厦门大学2014年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷 (10)厦门大学2015年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷 (133)厦门大学2016年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷 (16)厦门大学2017年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷 (20)Ⅱ历年考研真题试卷答案解析 (24)厦门大学2011年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷答案解析 (24)厦门大学2012年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷答案解析 (33)厦门大学2013年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷答案解析 (40)厦门大学2014年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷答案解析 (49)厦门大学2015年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷答案解析 (58)厦门大学2016年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷答案解析 (69)厦门大学2017年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷答案解析 (80)厦门大学2011年招收攻读硕士学位研究生入学考试试卷科目代码：844科目名称：自动控制原理招生专业：电气检测技术及仪器、控制理论与控制工程、系统工程、检测技术与自动化装置、模式识别与智能系统、核科学与工程、能效工程考生须知：答案必须使用墨（蓝）色墨水（圆珠）笔；不得在试卷（草稿）纸上作答；凡未按规定作答均不予评阅、判分1. 二阶系统的传递函数为23()23G s s s =+-试求该系统的 （a ）脉冲响应函数； （b ）直流增益；（c ）对阶跃响应的终值。

（15分） 2. 已知系统的开环传递函数为()(2)KG s s s =+，若要求峰值时间1p t =秒，超调量，确定在单位反馈情况下是否存在K 值同时满足这两个要求？试在S 平面上大致绘出满足要求的极点区域。

《自动控制原理》参考书与考试大纲2014-06-26一：参考书目：《自动控制原理》，厉玉鸣等主编，化学工业出版社，2009年《自动控制原理》，孙优贤，王慧主编，化学工业出版社，2011年《自动控制原理》，胡寿松主编，科学出版社，2007年二：考试大纲1、控制系统的基本组成和数学模型掌握：控制系统的组成；控制系统的主要类型；线性连续时间系统的概念，微分方程模型，传递函数模型；方块图及其等效变换；信号流图；方块图化简；Mason增益公式；2、控制系统的时域分析方法掌握：典型输入信号；一阶、二阶系统的动态响应；控制系统动态响应的质量指标；控制系统的劳斯稳定判据；给定和扰动稳态误差分析；了解：高阶系统的响应及主导极点；PID控制方法对系统控制质量的影响；4、频率特性分析法掌握：系统频率特性的定义；典型环节的频率响应；系统频率特性的极坐标图；对数坐标图；非最小相位系统；Nyquist稳定性判据；控制系统的稳定裕度；基于开环频率响应的控制系统频率特性分析；了解：频率特性设计方法；5、根轨迹分析方法掌握：根轨迹的基本概念；绘制根轨迹的基本条件和规则；控制系统的根轨迹分析；广义根轨迹；了解：基于根轨迹方法的控制系统设计；6、采样控制系统掌握：采样过程及采样定理；零阶保持器；Z变换；采样系统的脉冲传递函数；连续模型的离散化；采样系统的数学模型及求解；采样系统的稳定性与稳态偏差分析；了解：数字PID控制器；最小拍采样控制系统的设计；7、状态空间方法掌握：系统状态空间描述，及其与传递函数之间的相互转化；状态转移矩阵的求取及性质，状态运动分析（状态方程的解）；能控性、能观性的定义与判别；单入单出系统的能控、能观标准型；按能控性或能观性结构分解；状态反馈设计与极点配置；全维状态观测器设计；带状态观测器的状态反馈；了解：最小阶状态观测器设计；规范分解（同时按能控与能观进行分解）；8、非线性系统分析掌握：典型非线性环节；描述函数分析法，及自激振荡（极限环）的参数求取与稳定性分析；相平面分析法；Laypunov稳定性基本定义和基本理论；了解：典型非线性环节的描述函数计算；线性系统的Lyapunov稳定性分析；。

华北电力大学2019年硕士研究生入学考试初试科目考试大纲
845自动控制原理基础
华北电力大学2019年硕士生入学考试初试科目考试
大纲
考试科目编号：845
考试科目名称：自动控制原理基础
一、考试的总体要求
熟练掌握经典控制理论中控制系统的基本概念、数学模型和分析方法；掌握用时域分析、根轨迹分析法和频率响应分析法综合连续线性定常控制系统；掌握现代控制理论状态空间的基本概念和分析方法。

二、考试的内容
1. 控制系统的基本概念、反馈控制系统的基本组成。

开环、闭环控制。

2．数学模型：
建立实际系统的数学模型。

微分方程和传递函数的关系;由原始方程绘制方框图；通过方框图的简化求各种典型传递函数及相应的微分方程。

3．时域分析：
1。

（一）试卷满分为150分。

（二）内容比例控制系统的数学模型约30分反馈控制系统的性能指标约30分反馈控制系统的稳定性约25分根轨迹分析和设计系统的方法约20分频率响应约30分校正网络的设计约15分（三）题型比例计算题约占40％分析题约占60％第二部分考查的知识范围一、控制系统理论的基本概念控制系统是由各部件互联而形成的一个系统结构，并能够提供所期望的响应。

开环控制系统是利用调节装置直接控制过程；闭环控制系统是将系统的输出测量反馈并将该反馈信号与期望的输出进行比较的系统。

二、动态系统的数学模型（一）物理系统的数学模型、线性化、Laplace变换数学模型是分析和设计控制系统的基础。

由于所考察的系统在性质上是动态的，所以描述方程通常是微分方程。

如果能够线性化这些方程，那么就可以使用Laplace变换简化求解方法。

（二）线性系统的传递函数线性系统的传递函数定义为所有初始条件假定为零时的输出变量Laplace 变换与输入变量Laplace变换之比。

系统(或元件)的传递函数描述了所考虑系统的动态关系。

（三）方块图模型和信号流图模型方框图描述了系统变量之间的关系。

方框图由单向功能块组成，它表示变量间的传递函数。

信号流图是由节点和连接它们的若干有向支路组成的，它是一组线性关系的图解表示法。

可以采用MASON增益公式对获得系统的传递函数。

（四）状态变量、状态微分方程和状态流图模型系统状态是指表示系统的一组变量，若已知这组变量、输入信号和描述系统动态特性的方程，就可以完全确定系统未来的状态和输出响应。

状态微分方程将系统状态的变化率与系统状态和输入信号联系起来，线性系统的输出则通过输出方程把状态变量和输入信号联系起来。

状态流图可以采用相变量型状态流图和输入前馈形式型状态流图模型。

（五）状态转移矩阵和系统响应矩阵指数Φ(t) 称为为状态转移矩阵。

通过求得控制系统状态变量的时间响应可以检验系统的性能。

求解状态向量微分方程可得到系统的瞬态响应。

《自动控制技术基础》考试大纲
一、考试科目：自动控制技术基础
本科目考试要求掌握基本的自动控制原理和控制系统概念，掌握基本的测控技术及其相关仪表技术。

二、考试内容
说明：1~4部分为自动控制原理、5~8部分为过程自动化及仪表。

1、线性系统的数学模型
包括：传递函数，典型环节，框图及其化简方法
2、线性系统的时域分析
包括：典型输入信号，系统的稳定性，劳斯-赫尔维茨稳定判据
3、线性系统的根轨迹
包括：根轨迹的基本概念和绘制方法
4、线性系统的频率分析
包括：频率特性的基本概念，典型环节的频率特性，乃奎斯特稳定判据5、测控技术及其仪表装置
包括：常见过程变量检测元件和技术，PID控制器，可编程控制器基础6、简单控制系统
包括：自动控制系统组成和分类，控制系统的动态性能指标，简单控制系统的设计
7、复杂控制系统
包括：一些典型控制方式的结构和特点,集散控制系统的基本概念，现场总线控制技术基础
8、先进控制基础知识
包括：先进控制技术和综合自动化系统等的基本概念。

三、参考书目
（1）《自动控制原理》（第四版）胡寿松主编，科学出版社，2001。

（2）《过程自动化及仪表》（第二版）俞金寿，孙自强编著，化学工业出版社，2007。

自动控制原理课程考试大纲work Information Technology Company.2020YEAR自动控制原理考试大纲一基本要求1、熟练掌握自动控制的概念、基本控制方式及特点、对控制系统性能的基本要求。

2、熟练掌握典型环节的传递函数、结构图化简或梅森公式以及控制系统传递函数的建立和表示方法，初步掌握小偏差线性化方法和通过机理分析建立数学模型的方法。

3、熟练掌握暂态性能指标、劳思判据、稳态误差、终值定理和稳定性的概念以及利用这些概念对二阶系统性能的分析，初步掌握高阶系统分析方法、主导极点的概念。

4、熟练掌握根轨迹的概念和绘制法则，并能利用根轨迹对系统性能进行分析，初步掌握偶极子的概念以及添加零极点对系统性能的影响。

5、熟练掌握频率特性的概念、开环系统频率特性Nyquist图和Bode图的画法和奈氏判据，掌握绝对稳定系统、条件稳定系统、最小相位系统、非最小相位系统、稳定裕量、频域性能指标的概念，以及频率特性与系统性能的关系。

6、熟练掌握校正的基本概念、基本校正方式和反馈校正的作用，初步掌握复合校正的概念和以串联校正为主的频率响应综合法，了解以串联校正为主的根轨迹综合法，掌握常用校正装置及其作用。

二考试内容第1章自动控制的一般概念主要内容：自动控制的任务，基本控制方式：开环、闭环（反馈）控制。

自动控制的性能要求：稳、快、准及最优化。

基本要求：重点是反馈控制原理与动态过程的概念，以及建立原理方块图的方法。

第2章数学模型主要内容：动态方程建立及线性化，传递函数及动态结构图，结构图的等效变换，梅逊公式及应用，典型环节。

基本要求：重点是传递函数和动态结构图的概念，以及增量线性化、结构图等效变换的法则。

利用复阻抗直接建立电路结构图的方法。

典型环节的概念。

第3章时域分析法主要内容：典型响应及性能指标。

一、二阶系统的分析与计算。

系统稳定性的分析与计算：劳斯、古尔维茨判据。

稳态误差的计算及一般规律。

基本要求：重点是典型响应，性能指标诸概念及计算指标的方法，也要重视结构参数对系统响应影响的一般规律。

中国地质大学研究生院硕士研究生入学考试《自动控制原理》考试大纲一、试卷结构解答题100%二、考试内容及要求（一）自动控制的一般概念考试内容自动控制的任务；基本控制方式：开环、闭环（反馈）控制；自动控制的性能要求：稳、快、准。

考试要求1. 了解基本概念：控制、自动控制、自动控制系统、反馈控制等。

2. 掌握开环控制与闭环控制。

3. 了解自动控制系统的基本类型及对自动控制系统性能的基本要求。

（二）控制系统的数学模型考试内容建立控制系统的时域和频域数学模型；控制系统的结构图及其简化；信号流图。

考试要求1. 建立控制系统的时域、频域数学模型。

2. 掌握传递函数的概念、定义和性质。

3. 掌握结构图的等效变换。

4. 掌握结构图与信号流图的关系。

5. 熟练应用Mason增益公式求系统的等价传递函数。

（三）线性系统的时域分析考试内容典型的输入信号；线性系统时间响应的性能指标；一阶系统在典型输入信号下的响应；二阶系统在单位阶跃函数作用下的响应及欠阻尼二阶系统的性能指标计算；线性连续系统的稳定性概念、Routh稳定判据及稳态误差的计算。

考试要求1. 掌握一阶系统在典型输入信号下的响应。

2. 掌握典型二阶系统在单位阶跃函数作用下的响应。

3. 欠阻尼情况下典型二阶系统在单位阶跃函数作用下的性能指标计算。

4. 掌握稳定性的概念和Routh稳定判据。

5. 能熟练计算线性系统的稳态误差。

（四）根轨迹法考试内容根轨迹的概念及绘制根轨迹的基本规则；利用根轨迹对控制系统性能进行分析；了解参数根轨迹。

考试要求1. 理解根轨迹的概念，掌握绘制根轨迹的基本条件。

2. 掌握绘制根轨迹的基本原则。

3. 要求能熟练绘制系统的常规根轨迹。

4. 能利用根轨迹方法对控制系统的性能进行分析。

（五）线性系统的频域分析考试内容频率特性的概念；典型环节的频率特性及开环频率特性；利用奈氏判据和对数频率判据分析系统的稳定性；稳定裕度的计算；闭环频率特性及闭环频率性能指标。

中国科学技术大学2020年硕士研究生招生考试自命题科目考试大纲考试科目代码及名称 845自动控制理论一、考试范围及要点“自动控制理论”涉及两门必修课程。

重在线性定常系统的基本概念、基本理论和方法，主要考查考生灵活运用这些基础知识建立数学模型、分析和设计控制系统的能力。

考生应能：1．建立控制系统的数学模型及各类模型之间的转换；2．能用时域、复域、频域的分析方法分析控制系统的性能；3．能用时域、复域、频域的方法进行系统校正，达到期望的性能指标；4．状态的概念、状态空间方程的建立与求解；5．熟练掌握各类稳定性、能控性、能观性的基本概念及判别方法；6．掌握状态反馈和状态观测器的设计。

复习范围（针对指定参考书）：《自动控制原理》为前六章的主要内容，或《现代控制系统》为前十章（第三章除外）的主要内容；《线性系统理论和设计》为前七章的主要内容。

二、考试形式与试卷结构（一） 答卷方式：闭卷，笔试（需使用计算器）（二） 答题时间：180分钟（三） 题型：包括判断、选择、建模、计算、设计、证明等（四） 各部分内容的考查比例：试卷满分为150分。

其中：自动控制原理（经典控制理论）的基本内容约60%线性系统理论（现代控制理论）的基本内容约40%参考书目名称作者出版社版次年份自动控制原理胡寿松科学出版社第六版2013线性系统理论和设计仝茂达中国科学技术大学出版社第一版2004现代控制系统(Modern Control Systems)R.C. Dorf,R.H. Bishop谢红卫等译电子工业出版社第十一版2011。