世界兵器之飞行器：运8-X

俄罗斯安俄罗斯安俄罗斯安俄罗斯安从28日晨开始，集结在苏阿边境的6个摩步师，组成东西两个突击群，在航空兵掩护下沿东西两条战略公路越过边境，向阿纵深高速开进。

东突击群3个师从捷尔梅兹出发，先头1个师于30日与喀布尔的空降师会合，然后向坎大哈推进；后续绨队2个师在喀布尔以北和以东地区控制战略公路及开伯尔等山口。

西突击群3个师从库什卡出发，先头1个摩步师占领赫拉特、法腊后，继续向南发展，在空降兵配合下，于1980年1月2日占领了坎大哈；后续梯队2个师进驻赫拉特、兴丹一线，并以一部兵力封锁阿伊边境。

在地面部队推进过程中，部分空降部队由喀布尔、巴格兰姆机场起飞，先后在赫拉特、兴丹、坎大哈、马查里沙里夫、法扎巴德、贾拉拉巴德等地机降，在伊什卡会姆、阿萨德巴德等边境要点伞降。

由于阿政府缺乏有组织的抵抗，苏军7天推进700～900公里，控制了阿全国主要城镇和交通要道，以及阿富汗与巴基斯坦、阿富汗与伊朗的边境通道。

俄罗斯安-12运输机-尺寸数据俄罗斯安-12运输机翼展38.00米机长33.10米机高10.53米机翼面积121.7平方米后货舱门长×宽7.70米×2.95米货舱长度13.50米最大宽度3.5米最大高度2.60米货舱容积97.20立方米重量数据空重28,000千克最大起飞重量61,000千克最大载重20000千克乘员5-6人可运载100名武装人员性能数据最大平飞速度777千米/小时最大巡航速度670千米/小时海平而最大爬升率10米/秒实用升限10,200米起飞滑跑距离700米着陆滑跑距离600米最大载重航程3600千米最大油量航程5700千米。

米8中型运输直升机米-8是前苏联米里设计局研制的中型运输直升机，北大西洋公约组织给绰号为"河马"(Hip)。

该机于1960年5月开始研制，第一架原型机于1961年6月开始首次试飞，同年7月首次展出。

第一架原型机采用了一台2013千瓦(2737轴马力)的AI-24V涡轮轴发动机和一副四片桨叶旋翼。

后来改装为五片桨叶旋翼。

第二架原型机于1962年8月17日首次试飞，这架原型机改装两台1267千瓦(1723轴马力)TV2-117A型涡轮轴发动机。

自1961年起，位于前苏联喀山和乌兰乌德的两家直升机制造厂已经生产了近2000架米-8和加大了功率的米-8的改型―米-17，出口到世界上39个国家和地区。

米-8民用型直升机有下列3种型别：米-8民用客运型，标准座椅数为28~32个，采用大型方形舷窗。

每名旅客可携带15千克行李和小型货物。

米-8T民用运输型，正常情况下机舱内外均装货物，也可选择沿舱壁设24个折叠座椅布局，采用方形舷窗。

可运输车辆、工程设施和各种货物。

大型货物可用外部吊挂系统运输。

米-8专机型豪华型，可运送11名旅客。

最大起飞重量10400千克，航程380公里(有30分钟余油)。

米-8军用型直升机按北大西洋公约组织给的绰号有下列几种型别："河马"C基本突击运输型，座舱两侧装有武器挂架，可携带4个火箭发射器或其它武器。

俄罗斯陆军现役中有1500多架，其中一些改型为米-17标准的型别编号为米-8MT和米-8MTB。

尾桨在左侧。

"河马"D通信型，与"河马"C相似，但装有附加天线和在武器挂架上装有矩形截面吊舱。

"河马"E"河马"C的发展型，1980年出现，是当今世界上最大的武装直升机。

机头装有一挺12.7毫米机枪。

座舱两侧各装有武器挂架，可带192枚火箭弹和4枚AT-2"蝇拍"反坦克导弹。

铝合金的发明!航空材料对飞机性能的影响很大，材料技术的不断进步是航空发展历程重要的组成部分。

20世纪头20年，德、法等国已经设计出为数不多的几架铝合金飞机。

由于在气动布局上没有大的突破，所以性能没有什么提高，而且还增大了质量。

但是，随着对飞机性能要求的不断提高，飞机速度的提高，载重的增大，机动性增强，木质材料的缺点越来越多地暴露出来，诸如结构脆弱、安全性差等，木质结构走到了尽头。

人们也逐渐意识到全金属飞机的安全性大大优于木质飞机。

1906年，法国工程师维尔姆在一次实验中意外地发现含4%的铜、0.5%的镁、0.5%的锰以及少量硅、铁的铝─铜─镁合金，在急速冷却之后，强度和硬度均会有所增加。

这就是最早出现的铝合金──杜拉铝。

杜拉铝问世以后，人们一直把提高铝合金的抗拉强度作为研究重点。

从20年代开始，美国人通过在合金中增加硅和镁的含量，先后研究出2014铝合金和性能更好的2024铝──超级杜拉铝合金，抗拉强度显著提高。

这种铝合金的研制成功，为飞机材料开辟了光明的前景。

20世纪30年代以后，铝合金逐渐取代早期的木质材料成为飞机材料的主流。

后来，人们研制出了更多的航空用铝合金材料。

至今，铝合金仍是飞机的主要结构材料。

全金属飞机的发明全金属飞机最早产生于军用飞机领域，世界上第一家全金属飞机是德国飞机设计师容克斯设计的J.1“锡驴”（Blechesel），这种采用铝合金蒙皮和防护装甲的双翼机，还是最早的攻击机，机上安有机枪，载有少量炸弹，可低空对地面目标进行扫射轰炸。

1915年12月12日，J.1首次试飞，标志着全金属飞机的诞生，为飞机性能的迅速提高开辟了道路，也标志着飞机发展进入一个新的时代。

全金属民用飞机的研制则较晚，出现在一战结束之后。

1925年，福特汽车公司的飞机制造部推出了全金属、三发动机的福特型客机。

但是，当时的全金属飞机在性能上并无优势，而且造价较高，所以，20年代末30年代初，美国各航空公司的飞机仍以木质飞机为主。

四轴飞行器作品说明书摘要四轴飞行器在各个领域应用广泛。

相比其他类型的飞行器，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，而软件复杂。

本文介绍四轴飞行器的一个实现方案，软件算法，包括加速度计校正、姿态计算和姿态控制三部分。

校正加速度计采用最小二乘法。

计算姿态采用姿态插值法、需要比照这三种方法然后选出一种来应用。

控制姿态采用欧拉角控制或四元数控制。

关键词：四轴飞行器；姿态；控制目录1.引言 (1)2.飞行器的构成 (1)2.1.硬件构成 (1)2.1.1.机械构成 (1)2.1.2.电气构成 (3)2.2.软件构成 (3)2.2.1.上位机 (3)2.2.2.下位机........... . (4)3.飞行原理........... ................................ (4)3.1. 坐标系统 (4)3.2.姿态的表示 (5)3.3.动力学原理 (5)4.姿态测量........... ................................ (6)4.1.传感器校正 (6)4.1.1.加速度计和电子罗盘 (6)5.姿态控制 (6)5.1.欧拉角控制 (6)5.2.四元数控制 (7)6.姿态计算 (7)7.总结 (8)参考文献 (9)1.引言四轴飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器。

随着MEMS传感器、单片机、电机和电池技术的发展和普及，四轴飞行器成为航模界的新锐力量。

到今天，四轴飞行器已经应用到各个领域，如军事打击、公安追捕、灾害搜救、农林业调查、输电线巡查、广告宣传航拍、航模玩具等。

目前应用广泛的飞行器有：固定翼飞行器和单轴的直升机。

与固定翼飞行器相比，四轴飞行器机动性好，动作灵活，可以垂直起飞降落和悬停，缺点是续航时间短得多、飞行速度不快；而与单轴直升机比，四轴飞行器的机械简单，无需尾桨抵消反力矩，成本低。

本文就小型电动四轴飞行器，介绍四轴飞行器的一种实现方案，讲解四轴飞行器的原理和用到的算法，并对几种姿态算法进行比较。

军用运输机相信大家一定听说过，但是能够背着航天飞机的军用运输机恐怕大家闻所未闻吧？这不是在开玩笑，世界上偏偏就有这么一位“梦想家”，它把航天飞机背到了后背上，它就是安-225军用运输机。

也许当初苏联的设计者是怀着一种梦想来设计它的，所以才给它起名为“梦想式”。

安-225军用运输机是由苏联安托诺夫设计局开发研制的，苏联解体后它归乌克兰所有。

安-225军用运输机是一架重量超过600吨的超大型军用运输机，它不但是迄今为止全世界最大的一架运输机，而且根本就是最大的一架飞机。

那么当初苏联为什么要设计如此一个庞然大物呢？原来当时苏联是为了运输“暴风雪”号航天飞机与其他火箭设备，基于这样的目的设计出安-225军用运输机的。

“暴风雪”号航天飞机的大小与普通大型客机相差无几，外形同美国的航天飞机相仿。

机长36米，高16米，翼展24米，机身直径5.6米，起飞重量约105吨。

它有一个长●张福远背着航天飞机飞行“暴风雪”号航天飞机小军迷联盟·冷热兵器谱·18.3米、直径4.7米的大送上近地轨道，将20吨货物运回地面。

可以想象，要把一架如此庞大的航天飞机整体运到天上，绝对不是一件容易的事情。

当时没有任何一架飞机能背负“暴风雪”号航天飞机飞行的安-225军用运输机有这个本领，所以苏联在1985年春季开始设计新型的运输机，也就是安-225军用运输机。

安-225军用运输机的原型机在1988年11月30日完工出厂，并于当年12月21日在基辅进行第一次试飞。

紧接着第二年的5月，安-225军用运输机就把“暴风雪”号航天飞机背在机背上，运输到了发射基地。

生不逢时拥有超强运输能力的安-225军用运输机本来前途一片光明，可是它却选错了“出生”的年代。

由于当时苏联的经济已经非常糟糕，难以支持昂贵的太空计划，因此“暴风雪”号航天飞机只成功发射了一次之后便被迫中止使用了。

安-225军用运输机本来是为了太空计划设计建造的，既然太空计划已经停止了，它自然就失去了存在的意义，于是，正在建造中的第二架安-225军用运输机也被中途叫停了。

美国X系列试验飞行器简史X-1X-1 试验飞机作为人类历史上一种划时代的飞机，不仅仅是因为它的速度超过了音速，也是因为它是世界上第一种纯粹为了试验目的而设计制造的飞机。

X-1 最初设想来自于 20 世纪 30 年代末飞机设计领域所遇到的问题，当时建造的风洞已经不能满足飞机在亚音速和超音速飞行条件下各种参数的正确搜集，因而研制一种专用的飞行试验机势在必行。

贝尔飞机公司制造的 3 架 X-1 机长 9.45 米，机高 3.35 米，翼展 8.53 米，其机身形状与 12.7 毫米机枪子弹极其相似，这样可在超音速飞行时保持机体的稳定。

X-1 的机翼为平直翼，翼面厚度很小。

XLR-11 火箭发动机为其提供动力，其燃料为液氧与酒精和水的混合物。

X-1-1、X-1-2 于 1945 年相继出厂开始了试验飞行，与此同时 NACA（美国国家航空咨询委员会，美国国家航空航天局 NASA 的前身）也加入了 X-1 项目的研制工作。

X-1 试验机和 B-29 载机超音速飞行中的 X-11947 年 10 月 14 日，试飞员查理斯.耶格尔驾驶 X-1-1 在 43,00 英尺的高空飞出了 1.06 马赫的高速，从而迈出了人类超音速飞行的第一步。

不久，X-1-2 在飞行试验中速度也超过了音速。

1950 年 5 月 12 日，X-1-1 在耶格尔的驾驶下完成了最后一次试验光荣退休了。

随后，X-1-2 也停止了飞行开始进行改造。

NACA 的工程师们为 X-1-2 设计了新的机翼和新型的涡轮泵燃油系统，另外还将试飞员从侧面舱门进入驾驶舱的设计改为向上开启的座舱盖，这样 X-1-2 就成为了 X-1E。

X-1E 是用来验证薄翼气动特性的，它是第一架采用 4% 机翼厚度飞行成功的飞机。

另外还有必要提一下 X-1-3，由于其燃料供给系统进行了改进，所以其理论最高速度可以达到 2.4 马赫，远远超过了前两者。

但这架 X-1-3 运气不太好，在一次试飞中由于燃料泄漏事故和载机 B-50 一起在空中炸成了碎片。

X-49
X-49美国
X-49A Speedhawk是由皮亚塞茨基（Piasecki）飞机公司以SH-60海鹰改装的高速飞行试验直升机。

于2007年6月30日进行了约15分钟的首次试飞，至2007年10月，X-49已试飞24次共19小时，只生产了一架。

结构特点
美国陆军在接手测试X-49A时，皮亚塞茨基（Piasecki）在机身加装了一对来自Aerostar FJ-100商业航机的襟副翼，尾部螺旋桨增加环型外壳以适合VTDP的运作，令飞行速度提升至360千米/小时或以上，驾驶舱设计及驾驶方法亦有所改变，混合了直升机及定翼机的驾驶模式以降低高速飞行时机师的工作量。

X-49A 比SH-60增加了约725千克。

呪翻呫白色紧身裤。