运动控制系统实验报告

运动控制实习报告一、实习背景运动控制是现代工业领域中关键的技术之一，它广泛应用于自动化生产线、机器人工作站、飞行器、医疗设备等众多领域。

为了了解和掌握运动控制的基本原理和技术，我在实习期间选择了从事与运动控制相关的实习工作。

二、实习目标1.了解运动控制系统的基本组成和工作原理；2.掌握运动控制中常见的数学模型和算法；3.学会使用运动控制设备进行实验和调试；4.参与运动控制系统的开发和优化过程。

三、实习内容及实施过程在实习期间，我主要参与了某公司的运动控制系统开发项目，具体内容包括以下几个方面：1.了解运动控制系统的基本组成和工作原理。

通过学习相关资料和参观实验室设备，我了解了运动控制系统通常由运动控制器、执行器和传感器等部分组成，并学习了其工作原理和通信方式。

2.学习运动控制中的数学模型和算法。

我系统学习了运动学和动力学方面的知识，并掌握了运动控制中常见的数学模型和算法，如PID控制器、模糊控制、自适应控制等。

3.实验与调试。

在实习期间，我通过实验室设备的调试和实验操作，掌握了运动控制系统的操作和调试方法，包括参数设置、控制信号调节等。

4.参与系统开发和优化。

在实习过程中，我参与了运动控制系统的开发和优化工作，与团队成员共同解决系统中的技术难题、进行性能优化，并进行了相关实验和测试。

四、实习心得体会通过参与实习工作，我对运动控制系统有了更深入的了解，并掌握了运动控制中的基本原理和技术。

通过实践操作，我对运动控制系统的工作过程和调试方法有了更加清晰的认识。

在实习期间，我还学到了团队合作的重要性。

在项目中，我们团队成员之间密切配合，相互交流，共同解决问题，取得了良好的成果。

另外，在实习中，我还发现了运动控制技术的应用前景广阔。

运动控制系统在工业领域中有着重要的应用，它能够提高生产效率和质量，降低成本，为人们的生活带来便利。

通过这次实习，我对运动控制技术有了更加深入的了解，也增强了对未来工作的信心。

我相信，在今后的工作中，我会更加积极主动地学习和应用运动控制技术，为提高工作效率和质量做出贡献。

一、运动控制系统实验项目一览表实验室名称：电机拖动实验室课程名称：运动控制系统适用专业：电气工程及自动化、自动化实验总学时：16设课方式：课程实验（“课程实验”或“独立设课”二选一）是否为网络实验：否（“是”或“否”二选一）实验一晶闸管直流调速系统主要单元调试一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。

2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。

二．实验内容2．电平检测器的调试3．反号器的调试4．逻辑控制器的调试三．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏。

2．NMCL—31A组件3．NMCL—18组件4．双踪示波器5．万用表四．实验方法1．速度调节器（ASR）的调试按图1-5接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。

注意：正常使用时应“封锁”，以防停机时突然启动。

（1）调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由NMCL—31的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于 5V。

（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。

（3）观察PI特性拆除“5”、“6”端短接线接入5~7uf电容，（必须按下选择开关，绝不能开路），突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。

反馈电容由外接电容箱改变数值。

2．电流调节器（ACR）的调试按图1-5接线。

（1）调整输出正,负限幅值“9”、“10”端接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于 6V。

（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。

一、实验目的1. 理解和掌握往返运动控制的基本原理和实现方法。

2. 掌握使用行程开关和继电器进行运动控制的基本技能。

3. 通过实验，提高对控制电路分析和设计的能力。

二、实验原理往返运动控制是一种常见的自动化控制方式，它通过控制电路实现运动部件的自动往返运动。

本实验采用行程开关和继电器作为控制元件，通过控制电路实现对电动机的正反转控制，从而实现运动部件的往返运动。

三、实验器材1. 电动机一台2. 继电器一个3. 行程开关两个4. 电源一个5. 连接导线若干6. 实验台一个四、实验步骤1. 搭建实验电路：- 将电动机、继电器、行程开关、电源和连接导线按照电路图连接好。

- 行程开关的常闭触点分别连接到继电器线圈的两侧，形成自锁电路。

- 行程开关的常开触点分别连接到继电器线圈的一侧，形成互锁电路。

2. 设置行程开关：- 将行程开关安装在运动部件的起始位置和终止位置，确保运动部件在往返运动过程中能够准确触发行程开关。

3. 实验操作：- 接通电源，按下正转起动按钮，电动机开始正转，运动部件向右运动。

- 当运动部件上的挡铁压下行程开关时，正转接触器线圈断电释放，反转接触器线圈得电吸合，电动机由正转变为反转，运动部件向左运动。

- 当运动部件上的挡铁再次压下行程开关时，反转接触器线圈断电释放，正转接触器线圈得电吸合，电动机由反转变为正转，运动部件再次向右运动。

- 如此循环往复，实现电动机的正反转控制，进而实现运动部件的自动往返运动。

4. 观察与分析：- 观察运动部件的往返运动是否平稳、准确。

- 分析实验过程中可能出现的问题，如行程开关触发不稳定、运动部件运行速度不均匀等。

五、实验结果与分析1. 实验结果：- 运动部件能够按照预期进行往返运动，往返运动平稳、准确。

2. 分析：- 行程开关的安装位置和触点接触良好，确保了运动部件在往返运动过程中能够准确触发行程开关。

- 继电器线圈吸合良好，保证了电动机的正反转控制。

- 电路连接正确，电源电压稳定。

安装
搭建
析
传感器数据采集实验是利 用传感器获取物体运动过 程中的各种参数，如位置 、速度、加速度等，并对 数据进行处理和分析的实 验。
根据实验需求选择合适的 传感器，如光电编码器、 加速度计、陀螺仪等，并 进行安装。
搭建数据采集系统，包括 传感器信号调理电路、数 据采集卡等硬件设备以及 相应的数据采集软件。
电机及驱动器
用于实现运动控制的执行机构 ，如步进电机、伺服电机等。
传感器
用于检测位置、速度等运动参 数的设备，如光电编码器、霍
尔传感器等。
上位机软件
用于编写控制程序、监控运动 状态的软件，如组态软件、运
动控制软件等。
实验原理
运动控制系统是由控制器、执行机构、传感器等组成的闭环 控制系统，通过控制电机的输入电压或电流，实现电机的精 确运动和定位。
性。
2. 轨迹 规划 算法 设计
根据实验需求搭建运动 平台，如机械臂、移动
平台等。
3. 控制 算法 实现
将轨迹规划算法与控制 算法相结合，实现对物
体的精确运动控制。
4. 实验 结果 分析
传感器数据采集实验
01
02
03
04
05
总结词
1. 传感器选择与 2. 数据采集系统 3. 数据处理与分 4. 实验结果分析
03
实验内容
电机控制实验
1. 电机类型选择
根据实验需求选择合适的电机类 型，如直流电机、步进电机、伺 服电机等。
2. 电机驱动电路搭建
根据所选电机类型，搭建相应的 驱动电路，确保电机能够正常工 作。
3. 控制算法实现
根据实验要求，编写控制算法以 实现对电机的精确控制。
总结词

实验一晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定一．实验目的1．了解电力电子及电气传动教学实验台的结构及布线情况。

2．熟悉晶闸管直流调速系统的组成及其基本结构。

3．掌握晶闸管直流调速系统参数及反馈环节测定方法。

二．实验内容1．测定晶闸管直流调速系统主电路电阻R2．测定晶闸管直流调速系统主电路电感L3．测定直流电动机—直流发电机—测速发电机组（或光电编码器）的飞轮惯量GD24．测定晶闸管直流调速系统主电路电磁时间常数T d5．测定直流电动机电势常数C e和转矩常数C M6．测定晶闸管直流调速系统机电时间常数T M7．测定晶闸管触发及整流装置特性U d=f (U ct)8．测定测速发电机特性U TG=f (n)三．实验系统组成和工作原理晶闸管直流调速系统由三相调压器，晶闸管整流调速装置，平波电抗器，电动机——发电机组等组成。

本实验中，整流装置的主电路为三相桥式电路，控制回路可直接由给定电压Ug作为触发器的移相控制电压，改变U g的大小即可改变控制角，从而获得可调的直流电压和转速，以满足实验要求。

四．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏2．SMCL—01组件3．NMCL—33组件4．NMCL—03组件5．电机导轨及测速发电机（或光电编码器）6．直流电动机M037．双踪示波器（自备）8．万用表（自备）五．注意事项1．由于实验时装置处于开环状态，电流和电压可能有波动，可取平均读数。

2．为防止电枢过大电流冲击，每次增加U g须缓慢，且每次起动电动机前给定电位器应调回零位，以防过流。

3．电机堵转时，大电流测量的时间要短，以防电机过热。

六．实验方法1．电枢回路电阻R 的测定电枢回路的总电阻R 包括电机的电枢电阻R a ，平波电抗器的直流电阻R L 和整流装置的内阻R n ，即R=R a +R L +R n为测出晶闸管整流装置的电源内阻，可采用伏安比较法来测定电阻，其实验线路如图1-1所示。

将变阻器R D （可采用两只电阻串联）接入被测系统的主电路，并调节电阻负载至最大。

第二章运动控制（一）实验实验三不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究一．实验目的1．研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。

2．研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。

3．学习反馈控制系统的调试技术。

二．实验系统组成及工作原理采用闭环调速系统，可以提高系统的动静态性能指标。

转速单闭环直流调速系统是常用的一种形式。

实验图3一1所示是转速单闭环直流调速系统的实验线路图。

实验图3一1转速单闭环直流调速系统图中电动机的电枢回路由晶闸管组成的三相桥式全控整流电路V供电，通过与电动机同轴刚性连接的测速发电机TG检测电动机的转速，并经转速反馈环节FBS分压后取出合经速度调节器ASR综合调节，ASR的适的转速反馈信号U n，此电压与转速给定信号U*n输出作为移相触发器GT的控制电压U ct，由此组成转速单闭环直流调速系统。

图中DZS 为零速封锁器，当转速给定电压U*和转速反馈电压U n均为零时，DZS的输出信号使转速n调节器ASR锁零，以防止调节器零漂而使电动机产生爬行。

三、实验设备及仪器1．MCL—II型电机控制教学实验台主控制屏。

2．MCL—20组件。

3．MCL—03组件。

4．MEL—11电容箱。

5．MEL—03三相可调电阻（或自配滑线变阻器）6．电机导轨及测速发电机、直流发电机MO l7．直流电动机M03。

8．双踪示波器。

四．实验内容1．移相触发电路的调试（主电路未通电）（a）用示波器观察MCL—20的脉冲观察孔，应有双脉冲，且间隔均匀，幅值相同；观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V-2V的双脉冲。

（b）触发电路输出脉冲应在30º~90º范围内可调。

可通过对偏移电压调节单位器及ASR输出电压的调整实现。

例如：使ASR输出为0V，调节偏移电压，实现α=90º：再保持偏移电压不变，调节ASR的限幅电位器RP1，使α =30º。

人体运动控制实验报告引言人体运动控制是研究人类运动行为和运动控制原理的重要领域。

通过对人体运动控制的研究，可以更好地了解人体运动的机制，为运动训练、康复治疗、运动健身等提供科学依据。

本次实验旨在探究人体运动控制的基本原理，并通过实验验证理论的可行性。

材料与方法材料- 电脑- Matlab软件- 人体运动数据采集设备方法1. 实验设计：选择一个简单的运动任务，例如手臂的屈伸运动。

2. 实验操作：被试者进行手臂屈伸运动，数据通过运动数据采集设备记录并传输到电脑上。

3. 数据处理：使用Matlab软件对采集到的数据进行处理和分析，得出相应的结果。

4. 结果分析：根据数据分析结果，验证人体运动控制的相关原理。

实验结果经过运动数据采集设备的记录和Matlab软件的处理，得到了被试者手臂屈伸运动的相关数据。

通过分析这些数据，我们得到了以下结论：1. 运动轨迹：手臂屈伸运动的运动轨迹呈现出周期性的波动曲线，符合人体运动的特征。

2. 运动速度：手臂屈伸运动的速度在屈曲和伸展阶段存在差异，屈曲阶段速度较慢，伸展阶段速度较快。

3. 运动力度：手臂屈伸运动的力度在不同时间段存在差异，屈曲阶段力度较小，伸展阶段力度较大。

结果讨论通过本次实验得到的结果可以与已知的人体运动控制原理进行对比分析。

手臂屈伸运动的运动轨迹呈现出周期性的波动曲线，这与中枢神经系统的节律生成机制相吻合。

手臂屈伸运动的速度和力度在不同阶段的差异可以归因于运动控制系统对不同肌肉的激活程度的调节。

此外，实验结果还表明人体在进行手臂屈伸运动时，能够通过神经肌肉系统的协调作用，实现运动的平稳与精确。

同时，实验结果还为运动训练和康复治疗提供了一定的参考价值。

然而，本次实验只针对手臂屈伸运动进行了研究，其他运动行为的研究仍然有待深入。

此外，本实验所采集的数据量较小，数据质量和可靠性有待提高。

结论本次实验结果表明人体运动控制的基本原理是可行的。

通过对手臂屈伸运动轨迹、速度和力度的分析，我们得出了有关人体运动控制的一些结论。

运动控制系统实验报告姓名：杜文划学号：912058200102同组人：杜文坚，周文活，黎霸俊异步电动机SPWM与电压空间矢量变频调速系统一、实验目的1.通过实验掌握异步电动机变压变频调速系统的组成与工作原理。

2.加深理解用单片机通过软件生成SPWM波形的工作原理特点。

以及不同不同调制方式对系统性能的影响。

3.熟悉电压空间矢量控制的原理与特点。

4.掌握异步电动机变压变频调速系统的调试方法。

二、实验过程一、采用SPWM方式调制1.同步调制30HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示:定子端电压波形如下示：50HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：波形分析：电机气隙磁通两相绕组之间相差约60°。

电机磁通轨迹50Hz时更接近圆形。

对定子电流：30Hz时和50Hz时呈正弦波，但其中有很多的高频分量。

IGBT的疏密程度反映了脉冲宽度调制的过程，越密表示频率越高。

定子电压呈正弦分布。

同步调制方式在50Hz比较好。

2、异步调制30HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：50HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：异步调制与同步调制想比，气隙磁通分量更接近正弦波，气隙磁通轨迹更接近圆形，此时30Hz比50Hz效果好些。

3、混合调制混合调制在不同的输出频率段采用不同的载波比10HZ下，载波比为100电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：此时气隙磁通分量的波形十分光滑，基本没有高频分量，比之前的同步和异步的调制方式表现都好。

运动系统的实验报告运动系统的实验是通过设计和进行一系列实验来研究人体运动系统的结构和功能。

这些实验可以帮助我们了解运动系统的基本原理，以及影响人体运动的因素和机制。

以下是我对运动系统实验的一些观察和分析。

首先，我们进行了一项实验来评估人体肌肉在运动中的力量。

实验过程中，参与者需要进行一些常见的肌肉力量测试，比如屈肌力测试和伸肌力测试。

通过这些测试，我们可以测量肌肉的力量，并评估肌肉在不同运动过程中的表现。

实验结果表明，不同肌肉的力量表现存在差异，一些肌肉在特定力量测试中表现更强，而在其他测试中表现较弱。

此外，我们还进行了一项关于骨骼系统的实验。

实验中，参与者需要进行一些关于骨骼结构和功能的测试，如骨密度测量和骨折强度测试。

通过这些测试，我们可以了解骨骼的健康状况，并了解骨骼系统对运动的重要性。

实验结果表明，骨骼密度和骨折强度与性别、年龄和运动水平等因素有关。

同时，我们也观察到一些参与者的骨骼健康状况较差，这可能与缺乏运动、不良饮食习惯等因素有关。

另外，我们进行了一项有关关节的实验。

实验中，参与者需要进行一些关于关节稳定性和灵活性的测试，如单腿平衡测试和伸展性测试。

通过这些测试，我们可以评估关节的运动范围和稳定性，并了解关节在运动中的重要作用。

实验结果表明，一些参与者的关节稳定性和灵活性较差，这可能与缺乏运动或过度使用关节等因素有关。

此外，我们还观察到一些参与者在特定关节上有明显的不适感，可能与受伤或疾病有关。

最后，我们进行了一项有关运动与心血管系统的实验。

实验中，参与者需要进行一些有氧运动，如跑步或骑自行车，并测量其心率和血压等指标的变化。

通过这些测试，我们可以了解有氧运动对心血管系统的影响，以及个体的心血管耐力水平。

实验结果表明，有氧运动可以显著提高心率和血压，并促进循环系统的功能改善。

同时，我们也发现一些参与者的心血管耐力较差，这可能与缺乏运动或心血管疾病有关。

综上所述，运动系统的实验能够帮助我们深入了解人体运动的结构和功能。

第一部分实验目的1、认识电气柜、低压电气设备、调速装置；2、调速装置的一些简单操作与认识；3、通过Drive Moniter对调速装置进行监控。

第二部分实验原理1. 6RA70系列直流调速装置目前,随着交流调速技术的发展,交流传动得到了迅猛的发展,但直流传动调速在诸多场合仍有着大量的应用。

随着计算机技术的发展,过去的模拟控制系统正在被数字控制系统所代替。

在带有微机的通用全数字直流调速装置中,在不改变硬件或改动很少的情况下,依靠软件支持,就可以方便地实现各种调节和控制功能,因而,通用全数字直流调速装置的可靠性和应用的灵活性明显优于模拟控制系统。

目前,以德国SIEMENS公司的6RA70系列通用全数字直流调速装置在中国的应用最为广泛。

SIEMENS直流调速器：6RA70系列：SIMOREG DC-MASTER 是全数字调速装置，它接到三相交流电网上，能调节直流调速系统的电枢和励磁。

在运行状态下，过载电流为装置铭牌上所标注的额定直流电流(最大的允许持续直流电流)的1.5倍。

最大过载持续时间不仅与过载电流的时间曲线有关，而且还与装置上一次过载情况有关，因装置而异。

SIMOREG DC－MASTER 以其高度运行可靠性和实用性在世界范围内的各个工业领域著称如：1.印刷机械主传动，2.在起重机行业中的行走机构和提升机构，电梯和缆车传动，3.在橡胶工业和造纸工业中的应用，4.在钢铁工业中的剪切传动，轧机传动，卷取机传动，5.模切机或薄膜机械和电动机，6.汽轮机或齿轮箱试验机的负载机械7.减轻主动系统和总线系统压力8.在许多场合下，不需要PLC9.接口被减少了10.较小的电缆和较高的抗干扰度11.开环和闭环控制已集成到系统中12.开放的分布系统方案13.工艺软件放入基本装置中- BICO 技术技术设计输入电压3AC 400V, 575V, 690V, 830V可选额定电流15 A - 3000 A 可扩展到 18000 A主要特点单象限，四象限可选励磁可控完善的通讯功能，Profibus，Simolink,...高精度工艺控制功能，卷曲，张力，同步，定位，...完善的保护功能，过压，欠压，过流，...简易便捷的参数设定及监控，Drive Monitor，...提高SIMOREG DC-MASTER的经济的技术特点工艺软件放入基本装置中－BICO 技术减轻上位系统和总线系统压力在许多场合下，不需要PLC较小的电缆和较高的抗干扰度开环和闭环控制已集成到系统中开放的分布系统方案SIMOREG 6RA70系列整流装置简介1.1结构及工作方式SIMOREG 6RA70系列整流装置为三相交流电源直接供电的全数字控制装置，其结构紧凑，用于可调速直流电机电枢和励磁供电，装置额定电枢电流范围为15至200 0A，额定励磁3到85A，并可通过并联SIMOREG整流装置进行扩展，并联后输出额定电枢电流可达到12000A。

实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。

2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。

二．实验内容1．调节器的调试三．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏。

2．MEL—11组件3．MCL—18组件4．双踪示波器5．万用表四．实验方法1．速度调节器（ASR）的调试按图1-5接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。

（1）调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由MCL—18的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于5V。

（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR 调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应846C AG给定123DZS(零速封锁器)S解除封锁NMCL-31A可调电容，位于NMCL-18的下部图1-5 速度调节器和电流调节器的调试接线图3RP4C B的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。

（3）观察PI特性拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压(0.1V)，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。

反馈电容由外接电容箱改变数值。

2．电流调节器（ACR）的调试按图1-5接线。

（1）调整输出正,负限幅值“9”、“10”端接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于6V。

（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。

（3）观察PI特性拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。

运动控制系统实验报告运动控制系统实验报告概述运动控制系统是现代工业中不可或缺的一部分，它通过对机械设备的运动进行精确的控制，实现了生产过程的自动化和高效化。

本实验旨在通过对运动控制系统的研究和实验，探索其原理和应用。

一、实验目的本次实验的主要目的是研究运动控制系统的基本原理和应用，包括控制器的设计、运动规划和运动控制算法的实现。

通过实验，我们将深入了解运动控制系统的工作原理，掌握其调试和优化方法，为今后在工业自动化领域的应用打下基础。

二、实验装置和原理实验所用的运动控制系统包括运动控制器、电机驱动器和电机。

运动控制器是整个系统的核心，它接收外部的控制信号，经过处理后输出给电机驱动器。

电机驱动器负责将控制信号转换为电机能够理解的电压和电流信号，并驱动电机实现运动。

电机则是实际执行运动的部分，它根据电机驱动器的信号进行转动或线性运动。

三、实验步骤1. 系统搭建：按照实验指导书的要求，将运动控制器、电机驱动器和电机连接起来，并进行必要的设置和校准。

2. 控制器设计：根据实验要求，设计控制器的结构和参数。

可以选择PID控制器或者其他适合的控制算法。

3. 运动规划：根据实验要求，设计合适的运动规划方式。

可以使用简单的直线运动或者复杂的曲线运动。

4. 运动控制算法实现：将设计好的控制器和运动规划算法实现在运动控制器上。

可以使用编程语言或者专用的控制软件。

5. 实验调试：进行实验前的调试工作，包括控制器参数的调整、运动规划的优化等。

6. 实验运行：按照实验要求，进行实验运行并记录实验数据。

7. 数据分析：对实验数据进行分析和处理，评估实验结果的准确性和稳定性。

8. 实验总结：总结实验过程中的问题和经验，提出改进和优化的建议。

四、实验结果与讨论根据实验数据和分析结果，我们可以得出运动控制系统在不同条件下的性能表现。

通过对比不同控制算法和运动规划方式的实验结果，我们可以评估其优缺点，并选择最适合实际应用的方案。

五、实验的意义和应用运动控制系统在现代工业中有着广泛的应用，包括机械加工、自动化生产线、机器人等领域。

运动控制系统实验报告姓名刘炜原学号201303080414实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。

2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。

二．实验内容1．调节器的调试三．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏。

2．MEL—11组件3．MCL—18组件4．双踪示波器5．万用表四．实验方法1．速度调节器（ASR）的调试按图1-5接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。

（1）调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由MCL—18的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于 5V。

（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR 调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画846C AG给定13DZS(零速封锁器)封锁可调电容，位于NMCL-18的下部3RP4C B出曲线。

（3）观察PI特性拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压(±0.1V)，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。

反馈电容由外接电容箱改变数值。

2．电流调节器（ACR）的调试按图1-5接线。

（1）调整输出正,负限幅值“9”、“10”端接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值等于±5V。

（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。

（3）观察PI特性拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。

运动控制实验报告运动控制实验报告引言：运动控制是现代工程领域中的重要技术之一，它在各种机械系统、自动化设备以及机器人等领域得到广泛应用。

本实验旨在通过实际操作，探索运动控制的原理和应用，以提升我们对运动控制的理解和应用能力。

实验一：电机速度控制在本实验中，我们使用了一台直流电机，通过调节电压来控制电机的转速。

首先，我们将电机与电源连接，并通过转速传感器实时监测电机的转速。

然后，我们逐渐增加电压，观察电机转速的变化。

实验结果显示，电机的转速与电压呈线性关系，即电机转速随着电压的增加而增加。

这验证了电机转速与电压之间的直接关系，并为后续实验奠定了基础。

实验二：位置控制在本实验中，我们使用了一台步进电机，并通过控制步进电机的脉冲数来实现位置控制。

我们将步进电机与控制器连接，并设置目标位置。

通过发送脉冲信号，控制器驱动步进电机旋转一定角度，直到达到目标位置。

实验结果显示，步进电机能够精确控制位置，并且具有良好的重复性。

这表明步进电机在位置控制方面具有较高的精度和可靠性。

实验三：PID控制在本实验中，我们使用了一个小车模型，并通过PID控制器来控制小车的运动。

PID控制器通过比较实际位置与目标位置的差异来计算控制信号，从而实现位置控制。

我们设置了不同的目标位置，并观察小车的运动轨迹。

实验结果显示，PID控制器能够有效地控制小车的位置，使其稳定地停在目标位置上。

同时，我们还测试了PID控制器的鲁棒性，即在外部干扰的情况下，控制器是否能够保持稳定。

实验结果表明，PID控制器对于外部干扰具有一定的鲁棒性，但仍然存在一定的误差。

实验四：力控制在本实验中，我们使用了一个力传感器和一个伺服电机来实现力控制。

我们将力传感器连接到伺服电机上，并设置目标力值。

通过调节电机的转速，控制力传感器输出的力值接近目标力值。

实验结果显示，伺服电机能够根据力传感器的反馈信号，实时调整转速，从而实现力控制。

这为在机器人领域中的力控制提供了重要的参考。

运动控制系统实验一、实验目的：1） 熟悉和掌握逻辑无环流可逆调速系统的调试方法和步骤；2） 通过实验，分析和研究系统的动、静态特性，并研究调节的参数对动态品质的影响； 3） 通过实验，提高自身实际操作技能，培养分析和解决问题的能力。

二、实验内容：（2）各控制单元调试；（3）整定电流反馈系数β，转速反馈系数α，整定电流保护动作值； （4）测定开环机械特性及高、低时速的静特性)(d I f n =； （5）闭环控制特性)(d I f n =的测定；（6）改变调节器参数，观察、记录电流和速度走动、制动时的动态波形。

三、实验调节步骤：1 双闭环可逆调速系统调试原则： ① 先单元，后系统； ② 先开环，后闭环； ③ 先内环，后外环 ④ 先单向（不可逆），后双向（可逆）。

2 系统开环调试（1） 系统开环调试整定：定相分析：定相目的是根据各相晶闸管在各自的导电范围，触发器能给出触发脉冲，也就是确定触发器的同步电压与其对应的主回路电压之间的正确相位关系，因此必须根据触发器结构原理，主变压器的接线组别来确定同步变压器的接线组别。

（2） Α=90°的整定 （3） 制定移相特性（4） 带动电机整定α和β 3 系统的单元调试（1） ASR 、ACR 和反相器的调零、限幅等（2） 逻辑单元（DLC ）的转矩特性和零电流检测的调试 4 电流闭环调试（i R ，i C ，oiC等相关参数的整定）5 转速闭环调试（n R ，n C ，on C 等相关参数的整定）四、触发器的整定（1） 先将DJK02的触发脉冲指示开关拨至窄脉冲位置，合DJK02中的电源开关，用 示波器观察A 相、B 相、C 相的三相锯齿波，分别调节所对应的斜率调节器，使三相锯齿波的斜率一致。

（2） 观察DJK02中VT1~VT6孔的六个双窄脉冲，使间隔均匀，相位间隔60度。

（3） 触发器移相控制特性的整定；如图6-1所示，系统要求当V U ct 0=时，︒=90α，电机应停止不动。

单摆运动控制系统设计与仿真实验报告1.引言1.1 概述概述部分的内容：单摆运动控制系统是一个常见的控制系统应用领域，它在诸多科学实验、工程项目和技术研究中都有广泛的应用。

单摆运动控制系统通过控制摆臂的运动，实现对摆臂的稳定性和精确度的控制，从而达到预定位置、速度和加速度的要求。

随着科技的不断发展和进步，单摆运动控制系统的设计和仿真实验成为研究者们关注的焦点。

在过去的几十年中，众多学者和工程师们提出了各种各样的方法和理论，以提高单摆运动控制系统的性能和效果。

这些方法包括但不限于PID控制、自适应控制、模糊控制等等。

它们都在不同的场景中展现了自己的优势和特点，为单摆运动控制系统的设计和仿真实验提供了全新的思路和方法。

本文旨在介绍单摆运动控制系统的设计和仿真实验。

首先，我们将对单摆运动控制系统的相关背景和理论基础进行概述和分析。

接着，我们将详细介绍单摆运动控制系统的设计过程，包括系统结构、控制算法和参数选择等方面。

在设计完成后，我们将进行仿真实验，在不同的工作条件下对系统进行测试和评估，以验证设计的有效性和性能。

最后，我们将总结本文的研究成果，并对未来的研究方向进行展望。

通过本文的研究，我们希望能够为单摆运动控制系统的设计和仿真实验提供实用有效的方法和理论支持，为相关领域的研究者和工程师提供参考和借鉴。

同时，我们也期待通过本文的工作，能够推动单摆运动控制系统设计的进一步发展和应用。

文章结构部分的内容可以如下所示：1.2 文章结构本文主要分为三个部分，即引言、正文和结论。

引言部分主要概述了文章内容和研究背景，介绍了单摆运动控制系统设计与仿真实验的目的和重要性。

正文部分包括两个主要内容，即单摆运动控制系统设计和仿真实验。

在单摆运动控制系统设计中，我们将介绍系统的原理和设计方法，并详细描述系统的硬件和软件实现。

在仿真实验中，我们将使用相关仿真软件进行系统的仿真，验证设计的有效性和准确性。

结论部分对本文的主要内容进行总结，回顾了实验的结果和分析，总结了系统的性能和局限性。

实验陈述之答禄夫天创作步进电机控制实验实验目的：掌控编程的灵活性和简洁性，学习PLC 控制步进电机的方法。

步进电机有两相绕组,分别为A 相绕组和B 相绕组,端子为AB每相中间已接±24V 直流电源的＋24V 端，A B依照步进电机的运行规律，由可编程序控制器轮流输出信号控制，工作方式为双四拍。

正反转步序参考如下表：实验任务：程序启动后，按下启动按钮，电机启动，按下停止按钮，电机停止，按下反向按钮，电机反向启动。

I/O 分配：实验二转速控制实验实验任务：步进电机的旋转速度由轮流通电频率控制。

程序启动后，按下启动按钮，前10秒电机转速由慢变快，接下来10秒快变慢，如此循环。

I/O分配：输入信号信号元件及作用I0.0 I0.2 启动停止输出信号控制对象及作用Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 A A B B　实验三定步旋转实验实验任务：实验所用步进电机的步进角为7.5°。

程序启动后，按下启动按钮，使转盘按每次90°和180°的设定值交替转动，每两次之间停止1秒钟。

I/O分配：输入信号信号元件及作用I0.0 启动输出信号控制对象及作用Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 A A B B　三相交流异步电动机控制实验一．实验目的：根据三相交流异步电机的原理图，学习用PLC来控制电机的正反转和Y/△启动的方法。

二．实验介绍：右图为三相交流异步电机的实验原理及实验模拟图。

此实验的控制对象是一台三相交流异步电动机，要完成的功能的是用PLC控制三相交流异步电动机的正反转和Y/△启动。

要完成这两项功能，除电机外，还需要四组三相交流接触器KM1、KM2、KMY和KM△，以及3个按钮SB1、SB2、SB3。

三相异步电动机控制实验示意图图中的M代表三相交流异步电动机，两个箭头旁分别有一个发光二极管，其中，红灯亮暗示电机正转，绿灯亮暗示电机反转，都不亮暗示电机停转；代表KM1、KM2、KMY和KM△的发光二极管亮时暗示该接触器线圈得电，对应的常开触点闭合。